一种生产线及其共轴并联机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种共轴并联机器人，包括沿竖直方向设置、且位于同一竖直轴线上的上驱动部和下驱动部；还包括两组分别和所述上驱动部的输出轴和所述下驱动部的输出轴相连的传动组件，沿竖直方向设置的固定轴连接两组所述传动组件；两组所述传动组件分别连接一组沿远离所述固定轴的方向延伸的传动臂，两组所述传动臂的末端转动连接，形成传动机构，所述传动机构还包括设于两组所述传动臂的末端、用以通过两组所述传动臂的相互转动调节执行工位的执行部件。本发明专利技术还公开了一种包括上述共轴并联机器人的生产线。上述共轴并联机器人，转动惯量小、刚度高、工作范围大、稳定性好并且便于安装。

A Production Line and Its Coaxial Parallel Robot

The invention discloses a coaxial parallel robot, which comprises an upper driving part and a lower driving part arranged in a vertical direction and located on the same vertical axis; two sets of transmission components connected with the output shaft of the upper driving part and the output shaft of the lower driving part respectively, and two sets of transmission components connected with the fixed shaft arranged in a vertical direction; two sets of transmission components are respectively provided. A set of transmission arms extending in a direction far from the fixed shaft is connected, and the ends of the two sets of transmission arms are rotated and connected to form a transmission mechanism. The transmission mechanism also includes an executing component arranged at the ends of the two sets of transmission arms and used to adjust the executing station through the mutual rotation of the two sets of transmission arms. The invention also discloses a production line comprising the coaxial parallel robot. The coaxial parallel robot has the advantages of small moment of inertia, high stiffness, wide working range, good stability and easy installation.

【技术实现步骤摘要】
一种生产线及其共轴并联机器人
本专利技术涉及工业机器人
，特别涉及一种生产线及其共轴并联机器人。
技术介绍
目前来说，在电子和医药等行业的自动化生产线中，分拣、拾取、装箱等作业需要末端执行器在空间中进行大量的高速重复性工作。上述重复性工作通常采用机械手臂代替人力来完成，在现有技术中，机械手的结构设置不合理，驱动装置往往布置在关节上，此种布置方式存在转动惯量大、刚度差、响应速度慢以及拾取范围小等缺点，尤其在操作空间大和负载量大的工作环境中更为明显。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种生产线及其共轴并联机器人，共轴并联机器人的转动惯量小、刚度高、工作范围大、稳定性好并且便于安装。为实现上述目的，本专利技术提供一种共轴并联机器人，包括沿竖直方向设置、且位于同一竖直轴线上的上驱动部和下驱动部；还包括两组分别和所述上驱动部的输出轴和所述下驱动部的输出轴相连的传动组件，沿竖直方向设置的固定轴连接两组所述传动组件；两组所述传动组件分别连接一组沿远离所述固定轴的方向延伸的传动臂，两组所述传动臂的末端转动连接，形成传动机构，所述传动机构还包括设于两组所述传动臂的末端、用以通过两组所述传动臂的相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种共轴并联机器人，其特征在于，包括沿竖直方向设置、且位于同一竖直轴线上的上驱动部(101)和下驱动部(701)；还包括两组分别和所述上驱动部(101)的输出轴和所述下驱动部(701)的输出轴相连的传动组件，沿竖直方向设置的固定轴(4)连接两组所述传动组件；两组所述传动组件分别连接一组沿远离所述固定轴(4)的方向延伸的传动臂，两组所述传动臂的末端转动连接，形成传动机构(110)，所述传动机构(110)还包括设于两组所述传动臂的末端、用以通过两组所述传动臂的相互转动调节执行工位的执行部件。

【技术特征摘要】
1.一种共轴并联机器人，其特征在于，包括沿竖直方向设置、且位于同一竖直轴线上的上驱动部(101)和下驱动部(701)；还包括两组分别和所述上驱动部(101)的输出轴和所述下驱动部(701)的输出轴相连的传动组件，沿竖直方向设置的固定轴(4)连接两组所述传动组件；两组所述传动组件分别连接一组沿远离所述固定轴(4)的方向延伸的传动臂，两组所述传动臂的末端转动连接，形成传动机构(110)，所述传动机构(110)还包括设于两组所述传动臂的末端、用以通过两组所述传动臂的相互转动调节执行工位的执行部件。2.根据权利要求1所述的共轴并联机器人，其特征在于，两组所述传动臂的末端通过沿竖直方向设置的旋转轴(12)转动连接，所述旋转轴(12)固设有沿竖直方向设置的活塞缸(14)，所述执行部件位于所述活塞缸(14)的底部且沿竖直方向设置，以实现所述执行部件跟随所述活塞缸(14)沿竖直方向运动。3.根据权利要求2所述的共轴并联机器人，其特征在于，还包括设于任一组所述传动臂的子驱动部(11)，所述子驱动部(11)和所述旋转轴(12)相连，用以调节所述旋转轴(12)的旋转角度。4.根据权利要求3所述的共轴并联机器人，其特征在于，所述活塞缸(14)和所述旋转轴(12)固定连接，所述活塞缸(14)驱动活塞向下运动；还包括连接所述活塞缸(14)和所述执行部件的安装座(160)，所述安装座(160)包括沿竖直方向设置且和所述活塞缸(14)滑动连接的竖直板以及沿水平方向设置的水平板，所述水平板的一端和所述竖直板的底端相连，所述水平板与所述活塞固定连接，所述执行部件设于...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱会生，暨伟，
申请(专利权)人：蓝思智能机器人长沙有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43