泊车位的找寻判定方法、装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种泊车位的找寻判定方法、装置和车辆，所述方法包括以下步骤：在车辆进行自动泊车时，检测在车辆的第一方向上是否存在第一斜边和第二斜边，其中，第一方向为与车辆的行进方向相垂直的方向，第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离随着车辆的行进而线性增大，第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离随着车辆的行进而线性减小；如果在车辆的第一方向上存在第一斜边和第二斜边，则判定在车辆的第一方向上存在由第一斜边和第二斜边构成的空位；根据第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离以及第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离判断空位是否满足车辆的尺寸需求；如果空位满足车辆的尺寸需求，则判定空位适于作为车辆的泊车位。

Parking space search and determination method, equipment and vehicles

The invention provides a parking space finding determination method, device and vehicle. The method includes the following steps: when the vehicle is parked automatically, the first direction of the vehicle is to detect whether there are first and second bevels, in which the first direction is perpendicular to the direction of the vehicle, and the distance between the point on the first bevels and the vehicle in the first direction is along with the vehicle. The distance between the point on the second inclined edge and the vehicle in the first direction decreases linearly as the vehicle moves in the first direction; if there are first and second inclined edges in the first direction of the vehicle, the vacancy composed of the first inclined edge and the second inclined edge in the first direction of the vehicle is determined; and according to the distance between the point on the first inclined edge and the vehicle in the first direction, the distance between the point on the first inclined edge and the The distance between the point on the second bevel and the vehicle in the first direction determines whether the vacancy meets the vehicle's size requirement; if the vacancy meets the vehicle's size requirement, the vacancy is determined to be suitable for parking space of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
泊车位的找寻判定方法、装置和车辆
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种泊车位的找寻判定方法、一种非临时性计算机可读存储介质、一种泊车位的找寻判定装置和一种车辆。
技术介绍
随着车辆数量的增多，泊车空间日趋紧张。自动泊车技术在一定程度上解决了驾驶员面对狭小的泊车位时难以泊车的问题。目前的车辆在自动泊车时所能够识别的泊车位多为规则的矩形泊车位，即泊车位周围的其他车体、墙壁等障碍物均是与车辆的车身相互平行或相互垂直的。然而在实际泊车场景中也会遇到形状不规则的泊车位，如类似三角形或梯形的泊车位，目前的自动泊车技术难以实现在不规则泊车位的自动泊车。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种泊车位的找寻判定方法，能够方便有效地找寻到形状不规则却适于泊车的泊车位，从而能够丰富自动泊车的适用场景，增强自动泊车的实用性，充分满足用户的泊车需求。本专利技术的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。本专利技术的第三个目的在于提出一种泊车位的找寻判定装置。