工业用机器人的手及工业用机器人制造技术

本发明专利技术提供一种工业用机器人的手，即使在对搬运时容易受到损伤的搬运对象进行搬运的情况下，也能够降低搬运对象在搬运时受到损伤的风险。手(3)具备由含有碳纤维的树脂形成的叉(18、19)和载置搬运对象(2)的树脂制的多个载置部件(21)。多个载置部件(21)在叉(18、19)的长度方向(X方向)上排列在叉(18、19)的、可载置搬运对象(2)的范围的整个区域内，并利用螺栓固定于叉(18、19)。载置部件(21)上形成的螺栓的配置孔的X方向的宽度比螺栓的外径宽。载置部件(21)的X方向的长度被设定为如下长度：即使手(3)的周围温度变动、叉(18、19)及载置部件(21)伸缩，在配置孔的X方向的侧面和螺栓之间也形成有间隙。

Hands of Industrial Robots and Industrial Robots

The invention provides a hand of an industrial robot, which can reduce the risk of damage to the moving object even when the moving object is easily damaged during handling. The hand (3) has a fork (18, 19) made of resin containing carbon fibers and a plurality of loading components (21) made of resin for carrying and transporting objects (2). A plurality of carrying components (21) are arranged on the length direction (X direction) of the fork (18, 19) in the whole area of the fork (18, 19) within the range of the carrying object (2), and are fixed on the fork (18, 19) with bolts. The X-direction width of the bolt configuration hole formed on the loading component (21) is wider than the bolt external diameter. The X-direction length of the mounting component (21) is set to the following length: even if the temperature around the hand (3) changes, the fork (18, 19) and the mounting component (21) retracts, there is a gap between the X-direction side of the mounting hole and the bolt.

【技术实现步骤摘要】
工业用机器人的手及工业用机器人
本专利技术涉及搬运搬运对象的工业用机器人的手。另外，本专利技术涉及具备该手的工业用机器人。
技术介绍
目前，已知有搬运液晶显示器用的玻璃基板等工件的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的工业用机器人的手具备形成为直线状的两根叉(载置部)。叉由含有碳纤维的树脂形成。在叉上设有载置工件的三个基板支承部和真空吸附并保持载置于基板支承部的工件的三个真空垫。三个基板支承部以在叉的长度方向上隔开规定间隔的状态固定于叉的上表面。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006－272526号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题本申请专利技术人例如对搬运像两张玻璃基板被粘贴并在两张玻璃基板之间注入了液晶的制造中途的液晶显示器那样在搬运时容易受到损伤的搬运对象的工业用机器人的手的构造进行了研究。在专利文献1中记载的工业用机器人的手中，因为三个基板支承部以在叉的长度方向上隔开规定间隔的状态配置，所以手的、支承搬运对象的部分的面积缩小，装载于手的搬运对象的状态可能不稳定。因此，当利用专利文献1中记载的工业用机器人的手搬运在搬运时容易受到损伤的搬运对象本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手，其为搬运搬运对象的工业用机器人的手，其特征在于，所述手具备：多根叉，所述多根叉形成为直线状；以及多个树脂制的载置部件，所述载置部件被固定于所述叉的上表面侧，并且载置所述搬运对象，所述叉由含有碳纤维的树脂形成，多个所述载置部件在所述叉的长度方向上排列在所述叉的、能载置所述搬运对象的范围的整个区域内，所述载置部件利用以在所述叉的长度方向上隔开间隔的状态配置的多个螺栓固定于所述叉，在所述载置部件上，以在所述叉的长度方向上隔开间隔的状态形成有配置所述螺栓的一部分的多个配置孔，在所述叉上，以在所述叉的长度方向上隔开间隔的状态形成有多个螺纹孔，所述螺纹孔供形成于所述螺栓的轴部的外螺纹拧入，多个...

【技术特征摘要】
2017.06.29 JP 2017-1275931.一种手，其为搬运搬运对象的工业用机器人的手，其特征在于，所述手具备：多根叉，所述多根叉形成为直线状；以及多个树脂制的载置部件，所述载置部件被固定于所述叉的上表面侧，并且载置所述搬运对象，所述叉由含有碳纤维的树脂形成，多个所述载置部件在所述叉的长度方向上排列在所述叉的、能载置所述搬运对象的范围的整个区域内，所述载置部件利用以在所述叉的长度方向上隔开间隔的状态配置的多个螺栓固定于所述叉，在所述载置部件上，以在所述叉的长度方向上隔开间隔的状态形成有配置所述螺栓的一部分的多个配置孔，在所述叉上，以在所述叉的长度方向上隔开间隔的状态形成有多个螺纹孔，所述螺纹孔供形成于所述螺栓的轴部的外螺纹拧入，多个所述配置孔中的至少一个所述配置孔的、所述叉的长度方向的宽度比所述螺栓的外径宽，当设所述叉的长度方向上的宽度比所述螺栓的外径宽的所述配置孔为第一配置孔时，所述叉的长度方向上的所述载置部件的长度被设定为如下长度：即使所述手的周围温度变动、所述叉及所述载置部件伸缩，在所述叉的长度方向上的所述第一配置孔的侧面和所述螺栓之间也形成有间隙。2.根据权利要求1所述的手，其特征在于，所述配置孔由配置所述螺栓的所述轴部的一部分的轴部配置孔和配置所述螺栓的头部的头部配置孔构成，当设所述第一配置孔的所述轴部配...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，荒川洋，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP