车辆和自动泊车方法、系统技术方案

本发明专利技术提出了一种车辆和自动泊车方法、系统，其中，自动泊车方法包括以下步骤：通过超声波雷达采集周边障碍物信息和空闲车位信息，并通过摄像头采集空闲车位的线车位信息；获取车辆的位置信息以及车辆状态信息；根据周边障碍物信息、车辆的位置信息、空闲车位信息、空闲车位的线车位信息以及车辆状态信息生成多个规划轨迹，并将多个规划轨迹提供至用户；接收用户选择的目标规划轨迹并按照目标规划轨迹进行自动泊车。该自动泊车方法，通过超声波雷达和全景摄像头同时采集信息，不仅能对障碍物进行检测，且可以对车位线进行检测，解决了现有技术中自动泊车存在的局限性和检测精确度低的问题，提高了泊车的自动化程度。

Vehicle and automatic parking methods and systems

The invention provides a method and system for vehicle and automatic parking, in which the automatic parking method includes the following steps: acquiring the information of surrounding obstacles and idle parking spaces by ultrasonic radar, acquiring the information of line parking spaces of idle parking spaces by camera, acquiring the position information of vehicles and vehicle status information, and according to the information of surrounding obstacles, the position information of vehicles, etc. The idle parking space information, the line parking space information and the vehicle status information generate multiple planning trajectories, and provide multiple planning trajectories to users; receive the target planning trajectories selected by users and parking automatically according to the target planning trajectories. The automatic parking method can not only detect obstacles, but also detect parking line by collecting information simultaneously with ultrasonic radar and panoramic camera. It solves the limitations of automatic parking in the existing technology and the problem of low detection accuracy, and improves the degree of parking automation.

【技术实现步骤摘要】
车辆和自动泊车方法、系统
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种自动泊车方法、一种自动泊车系统和一种车辆。
技术介绍
随着车辆技术的快速发展和人民生活水平的显著提高，车辆已经成为普遍的交通工具。然而，随着车辆数量的增长，泊车问题成为了车辆用户面临的难题。一方面，泊车位显得越来越紧张，用户在泊车时需要花费大量的时间和精力；另一方面，一些经验不足的用户，在泊车过程中很可能发生车辆刮擦事故，造成经济损失。为实现有效泊车，目前相关技术中采用超声波雷达进行车位探测，然而该方式对车位探测有限制要求，不能对车位线进行检测，只能对障碍物进行检测，且对移动障碍物检测精度有限。由此使得该泊车方法，存在局限性，自动化程度低，且精确度不高。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种自动泊车方法，该方法同时通过超声波雷达和全景摄像头采集信息，并根据采集信息进行自动泊车，避免了泊车过程中的车辆刮擦事故的发生，从而避免了不必要的经济负担，且泊车时间短，准确度高。本专利技术的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。本专利技术的第三个目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：通过超声波雷达采集周边障碍物信息和空闲车位信息，并通过摄像头采集空闲车位的线车位信息；获取车辆的位置信息以及车辆状态信息；根据所述周边障碍物信息、车辆的位置信息、空闲车位信息、空闲车位的线车位信息以及车辆状态信息生成多个规划轨迹，并将所述多个规划轨迹提供至用户；接收所述用户选择的目标规划轨迹并按照所述目标规划轨迹进行自动泊车。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：通过超声波雷达采集周边障碍物信息和空闲车位信息，并通过摄像头采集空闲车位的线车位信息；获取车辆的位置信息以及车辆状态信息；根据所述周边障碍物信息、车辆的位置信息、空闲车位信息、空闲车位的线车位信息以及车辆状态信息生成多个规划轨迹，并将所述多个规划轨迹提供至用户；接收所述用户选择的目标规划轨迹并按照所述目标规划轨迹进行自动泊车。2.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，还包括：将所述多个规划轨迹发送至与所述车辆绑定的移动终端，其中，所述用户通过所述移动终端确定所述目标规划轨迹。3.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述超声波雷达为12个，其中，所述第一至第四超声波雷达位于所述车辆的头部，所述第五至第八超声波雷达位于所述车辆的尾部，所述第九至第十超声波雷达位于所述车辆的左侧，所述第十一和第十二超声波雷达位于所述车辆的右侧。4.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述摄像头为四个全景摄像头，分别位于所述车辆的头部、尾部和左右后视镜。5.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，还包括：当空闲车位为多个时，将所述多个空闲车位提供至所述用户；接收所述用户选择的目标空闲车位，并根据所述目标空闲车位生成所述多个规划轨迹。6.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，还包括：在进行自动泊车过程中，检测是否有其他障碍物闯入；如果有其他障碍物闯入，则根据闯入的其他障碍物对所述目标规划轨迹进行修正。7.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的自动泊车...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆群，杨池英，胡兴煜，
申请(专利权)人：北京长城华冠汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11