本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种泊车位的找寻判定方法，该方法包括以下步骤：在车辆进行自动泊车时，检测在所述车辆的第一方向上是否存在第一斜边和第二斜边，其中，所述第一方向为与所述车辆的行进方向相垂直的方向，所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性增大，所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性减小；如果在所述车辆的第一方向上存在所述第一斜边和所述第二斜边，则判定在所述车辆的第一方向上存在由所述第一斜边和所述第二斜边构成的空位；根据所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离以及所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离判断所述空位是否满足所述车辆的尺寸需求；如果所述空位满足所述车辆的尺寸需求，则判定所述空位适于作为所述车辆的泊车位。根据本专利技术实施例的泊车位的找寻判定方法，通过检测车辆在第一方向上的存在的两个斜边以找寻空位，并进一步判定空位是否满足车辆的尺寸需求，以及在空位满足车辆的尺寸需求时，判定空位适于作为车辆的泊车位，由此，能够方便有效地找寻到形状不规则却适于泊车的泊车位，从而能够丰富自动泊车的适用场景，增强自动泊车的实用性，更充分地满足了用户的泊车需求。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现本专利技术第一方面实施例提出的泊车位的找寻判定方法。根据本专利技术实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其存储的计算机程序，能够方便有效地找寻到形状不规则却适于泊车的泊车位，从而能够丰富自动泊车的适用场景，增强自动泊车的实用性，更充分地满足了用户的泊车需求。为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种泊车位的找寻判定装置，所述装置包括：检测模块，所述检测模块用于在车辆进行自动泊车时，检测在所述车辆的第一方向上是否存在第一斜边和第二斜边，其中，所述第一方向为与所述车辆的行进方向相垂直的方向，所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性增大，所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性减小；空位判定模块，所述空位判定模块用于当在所述车辆的第一方向上存在所述第一斜边和所述第二斜边时，判定在所述车辆的第一方向上存在由所述第一斜边和所述第二斜边构成的空位；尺寸判断模块，所述判断模块用于根据所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离以及所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离判断所述空位是否满足所述车辆的尺寸需求；泊车位判定模块，所述泊车位判定模块用于在所述空位满足所述车辆的尺寸需求时，判定所述空位适于作为所述车辆的泊车位。根据本专利技术实施例的泊车位的找寻判定装置，通过检测模块检测车辆在第一方向上的存在的两个斜边以找寻空位，并通过尺寸判断模块判定空位是否满足车辆的尺寸需求，以及通过泊车位判定模块在空位满足车辆的尺寸需求时，判定空位适于作为车辆的泊车位，由此，能够方便有效地找寻到形状不规则却适于泊车的泊车位，从而能够丰富自动泊车的适用场景，增强自动泊车的实用性，更充分地满足了用户的泊车需求。为了实现上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种车辆，其包括本专利技术第三方面实施例提出的泊车位的找寻判定装置。根据本专利技术实施例的车辆，能够方便有效地找寻到形状不规则却适于泊车的泊车位，从而能够丰富自动泊车的适用场景，增强自动泊车的实用性，更充分地满足了用户的泊车需求。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1为根据本专利技术实施例的泊车位的找寻判定方法的流程图；图2为根据本专利技术一个实施例的泊车位的找寻判定过程的示意图；图3为根据本专利技术另一个实施例的泊车位的找寻判定过程的示意图；图4为根据本专利技术一个具体实施例的泊车位的找寻判定方法的流程图；图5为根据本专利技术实施例的泊车位的找寻判定装置的方框示意图；图6为根据本专利技术实施例的车辆的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的泊车位的找寻判定方法、装置和车辆。图1为根据本专利技术实施例的泊车位的找寻判定方法的流程图。如图1所示，本专利技术实施例的泊车位的找寻判定方法，包括以下步骤：S1，在车辆进行自动泊车时，检测在车辆的第一方向上是否存在第一斜边和第二斜边。其中，第一方向为与车辆的行进方向相垂直的方向，第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离随着车辆的行进而线性增大，第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离随着车辆的行进而线性减小。具体地，参照图2，在车辆以一定的速度缓慢行进时可开启自动泊车系统，然后通过探测雷达向车辆的第一方向上发射雷达波，以检测在车辆的第一方向上是否存在上述的第一斜边和第二斜边。其中，车辆可通过发射雷达波和接收反射波对第一方向上的障碍物进行测距，如果障碍物的距离随着车辆的行进而线性增大，则可判定检测到第一斜边，如果障碍物的距离随着车辆的行进而线性减小，则可判定检测到第二斜边。S2，如果在车辆的第一方向上存在第一斜边和第二斜边，则判定在车辆的第一方向上存在由第一斜边和第二斜边构成的空位。