【技术实现步骤摘要】
一种四驱独立转向机构
本专利技术涉及轮式机器人
，具体涉及一种四驱独立转向机构。
技术介绍
市面上的轮式机器人需要在室外的环境中进行工作，需要具有较强的通过性和灵活性，要求具有复杂路面的越障能力，可以实现小范围的转弯半径，可以原地旋转。现有的车辆行驶系统中采用的双叉臂结构，横向刚度大、抗侧倾性能优异、抓地性能好，路感清晰。现有车辆与双叉臂结构配合使用的为统一的转向机构及差速器的驱动方式，转弯半径较大，而且无法实现原地转向，不适用于轮式机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种四驱独立转向机构，以四轮车辆上常用的双叉臂结构悬架形式为依托，能够实现较小范围的转弯半径，并且可以实现原地转向，适用于市面上的轮式机器人。为实现上述目的，本专利技术采用下述技术方案：一种四驱独立转向机构，包括底盘及行走轮，所述行走轮包括前行走轮及后行走轮，所述底盘通过双叉臂结构与轴承座连接，所述轴承座中穿过有传动轴，所述传动轴与行走轮固定连接，每个所述的传动轴均与驱动机构连接，每个所述的行走轮均与转向机构连接，所述驱动机构及转向机构的数量与行走轮数量相同，每...
【技术保护点】
1.一种四驱独立转向机构，其特征在于，包括底盘及行走轮，所述行走轮包括前行走轮及后行走轮，所述底盘通过双叉臂结构与轴承座连接，所述轴承座中穿过有传动轴，所述传动轴与行走轮固定连接，每个所述的传动轴均与驱动机构连接，每个所述的行走轮均与转向机构连接，所述驱动机构及转向机构的数量与行走轮数量相同，每个所述的行走轮对应连接一个驱动机构及一个转向机构，实现行走轮的独立驱动和独立转向。
【技术特征摘要】
1.一种四驱独立转向机构，其特征在于，包括底盘及行走轮，所述行走轮包括前行走轮及后行走轮，所述底盘通过双叉臂结构与轴承座连接，所述轴承座中穿过有传动轴，所述传动轴与行走轮固定连接，每个所述的传动轴均与驱动机构连接，每个所述的行走轮均与转向机构连接，所述驱动机构及转向机构的数量与行走轮数量相同，每个所述的行走轮对应连接一个驱动机构及一个转向机构，实现行走轮的独立驱动和独立转向。2.如权利要求1所述的一种四驱独立转向机构，其特征在于，所述驱动机构固定于底盘上，包括驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过可伸缩等速万向节连接有传动轴一端。3.如权利要求2所述的一种四驱独立转向机构，其特征在于，所述前行走轮及后行走轮各有两个，与两个所述的前行走轮连接的驱动电机前后层叠交错放置，驱动电机的输出轴轴线与两个前行走轮圆心的连线呈夹角设置，与两个所述的后行走轮连接的驱动电机前后层叠交错设置，驱动电机的输出轴轴线与两个后行走轮圆心的连线呈夹角设置。4.如权利要求3所述的一种四驱独立转向机构，其特征在于，与两个所述的前行走轮连接的驱动电机输出轴轴线位于同一水平面内，与两个所述的后行走轮连接的驱动电机的输出轴轴线位于同一水平面内。5.如权利要求3所述的一种四驱独立转向机构，其特征在于，所述驱动电机的输出轴轴线与两个前行走轮圆心的连线或两个后行走轮圆心的连接夹角范围为10°到...
【专利技术属性】
技术研发人员：范聪，孙元元，
申请(专利权)人：山东金惠新达智能制造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37
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