一种自动泊车方法及车辆控制系统技术方案

一种自动泊车方法及车辆控制系统，该方法包括：控制车辆图标和可达区域在屏幕显示；车辆图标在屏幕的初始显示位置对应车辆当前的即时物理位置，可达区域对应车辆周边的满足停车要求的真实区域；检测对屏幕的触摸操作，将车辆图标由初始显示位置移动至触摸操作结束时对应的触摸位置，识别移动至触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；根据触摸位置和车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位；若车辆虚拟停车位完全位于可达区域内，控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第一真实停车位，车辆虚拟停车位对应第一真实停车位，车辆停入第一真实停车位后的车辆真实姿态与车辆虚拟姿态相同。能够不受停车泊位的限制，自定义停车目标并实现自动泊车。

An Automatic Parking Method and Vehicle Control System

An automatic parking method and a vehicle control system include: controlling the display of vehicle icons and reachable areas on the screen; the initial display position of vehicle icons on the screen corresponds to the immediate physical position of the vehicle; the reachable area corresponds to the real area around the vehicle that meets the parking requirements; detecting the touch operation on the screen and moving the vehicle icons from the initial display position to the real area around the vehicle that meets the parking requirements. At the end of the touch operation, the corresponding touch position is identified, and the virtual attitude of the vehicle icon corresponding to the vehicle moving to the touch position is identified; the virtual parking space of the vehicle is determined according to the touch position and the virtual attitude of the vehicle; if the virtual parking space of the vehicle is completely located in the reachable area, the first real parking space of the real area is controlled by the real-time physical position, and the virtual parking space of the vehicle is determined. For the first real parking space, the real attitude of the vehicle after parking in the first real parking space is the same as the virtual attitude of the vehicle. It can customize the parking target and realize automatic parking without the restriction of parking space.

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车方法及车辆控制系统
本专利技术涉及车辆智能辅助驾驶
，具体涉及一种自动泊车方法及车辆控制系统。
技术介绍
随着生活水平的提高，人们对车辆的功能要求越来越高。其中，自动泊车功能已经成为人们便捷泊车的首选，自动泊车功能的应用不仅提高了车辆的行驶安全，还改善了车辆的驾驶感。目前，现有的自动泊车方法通常是：车辆智能识别出可利用的停车泊位，车辆中央处理器计算出车辆进入停车泊位的运动轨迹；车辆沿着设定的轨迹行驶至停车泊位，挂入驻车档完成自动泊车。然而，在实践过程中发现，在一些泊车场景中，可能不存在预先框定好的停车泊位，用户只能在一片空地上停车，而当前的自动泊车技术无法在这种情况下进行自动泊车。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种自动泊车方法及车辆控制系统，能够不受停车泊位的限制，自定义停车目标并实现自动泊车。本专利技术实施例第一方面公开一种自动泊车方法，包括：控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示；所述车辆图标在屏幕上的初始显示位置对应车辆当前的即时物理位置，所述可达区域对应所述车辆周边的满足停车要求的真实区域；检测对所述屏幕的触摸操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示；所述车辆图标在屏幕上的初始显示位置对应车辆当前的即时物理位置，所述可达区域对应所述车辆周边的满足停车要求的真实区域；检测对所述屏幕的触摸操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别所述移动至所述触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；根据所述触摸位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位；判断所述车辆虚拟停车位是否完全位于所述可达区域内；如果是，控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第一真实停车位，所述车辆虚拟停车位对应所述第一真实停车位，并且所述车辆停入所述第...

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示；所述车辆图标在屏幕上的初始显示位置对应车辆当前的即时物理位置，所述可达区域对应所述车辆周边的满足停车要求的真实区域；检测对所述屏幕的触摸操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别所述移动至所述触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；根据所述触摸位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位；判断所述车辆虚拟停车位是否完全位于所述可达区域内；如果是，控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第一真实停车位，所述车辆虚拟停车位对应所述第一真实停车位，并且所述车辆停入所述第一真实停车位后的车辆真实姿态与所述车辆虚拟姿态相同。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测对所述屏幕的触摸操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别所述移动至所述触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态，包括：检测对所述屏幕上的所述初始显示位置显示的车辆图标的拖拽操作，按照所述拖拽操作的移动轨迹将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述拖拽操作结束时对应的拖拽位置；检测对所述移动至所述拖拽位置后的车辆图标的旋转操作，根据所述旋转操作识别所述移动至所述拖拽位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；以及，所述根据所述触摸位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位，包括：根据所述拖拽位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测对所述屏幕的触摸操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别所述移动至所述触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态，包括：检测对所述屏幕上的可达区域的点击操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述点击操作的点击位置；检测对所述移动至所述点击位置后的车辆图标的旋转操作，根据所述旋转操作识别所述移动至所述点击位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；以及，所述根据所述触摸位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位，包括：根据所述点击位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述车辆图标由所述触摸位置移回至所述初始显示位置，以及，将所述车辆虚拟停车位对应的车位框在所述屏幕上显示；在控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第一真实停车位的过程中，控制所述车辆虚拟停车位对应的车位框移动至所述初始显示位置，以使所述车辆虚拟停车位对应的车位框框中所述车辆图标；或者，在控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述第一真实区域的真实停车位的过程中，控制所述车辆图标移动至所述车辆虚拟停车位对应的车位框，以使所述车辆图标被所述车辆虚拟停车位对应的车位框框中。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，所述方法还包括：将所述车辆图标由所述触摸位置移动至所述初始显示位置。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，所述方法还包括：对所述触摸位置进行自适应修正，获得第一修正位置；根据所述第一修正位置和所述车辆虚拟姿态，确定出第一修正虚拟停车位；其中，所述第一修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第二真实停车位，所述第一修正虚拟停车位对应于所述第二真实停车位，并且所述车辆停入所述第二真实停车位后的车辆真实姿态与所述车辆虚拟姿态相同；或者，在判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，所述方法还包括：对所述触摸位置进行自适应修正，获得第二修正位置；以及，对所述车辆虚拟姿态进行自适应修正，获得第一修正虚拟姿态；根据所述第二修正位置和所述第一修正虚拟姿态，确定出第二修正虚拟停车位；其中，所述第二修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第三真实停车位，所述第二修正虚拟停车位对应于所述第三真实停车位，并且所述车辆停入所述第三真实停车位后的车辆真实姿态与所述第一修正虚拟姿态相同；或者，在判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，所述方法还包括：对所述车辆虚拟姿态进行自适应修正，获得第二修正虚拟姿态；根据所述触摸位置和所述第二修正虚拟姿态，确定出第三修正虚拟停车位；其中，所述第三修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第四真实停车位，所述第三修正虚拟停车位对应于所述第四真实停车位，并且所述车辆停入所述第四真实停车位后的车辆真实姿态与所述第二修正虚拟姿态相同。7.一种车辆控...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖健明，陈盛军，肖志光，蒋少峰，张雪飞，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44