动力传输机构和机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种动力传输机构和机器人，该动力传输机构包括驱动组件，该动力传输机构还包括：联动装置，该驱动组件驱动所述联动装置运动；关节组件，该关节组件包括关节线轮，关节线轮位于所述联动装置的一侧；第一导向组件，该第一导向组件位于所述联动装置背离所述关节线轮一侧；传动线组，所述传动线组的至少部分与所述联动装置固定连接，所述传动线组分别绕过所述关节线轮和所述第一导向组件；该驱动组件驱动所述联动装置运动，所述联动装置带动传动线组绕所述关节线轮运动，传动线组带动所述关节线轮转动。本实用新型专利技术技术方案旨在降低外骨骼整体质量，安装空间紧凑，并实现合理的传动比配置，满足高转速、大扭矩的输出要求，方便使用。

Power transmission mechanism and robot

The utility model discloses a power transmission mechanism and a robot. The power transmission mechanism includes a driving component, which also includes: a linkage device, which drives the linkage device to move; a joint component, which includes a joint line wheel, which is located on one side of the linkage device; and a first guiding component, which is located at the joint line wheel. The linkage device deviates from one side of the articular wheel; the transmission line group, at least part of the transmission line group is fixed connected with the linkage device, and the transmission line group circumvents the articular wheel and the first guiding component, respectively; the driving component drives the linkage device to move, the linkage device drives the articular wheel of the transmission line winding to move, and the transmission line group drives the said articular wheel to move. Joint wheel rotation. The technical scheme of the utility model aims at reducing the overall quality of the exoskeleton, compact installation space, realizing reasonable transmission ratio configuration, meeting the output requirements of high speed and large torque, and facilitating use.

【技术实现步骤摘要】
动力传输机构和机器人
本技术涉及足式机器人和外骨骼机器人
，特别涉及一种动力传输机构和穿戴式外骨骼。
技术介绍
随着科学技术发展，足式机器人广泛应用于工业、服务行业；机器人广泛应用于军事、工业负重助力，以及医疗、康复的助老助残场合。现有的足式机器人或者穿戴式外骨骼机器人对各个主动关节的输出要求较高，需要满足高转速、高出力的使用效果，并达到支撑穿戴者的自身重量，从而辅助穿戴者完成正常的辅助或者康复等活动。同时外骨骼机器人为达到良好的助力及跟随效果，往往在各关节控制中采用力传感器器进行力控制或者阻抗控制。为满足高转速、大扭矩输出，往往采用电机配合齿轮、带轮等体积质量较大的减速机构，或者采用液压驱动，则会配合液压泵站，整体质量更大，在有限的空间或者质量限制下，很难满足合理传动比的配置，无法同时满足出力与转速的要求，不利于使用，造成人体穿戴不便，运动不灵活。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种动力传输机构，旨在降低外骨骼整体质量，安装空间紧凑，并实现合理的传动比配置，满足高转速、大扭矩的输出要求，方便使用。为实现上述目的，本技术提供的动力传输机构，所述动力传输机构包括驱动组件，所述动力传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动力传输机构，所述动力传输机构包括驱动组件，其特征在于，所述动力传输机构还包括：联动装置，所述驱动组件驱动所述联动装置运动；关节组件，所述关节组件包括关节线轮，所述关节线轮位于所述联动装置的一侧；第一导向组件，所述第一导向组件位于所述联动装置背离所述关节线轮一侧；传动线组，所述传动线组的至少部分与所述联动装置固定连接，所述传动线组分别绕过所述关节线轮和所述第一导向组件；所述联动装置带动传动线组绕所述关节线轮运动，所述传动线组带动所述关节线轮转动。

【技术特征摘要】
1.一种动力传输机构，所述动力传输机构包括驱动组件，其特征在于，所述动力传输机构还包括：联动装置，所述驱动组件驱动所述联动装置运动；关节组件，所述关节组件包括关节线轮，所述关节线轮位于所述联动装置的一侧；第一导向组件，所述第一导向组件位于所述联动装置背离所述关节线轮一侧；传动线组，所述传动线组的至少部分与所述联动装置固定连接，所述传动线组分别绕过所述关节线轮和所述第一导向组件；所述联动装置带动传动线组绕所述关节线轮运动，所述传动线组带动所述关节线轮转动。2.如权利要求1所述的动力传输机构，其特征在于，所述第一导向组件包括至少一第一导向轮，所述第一导向轮位于所述联动装置背离所述关节线轮一侧，所述传动线组绕过所述第一导向轮。3.如权利要求1所述的动力传输机构，其特征在于，所述关节线轮的侧面沿其周向环绕形成有线槽，所述传动线组绕过所述线槽，并贴合于所述关节线轮。4.如权利要求3所述的动力传输机构，其特征在于，所述关节线轮沿其轴向方向间隔设置有两线槽；所述动力传输机构包括至少两传动线组，所述联动装置包括相对设置的第一侧边和第二侧边，一所述传动线组的部分与所述第一侧边固定连接，另一所述传动线组的部分与所述第二侧边固定连接；一所述传动线组绕过所述线槽，并贴合于所述关节线轮，一所述传动线组邻近所述关节线轮的一侧相互交叉设置，并绕过所述线槽，与所述关节线轮贴合。5.如权利要求3所述的动力传输机构，其特征在于，所述关节组件包括两同轴设置的关节线轮；所述动力传输机构包括至少两传动线组，所述联动装置包括相对设置的第一侧边和第二侧边，一所述传动线组的部分与所述第一侧边固定连接，另一所述传动线组的部分与所述第二侧边固定连接；一所述传动线组绕过所述线槽，并贴合于所述关节线轮，一所述传动线组邻近所述关节线轮的一侧相互交叉设置，并绕过所述线槽，与所述关节线轮贴合。6.如权利要求5所述的动力传输机构，其特征在于，所述动力传输机构包括第二导向组件，所述第二导向组件位于所述联动装置和所述关节线轮之间，所述第二导向组件包括至少两间隔设置的第二导向轮，一所述传动线组绕过两所述第二导向轮，相互交叉设置。7.如权利要求6所述的动力传输机构，其特征在于，所述传动线组包括第一传动线，所述第一传动线绕过所述线槽，与所述关节线轮贴合，所述第一传动线摩擦带动所述关节线轮转动。8.如权利要求7所述的动力传输机构，其特征在于，所述传动线组还包括：第二传动线，所述第二传动线绕过所述线槽，与所述关节线轮贴合，所述第二传动线包括第一端部和第三端部，所述第一端部与所述联动装置固定连接，所述第三端部与所述关节线轮固定连接；第三传动线，所述第三传动线绕过所述线槽背离所述第二传动线的一侧，与所述关节线轮贴合，所述第三传动线包括第二端部和第四端部，所述第二端部与所述联动装置固定连接，所述第四端部与所述关节线轮固定连接；所述第二传动线牵引所述关节线轮转动或所...

【专利技术属性】
技术研发人员：马舜，陈海平，王璐，谭高辉，
申请(专利权)人：深圳市丞辉威世智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44