一种车辆泊车方法及其泊车系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆泊车方法及其泊车系统，其中，所述方法包括：采集车身每一个方位的多幅场景视频图像和包含指定车道线的多幅测距视频图像；将拍摄的视频图像对应的模拟视频信号转换为数字视频信号；将模数转换后的车身每一个方位的多幅场景视频图像合并拼接为一幅全景视频图像，并传输至人机交互界面进行显示；对模数转换后的多幅测距视频图像进行分析处理，计算得到各个车轮应该偏移的方向和距离以及驾驶室内方向盘当前应旋转的方向和距离，并传输至人机交互界面进行显示。通过本发明专利技术，能够将车身周边的场景视频图像和方向盘应旋转的方向和角度显示给驾驶员，能够辅助驾驶员对各种车辆进行精准的泊车。

A Parking Method and Parking System for Vehicles

The invention discloses a vehicle parking method and a parking system, in which the method includes: acquiring a plurality of scene video images of each orientation of the body and a plurality of ranging video images containing specified Lane lines; converting the analog video signals corresponding to the captured video images into digital video signals; and converting a plurality of scene video images of each orientation of the body after analog-digital conversion. The image is merged and spliced into a panoramic video image, which is transmitted to the human-computer interaction interface for display. After analyzing and processing the multi-ranging video images after analog-to-digital conversion, the directions and distances of each wheel should be offset and the directions and distances of the steering wheel in the cab should be rotated at present are calculated and transmitted to the human-computer interaction interface for display. Through the invention, the scene video image around the body and the direction and angle of the steering wheel should rotate can be displayed to the driver, and the driver can assist in parking various vehicles accurately.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆泊车方法及其泊车系统
本专利技术涉及汽车电子
，具体涉及一种车辆泊车方法及其泊车系统。
技术介绍
特种车辆指的是，外廓尺寸、重量等方面超过设计限界并具有特殊用途的车辆，主要功能不是用于载人或运货的机动车辆。特种车辆由于车身长，单纯通过后视镜无法了解车身周边环境；特种车辆担负特种勤务，一般要求在指定位置进行作业，因此需要进行精确泊车。目前一般通过人工引导的方式实现精确泊车，这种方式存在花费时间长、效率低、隐患多，精度难保证等问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种车辆泊车方法及其泊车系统，能够辅助驾驶员在指定位置进行精确的泊车。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：基于本专利技术的一个方面，提供了一种车辆泊车方法，所述方法包括：S1、采集车身每一个方位的多幅场景视频图像和包含指定车道线以及各个车轮与指定车道线之间距离的多幅测距视频图像；S2、将车身每一个方位的多幅场景视频图像以及多幅测距视频图像对应的模拟视频信号转换为数字视频信号；S3a、将模数转换后的车身每一个方位的多幅场景视频图像合并拼接为一幅全景视频图像，并传输至人机交互界面进行显示；S3b、对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆泊车方法，其特征在于，所述方法包括：S1、采集车身每一个方位的多幅场景视频图像和包含指定车道线以及各个车轮与指定车道线之间距离的多幅测距视频图像；S2、将车身每一个方位的多幅场景视频图像以及多幅测距视频图像对应的模拟视频信号转换为数字视频信号；S3a、将模数转换后的车身每一个方位的多幅场景视频图像合并拼接为一幅全景视频图像，并传输至人机交互界面进行显示；S3b、对模数转换后的多幅测距视频图像进行分析处理，计算得到各个车轮应该偏移的方向和距离以及驾驶室内方向盘当前应旋转的方向和距离，并将各个车轮当前应该偏移的方向和距离以及驾驶室内方向盘当前应旋转的方向和角度传输至人机交互界面进行显示...

【技术特征摘要】
1.一种车辆泊车方法，其特征在于，所述方法包括：S1、采集车身每一个方位的多幅场景视频图像和包含指定车道线以及各个车轮与指定车道线之间距离的多幅测距视频图像；S2、将车身每一个方位的多幅场景视频图像以及多幅测距视频图像对应的模拟视频信号转换为数字视频信号；S3a、将模数转换后的车身每一个方位的多幅场景视频图像合并拼接为一幅全景视频图像，并传输至人机交互界面进行显示；S3b、对模数转换后的多幅测距视频图像进行分析处理，计算得到各个车轮应该偏移的方向和距离以及驾驶室内方向盘当前应旋转的方向和距离，并将各个车轮当前应该偏移的方向和距离以及驾驶室内方向盘当前应旋转的方向和角度传输至人机交互界面进行显示。2.如权利要求1所述的车辆泊车方法，其特征在于，所述车身每一个方位包括车前、车后、车身左边和车身右边，所述步骤S3a具体包括：S3a1、采用SIFT算法分别从车身每一个方位的多幅场景视频图像中提取出图像特征点，利用位置敏感散列算法对提取的所述图像特征点进行匹配，并使用鲁棒估计方法筛除错误的匹配点对，获得最终匹配结果；S3a2、根据所述最终匹配结果，采用扫描模型对每一个方位的多幅场景视频图像进行拼接，并采用光照和色彩平衡的方法消除拼接缝，得到每一个方位的一幅视频图像；S3a3、采用步骤S3a1和步骤S3a2对得到的所述每一个方位的一幅视频图像进行拼接，最后得到一幅全景视频图像。3.如权利要求1所述的车辆泊车方法，其特征在于，所述步骤S3b具体包括：S3b1、对多幅测距视频图像进行消除噪音的预处理，并采用Otus阈值分割算法初步分割车道线，并通过车道线宽度滤波完成车道线的分割和提取；S3b2、对分割和提取的车道线采用抽样行扫描法提取车道线特征点，并对提取的特征点按照预定条件进行筛选，最终通过最小二乘拟合方法识别车道线；S3b3、根据识别出的车道线，分别测算各个车轮与对应车道线之间的距离，进而测算各个车轮当前应该偏移的方法和距离以及驾驶室内方向盘当前应该旋转的方法和角度。4.如权利要求3所述的车辆泊车方法，其特征在于，所述步骤S3b2中最终通过最小二乘拟合方法识别车道线具体包括：截取多幅测距视频图像，并将其转换成相应的像素数据；根据所述相应的像素数据，通过非线性回归模型，建立二元线性回归方程；利用最小二乘拟合方法对二元回归线性方程...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘致利，
申请(专利权)人：永州市金蚂蚁新能源机械有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43