一种机械手的末端执行器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手的末端执行器，套装在所述安装架上的第一弹簧增加了吸盘电磁铁和转动平台之间的缓冲；另外，容纳槽内设置的第二弹簧增加了吸盘电磁铁和所吸附物品之间的缓冲，使二者之间的硬性冲击力减小，可见，第一弹簧和第二弹簧的设置减小了末端执行器运动过程中的硬件损坏，进一步提高末端执行器的使用寿命。本实用新型专利技术涉及机械手技本领域。

An End Actuator of Manipulator

The utility model discloses an end-effector of a manipulator. The first spring set on the mounting frame adds a buffer between the sucker electromagnet and the rotating platform; in addition, the second spring set in the holding tank adds a buffer between the sucker electromagnet and the adsorbed object, so that the hard impact force between the two is reduced, so that the setting of the first spring and the second spring is visible. It reduces the hardware damage during the movement of the end-effector, and further improves the service life of the end-effector. The utility model relates to the technical field of a manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手的末端执行器
本技术涉及机械手
，具体而言，涉及一种机器手的末端执行器。
技术介绍
现有技术中实现了机械手根据用户输入图形符号，通过抓取圆柱片并将圆柱片放置到对应位置拼出该图形符号的技术方案。图1为末端执行器装配结构仰视图。如图1所示，机械手的末端执行器包括了用于安装末端执行器的转动平台101、吸盘电磁铁安装架102、及连接法兰103，其中，吸盘电磁铁安装架102上部具有螺纹孔，用于将吸盘电磁铁安装架102固定于转动平台101；吸盘电磁铁安装架102为柱状结构，且远离转动平台101的一端设置有容纳槽104，用于放置吸盘电磁铁。连接法兰103与转动平台101通过螺栓连接。但是由于吸盘电磁铁安装架102、吸盘电磁铁、以及圆柱片均为金属材质，在运动过程中圆柱片被吸盘电磁铁吸附的过程会对吸盘电磁铁产生一定的硬性冲击力，多次吸附会对末端执行器硬件产生一定的损坏。
技术实现思路
本技术提供了一种机械手的末端执行器，用以减小运动过程中的硬件损坏，进一步提高末端执行器的使用寿命。本技术提供了一种机械手的末端执行器，包括：转动平台、安装架及连接法兰，所述安装架穿过所述转动平台后与所述连接法兰固定连接，且所述安装架可相对所述转动平台滑动，还包括：套装在所述安装架上的第一弹簧，所述第一弹簧一端抵压在所述转动平台上，另一端抵压在所述安装架；其中，所述安装架远离所述转动平台的一端设置有容纳槽，所述安装架内设置有与所述容纳槽连通的滑槽，所述滑槽内滑动连接有连杆，所述连杆连接有位于所述容纳槽内的电磁铁；所述连杆上套装有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别抵压在所述电磁铁及所述容纳槽的底壁上；所述连杆上设置有限位凸肩，所述滑槽上设置有与所述限位凸肩配合的限位槽，且所述限位凸肩可相对所述限位槽滑动。本技术有益效果如下：本技术提供了一种机械手的末端执行器，套装在所述安装架上的第一弹簧增加了吸盘电磁铁和转动平台之间的缓冲；另外，容纳槽内设置的第二弹簧增加了吸盘电磁铁和所吸附物品之间的缓冲，使二者之间的硬性冲击力减小，可见，第一弹簧和第二弹簧的设置减小了末端执行器运动过程中的硬件损坏，进一步提高末端执行器的使用寿命。