车辆安全控制方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种车辆安全控制方法、装置、设备及可读存储介质。本发明专利技术实施例的方法，通过获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度；根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及所述方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度，确定所述车辆是否发生转向故障；若确定所述车辆出现转向故障，则对所述车辆进行转向故障处理，能够实时地检测车辆的转向故障，并在确定车辆出现转向故障时，对车辆进行紧急驻车或者紧急刹车等转向故障处理，实现了车辆转向故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因转向故障导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。

Vehicle safety control methods, devices, equipment and readable storage media

The embodiment of the present invention provides a vehicle safety control method, device, device and readable storage medium. The method of the embodiment of the present invention determines whether the vehicle has turned by acquiring the actual steering angle of the steering wheel and the actual steering angle of the vehicle in the preset period of the vehicle steering process, according to the corresponding relationship between the steering angle of the vehicle and the steering angle of the vehicle, the actual steering angle of the steering wheel and the actual steering angle of the vehicle. If the steering fault of the vehicle is determined, the steering fault of the vehicle can be dealt with, and the steering fault of the vehicle can be detected in real time. When the steering fault of the vehicle is determined, the steering fault of the vehicle such as emergency parking or emergency braking can be dealt with, which realizes the real-time detection and automatic treatment of the steering fault of the vehicle, thus avoiding the steering fault of the vehicle. Faults lead to major accidents and improve the safety of vehicles.

【技术实现步骤摘要】
车辆安全控制方法、装置、设备及可读存储介质
本专利技术实施例涉及车辆安全
，尤其涉及一种车辆安全控制方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
车辆行驶的安全性是无人驾驶技术的重要指标。面向无人驾驶的终极目标，要求无人驾驶车辆的横向控制系统在多工况条件下，具有精确、高效、可靠的控制能力，保证车辆转向稳定性、行驶安全以及乘坐舒适。无人驾驶车辆在行驶过程中进行转向时，如果出现转向失灵故障，车辆无法实现车辆转向，车辆沿原始方向继续行驶，极易发生重大事故，存在极大安全隐患。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆安全控制方法、装置、设备及可读存储介质，用以解决无人驾驶车辆在行驶过程中进行转向时，如果出现转向失灵故障，车辆无法实现车辆转向，车辆沿原始方向继续行驶，极易发生重大事故，存在极大安全隐患的问题。本专利技术实施例的一个方面是提供一种车辆安全控制方法，包括：获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度；根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及所述方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度，确定所述车辆是否发生转向故障；若确定所述车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆安全控制方法，其特征在于，包括：获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度；根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及所述方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度，确定所述车辆是否发生转向故障；若确定所述车辆出现转向故障，则对所述车辆进行转向故障处理。

【技术特征摘要】
1.一种车辆安全控制方法，其特征在于，包括：获取车辆转向过程中的预设时间段内方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度；根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及所述方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度，确定所述车辆是否发生转向故障；若确定所述车辆出现转向故障，则对所述车辆进行转向故障处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆转向过程中的预设时间段内所述车辆的实际转向角度，包括：在所述车辆转向过程中，获取所述车辆在第一时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息；获取所述车辆在第二时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息，所述第二时刻与所述第一时刻间隔所述预设时间段；根据所述车辆在所述第一时刻和第二时刻时的位置姿态信息，计算在所述预设时间段内所述车辆的实际转向角度；根据所述车辆在所述第一时刻和第二时刻时方向盘的位置姿态信息，计算在所述预设时间段内所述车辆的方向盘的实际转向角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆转向过程中，获取所述车辆在第一时刻时的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息，包括：在接收对所述车辆的转向指令时，获取所述车辆在当前时刻的位置姿态信息以及方向盘的位置姿态信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及所述方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度，确定所述车辆是否发生转向故障，包括：根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，确定所述车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度；根据所述车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度与所述方向盘的实际转向角度的大小，确定所述车辆是否发生转向故障。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度与所述方向盘的实际转向角度的大小，确定所述车辆是否发生转向故障，包括：计算所述车辆的实际转向角度对应的方向盘转向角度和所述方向盘的实际转向角度的差值；若所述差值大于第一预设阈值，则确定所述车辆出现转向故障；若所述差值小于或者等于所述第一预设阈值，则确定所述车辆未出现转向故障。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，以及所述方向盘的实际转向角度和所述车辆的实际转向角度，确定所述车辆是否发生转向故障，包括：根据所述车辆的方向盘转向角度与车辆转向角度的对应关系，确定所述方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度；根据所述方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度与所述车辆的实际转向角度的大小，确定所述车辆是否发生转向故障。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度与所述车辆的实际转向角度的大小，确定所述车辆是否发生转向故障，包括：计算所述方向盘的实际转向角度对应的车辆转向角度与所述车辆的实际转向角度的差值；若所述差值大于第二预设阈值，则确定所述车辆出现转向故障；若所述差值小于或者等于所述第二预设阈值，则确定所述车辆未出现转向故障。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述车辆出现转向故障，则对所述车辆进行转向故障处理，包括：若确定所述车辆出现转向故障，则向所述车辆的驻车系统发送紧急驻车指令，以使所述驻车系统紧急驻车。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述车辆出现转向故障，则对所述车辆进行转向故障处理，包括：若确定所述车辆出现转向故障，则向所述车辆的刹车系统发送紧急刹车指...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷其娟，张磊，张伍召，王晓艳，王柏生，陈卓，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11