一种弹性夹持机器人制造技术

本实用新型专利技术公开的一种弹性夹持机器人，包括机座和安装在机座上的机械臂和控制器，机座底部具有电机驱动板、伺服电机和轮组；所述控制器、电机驱动板与伺服电机三者依次电连接；伺服电机的输出轴通过齿轮传动机构与轮组连接；所述机械臂上具有固定段、旋转段、步进电机、丝杆、法兰盘、推杆、球铰连接件、球铰以及夹子；所述夹子由外侧至内侧包括依次连接的夹爪、弹簧和夹片。本实用新型专利技术可以在夹持过程中起到减缓夹持力的作用，在一定程度上减少了易损物件的受损率，同时还可以适用于夹持大小不一的物件。

An Elastic Clamping Robot

The utility model discloses an elastic clamping robot, which comprises a machine base and a mechanical arm and a controller mounted on the machine base. The bottom of the machine base is provided with a motor drive plate, a servo motor and a wheel set; the controller, a motor drive plate and a servo motor are electrically connected in turn; the output shaft of the servo motor is connected with the wheel set through a gear drive mechanism; and the mechanical arm has a fixed section and a wheel set. Rotating section, stepping motor, screw rod, flange, push rod, spherical hinge connector, spherical hinge and clamp; the clamp from outside to inside includes successively connected clamps, springs and clamps. The utility model can slow down the clamping force in the clamping process, reduce the damage rate of vulnerable objects to a certain extent, and is also applicable to clamping objects of different sizes.