附图说明图1为现有技术中末端执行器装配结构图；图2a～图2c为本技术实施例提供的末端执行器装配结构的仰视、平视、和剖视示意图。具体实施方式本技术实施例提供了一种机械手的末端执行器，图2a～图2c分别为本专利技术实施例提供的一种机械手的末端执行器装配结构的仰视示意图、平视示意图、和剖视示意图。如图2a～图2c所示，包括：转动平台201、安装架202及连接法兰203，安装架202穿过转动平台201后与连接法兰203固定连接，且安装架202可相对转动平台201滑动，还包括：套装在安装架202上的第一弹簧204，第一弹簧204一端抵压在转动平台201上，另一端抵压在安装架202；其中，安装架202远离转动平台201的一端设置有容纳槽205，安装架202内设置有与容纳槽205连通的滑槽206，滑槽206内滑动连接有连杆207，连杆207连接有位于容纳槽205内的电磁铁208；连杆207上套装有第二弹簧209，第二弹簧209的两端分别抵压在电磁铁208及容纳槽205的底壁上；在电磁铁208吸附物品时，克服第二弹簧209的弹力吸入到容纳槽205内；连杆207上设置有限位凸肩210，滑槽206上设置有与限位凸肩210配合的限位槽211，且限位凸肩210可相对限位槽211滑动。本技术实施例中，套装在安装架202上的第一弹簧204增加了吸盘电磁铁208和转动平台201之间的缓冲；另外，容纳槽205内设置的第二弹簧209增加了吸盘电磁铁208和所吸附物品之间的缓冲，使二者之间的硬性冲击力减小，可见，第一弹簧204和第二弹簧209的设置减小了末端执行器运动过程中的硬件损坏，进一步提高末端执行器的使用寿命。进一步地，为了便于第一弹簧204的安放，安装架202可以设置为阶梯柱结构，容纳槽205设置在直径较大的柱体，连接法兰203与直径较小的柱体连接。进一步地，第一弹簧204套装在直径较小的柱体上，且第一弹簧204的一端抵压在阶梯柱结构的台阶面上。并且可以在直径较小的柱体上设置用于抵压第一弹簧204的另一端的装置，例如：凸起。进一步地，可以在容纳槽205的开口处设置导向角，使得圆柱片更容易被吸入容纳槽205。进一步地，容纳槽205的侧壁上设置有缺口212，该缺口212用于穿过电磁铁208连接的线缆。进一步地，容纳槽205为圆柱形的槽体。且槽体内直径不小于所抓取圆柱片直径。进一步地，连接法兰203设置有套筒，安装架202插入到套筒内并与连接法兰203通过螺栓固定连接。显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手的末端执行器，包括：转动平台、安装架及连接法兰，所述安装架穿过所述转动平台后与所述连接法兰固定连接，且所述安装架可相对所述转动平台滑动，还包括：套装在所述安装架上的第一弹簧，所述第一弹簧一端抵压在所述转动平台上，另一端抵压在所述安装架；其中，所述安装架远离所述转动平台的一端设置有容纳槽，所述安装架内设置有与所述容纳槽连通的滑槽，所述滑槽内滑动连接有连杆，所述连杆连接有位于所述容纳槽内的电磁铁；所述连杆上套装有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别抵压在所述电磁铁及所述容纳槽的底壁上；所述连杆上设置有限位凸肩，所述滑槽上设置有与所述限位凸肩配合的限位槽，且所述限位凸肩可相对所述限位槽滑动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手的末端执行器，包括：转动平台、安装架及连接法兰，所述安装架穿过所述转动平台后与所述连接法兰固定连接，且所述安装架可相对所述转动平台滑动，还包括：套装在所述安装架上的第一弹簧，所述第一弹簧一端抵压在所述转动平台上，另一端抵压在所述安装架；其中，所述安装架远离所述转动平台的一端设置有容纳槽，所述安装架内设置有与所述容纳槽连通的滑槽，所述滑槽内滑动连接有连杆，所述连杆连接有位于所述容纳槽内的电磁铁；所述连杆上套装有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别抵压在所述电磁铁及所述容纳槽的底壁上；所述连杆上设置有限位凸肩，所述滑槽上设置有与所述限位凸肩配合的限位槽，且所述限位凸肩可相对所述限位槽滑动。2.如权利要求1所述的末端执行器，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕芳芳，
申请(专利权)人：吕芳芳，
类型：新型
国别省市：北京,11