一种一维移动二维转动的并联机构制造技术

本发明专利技术公开了一种一维移动二维转动的并联机构，包括定平台N、动平台M、两条支链，两条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ组成；所述定平台、动平台通过复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ连接，两条支链的复合运动构成了动平台M的输出运动。本发明专利技术采用两条支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构能实现空间一维平动和二维转动，是一种新型的并联机构。

A Parallel Mechanism with One-Dimensional Moving and Two-Dimensional Rotation

The invention discloses a one-dimensional Mobile two-dimensional rotating parallel mechanism, which comprises a fixed platform N, a moving platform M and two branched chains. The two branched chains are composed of a complex branched chain I and a simple branched chain II. The fixed platform and a moving platform are connected by a complex branched chain I and a simple branched chain II, and the compound motion of the two branched chains constitutes the output motion of the moving platform M. The invention adopts two branched chains to connect moving platform and fixed platform to construct parallel mechanism, which can realize one-dimensional translation and two-dimensional rotation in space, and is a new type of parallel mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种一维移动二维转动的并联机构
本专利技术涉及一种一维移动二维转动的并联机构，属于并联机器人

技术介绍
并联机构有精度较高、运动惯性小、刚性高、结构稳定、工作空间较小、热变形量较小和容易求反解等优点，它可以改善串联机构很难突破的许多限制，因而并联机构引起了国内外学者广泛的研究，是当今极具前景的一类科研项目，但是三自由度的并联机构的研究成果依然不多，目前机构类型也存在结构复杂等缺点，为了增加该类型的机构并达到优选机构的目的，需要创新、综合出更多的一维移动和二维转动的三维并联机构，以达到特定场景中的特定作用，并将其运用于其他工业领域。
技术实现思路
本专利技术提供了一种一维移动二维转动的并联机构，通过一条复杂支链和一条简单支链连接动、定平台构成，能够实现空间一维移动和二维转动。本专利技术的技术方案是：一种一维移动二维转动的并联机构，包括定平台N、动平台M、两条支链，两条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ组成；所述定平台、动平台通过复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ连接，两条支链的复合运动构成了动平台M的输出运动；所述复杂支链Ⅰ和简单支链Ⅱ结构互不相同，复杂支链Ⅰ对动平台M产生一维移动和二维转动的作用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种一维移动二维转动的并联机构，其特征在于：包括定平台（N）、动平台（M）、两条支链，两条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ组成；所述定平台（N）、动平台（M）通过复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ连接，两条支链的复合运动构成了动平台（M）的输出运动；所述复杂支链Ⅰ和简单支链Ⅱ结构互不相同，复杂支链Ⅰ对动平台（M）产生一维移动和二维转动的作用；所述简单支链Ⅱ和复杂支链Ⅰ结构互不相同，简单支链Ⅱ为无约束支链；所述两条支链的一端分别与定平台（N）连接，两条支链另一端分别与动平台（M）连接，两条支链互不相交。

【技术特征摘要】
1.一种一维移动二维转动的并联机构，其特征在于：包括定平台（N）、动平台（M）、两条支链，两条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ组成；所述定平台（N）、动平台（M）通过复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ连接，两条支链的复合运动构成了动平台（M）的输出运动；所述复杂支链Ⅰ和简单支链Ⅱ结构互不相同，复杂支链Ⅰ对动平台（M）产生一维移动和二维转动的作用；所述简单支链Ⅱ和复杂支链Ⅰ结构互不相同，简单支链Ⅱ为无约束支链；所述两条支链的一端分别与定平台（N）连接，两条支链另一端分别与动平台（M）连接，两条支链互不相交。2.根据权利要求1所述的一维移动二维转动的并联机构，其特征在于：所述复杂支链Ⅰ由一个具备一维平移与一维转动的子并联机构通过第七连接杆（7）串联一个固定在动平台（M）上的转动副R110而成。3.根据权利要求2所述的一维移动二维转动的并联机构，其特征在于：所述子并联机构由简单支链a、简单支链b、简单支链c和子动平台（P）组成；子动平台（P）采用三角形结构；简单支链a、简单支链b和简单支链c的位置在支链不相交的条件下可经过平移任意交换；简单支链a、简单支链b和简单支链c一端与定平台（N）连接，简单支链a、简单支链b和简单支链c另一端与子动平台（P）连接，子动平台（P）与第七连接杆（7）连接。4.根据权利要求3所述的一维移动二维转动的并联机构，其特征在于：所述简单支链a结构为：第一连接杆（1）的一端通过转动副R11与定平台（N）连接，第一连接杆（1）另一端通过转动副R12与第二连接杆（2）的一端连接，第二连接杆（2）另一端连接转动副R13，转动副R13与子并联机构的子动...

【专利技术属性】
技术研发人员：伞红军，张道义，陈久朋，陈明方，王学军，吴海波，贺玮，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：云南,53