【技术实现步骤摘要】
一种弹性夹持机器人
本技术涉及机器人
，具体涉及一种弹性夹持机器人。
技术介绍
机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。比较典型的执行机构为机械臂，机械臂的功能主要是抓取或夹持物件。现有的机械臂大多比较刚硬，难以适用于夹持易损物件，且难以适用于夹持大小不一的物件。
技术实现思路
本技术的目的在于公开的一种弹性夹持机器人以适应夹持易损物件或大小不一的物件的需要。一种弹性夹持机器人，包括机座和安装在机座上的机械臂和控制器，机座底部具有电机驱动板、伺服电机和轮组；所述控制器、电机驱动板与伺服电机三者依次电连接；所述伺服电机的输出轴通过齿轮传动机构与所述轮组连接；所述机械臂上具有固定段、旋转段、步进电机、丝杆、法兰盘、推杆、球铰连接件、球铰以及夹子；所述固定段和旋转段通过法兰盘连接且可相对旋转；所述控制器还与所述步进电机电连接，所述步进电机安装在固定段上；所述推杆、球铰连接件、球铰以及夹子安装在旋转段上；所述丝杆穿过所述法兰盘的通孔，其一端与步进电机的输出轴一体连接，另一端穿入所述旋转段与所述推杆螺纹连接；所述推杆与所述球铰连接件、球铰以及夹子依次驱动连接以控制所述夹子夹紧或松开；所述夹子由外侧至内侧包括依次连接的夹爪、弹簧和夹片。进一步的，所述推杆上具有第一凸轴；所述旋转段上具有第二凸轴；所述球铰连接件的一端具有滑槽，另一端具有轴孔，其通过所述滑槽套装在第一凸轴上，同时通过所述轴孔套装在第二凸轴上，且具有所述轴孔的一端与所述球铰驱动连接。进一步的，所述球铰连接件、球铰以及夹子各具有两个。进一步的，两个球铰连接件具有滑槽的一端均套装在第一凸轴上，具有轴孔的一端分别与一个球铰驱动连接；两个球铰各与一个夹子驱动连接。进一步的，一个球铰与和其驱动连接的一个夹子为一体设置。有益效果：本技术中，控制器控制电机驱动板、伺服电机和轮组依次动作，使机器人运动至目标位置；通过控制步进电机、丝杆、推杆、球铰连接件、球铰以及夹子依次动作，进行夹持物件；由于夹爪和夹片之间具有弹簧，可以在夹持过程中起到减缓夹持力的作用，在一定程度上减少了易损物件的受损率，同时还可以适用于夹持大小不一的物件。附图说明图1是实施例公开的一种弹性夹持机器人整体结构示意图。图2是图1中A处的放大结构示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。请参阅图1和图2，实施例公开的一种弹性夹持机器人，包括机座10和安装在机座10上的机械臂20和控制器，机座10底部具有电机驱动板、伺服电机和轮组30；控制器、电机驱动板与伺服电机三者依次电连接；伺服电机的输出轴通过齿轮传动机构与轮组30连接；机械臂20上具有固定段41、旋转段42、步进电机43、丝杆44、法兰盘45、推杆46、球铰连接件47、球铰48以及夹子49；固定段41和旋转段42通过法兰盘45连接且可相对旋转；控制器还与步进电机43电连接，步进电机43安装在固定段41上；推杆46、球铰连接件47、球铰48以及夹子49安装在旋转段41上；丝杆44穿过法兰盘45的通孔，其一端与步进电机43的输出轴一体连接，另一端穿入旋转段41与推杆46螺纹连接；推杆46与球铰连接件47、球铰48以及夹子49依次驱动连接以控制夹子49夹紧或松开；夹子49由外侧至内侧包括依次连接的夹爪51、弹簧52和夹片53，两夹片53之间可夹持显示器之类的物件。进一步的，推杆46上具有第一凸轴54；旋转段42上具有第二凸轴55；球铰连接件47的一端具有滑槽，另一端具有轴孔，其通过滑槽套装在第一凸轴54上，同时通过轴孔套装在第二凸轴55上，且具有轴孔的一端与球铰48驱动连接。本实施例中，球铰连接件47、球铰48以及夹子49各具有两个；两个球铰连接件47具有滑槽的一端均套装在第一凸轴54上，具有轴孔的一端分别与一个球铰48驱动连接；两个球铰48各与一个夹子49驱动连接。本实施例中，一个球铰48与和其驱动连接的一个夹子49为一体设置。本实施例中，控制器控制电机驱动板、伺服电机和轮组依次动作，使机器人运动至目标位置；通过控制步进电机、丝杆、推杆、球铰连接件、球铰以及夹子依次动作，进行夹持物件；由于夹爪和夹片之间具有弹簧，可以在夹持过程中起到减缓夹持力的作用，在一定程度上减少了易损物件的受损率，同时还可以适用于夹持大小不一的物件。应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本技术所附权利要求的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弹性夹持机器人，包括机座和安装在机座上的机械臂和控制器，机座底部具有电机驱动板、伺服电机和轮组；所述控制器、电机驱动板与伺服电机三者依次电连接；所述伺服电机的输出轴通过齿轮传动机构与所述轮组连接；其特征在于，所述机械臂上具有固定段、旋转段、步进电机、丝杆、法兰盘、推杆、球铰连接件、球铰以及夹子；所述固定段和旋转段通过法兰盘连接且可相对旋转；所述控制器还与所述步进电机电连接，所述步进电机安装在固定段上；所述推杆、球铰连接件、球铰以及夹子安装在旋转段上；所述丝杆穿过所述法兰盘的通孔，其一端与步进电机的输出轴一体连接，另一端穿入所述旋转段与所述推杆螺纹连接；所述推杆与所述球铰连接件、球铰以及夹子依次驱动连接以控制所述夹子夹紧或松开；所述夹子由外侧至内侧包括依次连接的夹爪、弹簧和夹片。

【技术特征摘要】
1.一种弹性夹持机器人，包括机座和安装在机座上的机械臂和控制器，机座底部具有电机驱动板、伺服电机和轮组；所述控制器、电机驱动板与伺服电机三者依次电连接；所述伺服电机的输出轴通过齿轮传动机构与所述轮组连接；其特征在于，所述机械臂上具有固定段、旋转段、步进电机、丝杆、法兰盘、推杆、球铰连接件、球铰以及夹子；所述固定段和旋转段通过法兰盘连接且可相对旋转；所述控制器还与所述步进电机电连接，所述步进电机安装在固定段上；所述推杆、球铰连接件、球铰以及夹子安装在旋转段上；所述丝杆穿过所述法兰盘的通孔，其一端与步进电机的输出轴一体连接，另一端穿入所述旋转段与所述推杆螺纹连接；所述推杆与所述球铰连接件、球铰以及夹子依次驱动连接以控制所述夹子夹紧或松开；所述夹子由外侧至内...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙达，邵洪彬，易旭良，
申请(专利权)人：广东长实通信科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44