The invention discloses a three-dimensional mobile one-dimensional rotating parallel mechanism, which includes fixed platform N, moving platform M and three branching chains. The three branching chains are composed of complex branching chains I, complex branching chains II and simple branching chains III. The fixed platform N and moving platform M are connected by three branching chains, and the compound movement of three branching chains constitutes the output motion of moving platform M. The parallel mechanism is constructed by three branched chains connecting moving platforms and fixed platforms. The structure of the parallel mechanism is simple, it can realize three-dimensional translation and one-dimensional rotation in space, and it can be used in working scenes such as surface processing and welding. It is a new type of parallel mechanism with the advantages of simple structure and easy manufacture.
【技术实现步骤摘要】
一种三维移动一维转动的并联机构
本专利技术涉及一种三维移动一维转动的并联机构，属于并联机器人
技术介绍
并联机构具有刚度大、适应性强和精度高等优点，所以并联机构引起了国内外学者的研究并应用于各行业的不同领域，是当今极具前景的一类科研项目。但是四自由度的并联机构的研究成果依然不多，目前机构类型也存在结构复杂等缺点，为了增加该类型的机构并达到优选机构的目的，需要创新、综合出更多的三维移动和一维转动的四维并联机构，以达到特定场景中的特定作用，并将其运用于其他工业领域。
技术实现思路
本专利技术提供了一种三维移动一维转动的并联机构，通过两条复杂支链和一条简单支链连接动、定平台构成，能够实现空间三维移动和一维转动，可用于空间复杂曲面的加工。本专利技术的技术方案是：一种三维移动一维转动的并联机构，包括定平台N、动平台M、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、复杂支链Ⅱ、简单支链Ⅲ组成；所述定平台N、动平台M通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台M的输出运动；所述复杂支链Ⅰ和其他两条支链结构互不相同，复杂支链Ⅰ对动平台M产生三维移动和两维转动的作用；所述复杂支链Ⅱ和其...
【技术保护点】
1.一种三维移动一维转动的并联机构，其特征在于：包括定平台（N）、动平台（M）、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、复杂支链Ⅱ、简单支链Ⅲ组成；所述定平台（N）、动平台（M）通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台（M）的输出运动；所述复杂支链Ⅰ和其他两条支链结构互不相同，复杂支链Ⅰ对动平台（M）产生三维移动和两维转动的作用；所述复杂支链Ⅱ和其他两条支链结构互不相同，复杂支链Ⅱ对动平台（M）产生三维移动和一维转动的作用；所述简单支链Ⅲ和其他两条支链结构互不相同，简单支链Ⅲ为无约束支链；所述三条支链一端的运动副分别与定平台（N）连接，三条支链另一端的运动副分别与动平台（M...
【技术特征摘要】
1.一种三维移动一维转动的并联机构，其特征在于：包括定平台（N）、动平台（M）、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、复杂支链Ⅱ、简单支链Ⅲ组成；所述定平台（N）、动平台（M）通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台（M）的输出运动；所述复杂支链Ⅰ和其他两条支链结构互不相同，复杂支链Ⅰ对动平台（M）产生三维移动和两维转动的作用；所述复杂支链Ⅱ和其他两条支链结构互不相同，复杂支链Ⅱ对动平台（M）产生三维移动和一维转动的作用；所述简单支链Ⅲ和其他两条支链结构互不相同，简单支链Ⅲ为无约束支链；所述三条支链一端的运动副分别与定平台（N）连接，三条支链另一端的运动副分别与动平台（M）连接，三条支链互不相交。2.根据权利要求1所述的三维移动一维转动的并联机构，其特征在于：所述复杂支链Ⅰ由一个具备二维平移与二维转动的子并联机构通过子动平台（P）串联一个圆柱副C110而成；圆柱副C110固定在动平台（M）和子动平台（P）上。3.根据权利要求2所述的三维移动一维转动的并联机构，其特征在于：所述子并联机构由简单支链a、简单支链b组成；简单支链a、简单支链b一端与定平台（N）连接，简单支链a、简单支链b另一端与子动平台（P）连接；与定平台（N）连接的简单支链a一端的运动副的轴线、与定平台（N）连接的复杂支链Ⅱ一端的运动副的轴线相互平行。4.根据权利要求3所述的三维移动一维转动的并联机构，其特征在于：所述简单支链a由转动副R11、移动副P12、转动副R12、转动副R14、第一连接杆（1）、第二连接杆（2）、第三连接杆（3）、第四连接杆（4）组成；其中第一连接杆（1）的一端通过转动副R11与定平台（N）连接，第一连接杆（1）另一端通过移动副P12与第二连接杆（2）的一端连接，第二连接杆（2）另一端通过转动副R13与第三连接杆（3）的一端连接，第三连接杆（3）的另一端通过转动副R14与第四连接杆（4）一端连接，第四连接杆的末端与子动平台（P）连接；其中转动副R11与转动副R13轴线平行，转动副R11与圆柱副C110的轴线平行，转动副R11与移动副P12轴线垂直，转动副R13与转动副R14轴线垂直；所述简单支链b由转动副R15、移动副P16、转动副R17、转动副R18、转动副R19、第五连接杆（5）、第六连接杆（6）、第七连接杆（7）、第八连接杆（8）、第九连接杆（9）组成；其中第五连接杆（5）的一端通过转动副R15与定平台（N）连接，第五连接杆（5）另一端通过移动副P16与第六连接杆（6）的一端连接，...
【专利技术属性】
技术研发人员：伞红军，张道义，陈久朋，陈明方，王学军，吴海波，贺玮，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：云南,53
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