在本专利技术的实施例中，如果先后检测到了第一斜边和第二斜边，则可判定在车辆的第一方向上存在类似三角形或梯形的拥有两个斜边的几何形状的空位。至于该空位是否适于作为泊车位，则可通过以下步骤S3和S4进行进一步的判断。S3，根据第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离以及第二斜边上的点与车辆在第一方向上的距离判断空位是否满足车辆的尺寸需求。具体地，参照图2，可获取第一斜边上的点与车辆在第一方向上的距离的最小值Wmin1，并判断第一斜边上是否存在第一目标点A，其中，第一目标点A与车辆在第一方向上的距离Wn1与Wmin1之差大于预设倍数的车辆在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车位的找寻判定方法，其特征在于，包括以下步骤：在车辆进行自动泊车时，检测在所述车辆的第一方向上是否存在第一斜边和第二斜边，其中，所述第一方向为与所述车辆的行进方向相垂直的方向，所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性增大，所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性减小；如果在所述车辆的第一方向上存在所述第一斜边和所述第二斜边，则判定在所述车辆的第一方向上存在由所述第一斜边和所述第二斜边构成的空位；根据所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离以及所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离判断所述空位是否满足所述车辆的尺寸需求；如果所述空位满足所述车辆的尺寸需求，则判定所述空位适于作为所述车辆的泊车位。

【技术特征摘要】
1.一种泊车位的找寻判定方法，其特征在于，包括以下步骤：在车辆进行自动泊车时，检测在所述车辆的第一方向上是否存在第一斜边和第二斜边，其中，所述第一方向为与所述车辆的行进方向相垂直的方向，所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性增大，所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离随着所述车辆的行进而线性减小；如果在所述车辆的第一方向上存在所述第一斜边和所述第二斜边，则判定在所述车辆的第一方向上存在由所述第一斜边和所述第二斜边构成的空位；根据所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离以及所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离判断所述空位是否满足所述车辆的尺寸需求；如果所述空位满足所述车辆的尺寸需求，则判定所述空位适于作为所述车辆的泊车位。2.根据权利要求1所述的泊车位的找寻判定方法，其特征在于，通过探测雷达向所述车辆的第一方向上发射雷达波，以检测在所述车辆的第一方向上是否存在所述第一斜边和所述第二斜边。3.根据权利要求2所述的泊车位的找寻判定方法，其特征在于，根据所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离以及所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离判断所述空位是否满足所述车辆的尺寸需求，包括：获取所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离的最小值Wmin1；判断所述第一斜边上是否存在第一目标点，其中，所述第一目标点与所述车辆在所述第一方向上的距离与所述Wmin1之差大于预设倍数的所述车辆在所述第一方向上的尺寸；获取所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离的最小值Wmin2；判断所述第二斜边上是否存在第二目标点，其中，所述第二目标点与所述车辆在所述第一方向上的距离与所述Wmin2之差大于预设倍数的所述车辆在所述第一方向上的尺寸；如果所述第一斜边上存在所述第一目标点，且所述第二斜边上存在所述第二目标点，则判断所述空位满足所述车辆在所述第一方向上的尺寸需求。4.根据权利要求3所述的泊车位的找寻判定方法，其特征在于，根据所述第一斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离以及所述第二斜边上的点与所述车辆在所述第一方向上的距离判断所述空位是否满足所述车辆的尺寸需求，进一步包括：获取所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离；判断所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离是否大于所述车辆在所述行进方向上的尺寸与预设差值之和；如果所述第一目标点与所述第二目标点之间的距离大于所述车辆在所述行进方向上的尺寸与预设差值之和，则判断所述空位满足所述车辆在所述行进方向上的尺寸需求。5.根据权利要求4所述的泊车位的找寻判定方法，其特征在于，所述预设倍数为2/3，所述预设差值为50cm。6.根据权利要求1-5中任一项所述的泊车位的找寻判定方法，其特征在于，当所述空位满足所述车辆的尺寸需求时，还根据所述第一目标点和所述第二目标点确定目标泊车区域，并检测所述目标泊车区域是否存在障碍物，以及在所述目标泊车区域不存在障碍物时判定所述空位适于作为所述车辆的泊车位。7.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁野，蔺新轲，汪春银，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44