一种轻型机械臂底座制造技术

本实用新型专利技术提出了一种轻型机械臂底座，包括一体成型的底板和支撑柱，底板为水平设置的圆形结构板，底板上设有第一通道，支撑柱为圆柱体结构，支撑柱中设有第二通道，第二通道的内径与第一通道的内径相等，支撑柱同轴且垂直的固定在底板上，支撑柱的内壁上设有谐波减速机安装孔，支撑柱的外壁上设有航插预装配面，具有易生产制造，易使用，高负载/自重比，模块化可重构，小型化，轻型化，高可靠性的特点。

A Light Manipulator Base

The utility model proposes a light-duty mechanical arm base, which comprises a integrally formed bottom plate and a supporting column. The bottom plate is a circular structure plate horizontally arranged. The first passage is arranged on the bottom plate, the supporting column is a cylindrical structure, and the second passage is arranged in the supporting column. The inner diameter of the second passage is equal to the inner diameter of the first passage. The supporting column is fixed on the bottom plate coaxially and vertically, and the inner diameter of the supporting column is fixed in the supporting column. There are installation holes of harmonic reducer on the wall and pre-assembly surface of air plug on the outer wall of support column. It is easy to manufacture, easy to use, high load/weight ratio, modular and reconfigurable, miniaturized, lightweight and high reliability.

【技术实现步骤摘要】
一种轻型机械臂底座
本技术涉及一种底座，特别涉及一种轻型机械臂底座。
技术介绍
机器人一般可理解为：一种可编程的通过自动控制区完成某些操作和移动作业的机器。人们力图把这种机器设计成具有仿人或动物的某些功能，并使这些功能扩大和延伸以替代人去工作。工业机器人（Industrialrobot）是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作及，用于搬运材料、工件或操持工具，完成各种作业。它可以是固定式或移动式。工业机器人的控制功能和结构特点以及自治能力各有差异，但必须具备三个基本要求：采用以CPU为核心的控制器进行控制，如工业控制计算机、NC控制器、PLC等；能输入指令进行记忆和再现；能独立地按给定指令在三维空间内进行操作。工业机器人的应用非常广泛，制造业和非制造业各领域都可以采用。目前常用的工业机器人有喷涂机器人、点焊机器人、弧焊机器人、搬运机器人、装配机器人、冲压及压铸上下料机器人等，还有在特殊作业环境下采用的机器人。本篇所属的机器人一般意指工业机器人。一台工业机器人一般由机器人本体，控制装置和驱动单元三部分构成。工业机器人具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置，有些机器人还带有使操作机构移动的机械装置--移动机构和行走机构。工业机器人本体包括基座：工业机器人机构中相对固定，并承受相应力的基础部件。手臂：由机器人本体的动力关节和连接杆件等构成，用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件（手臂又称主轴）。手腕：支承和调整末端执行器姿态的部件（手腕又称次轴）。末端执行器：工业机器人直接执行工作的装置（如夹持器、工具和传感器等）。机械接口：为与末端执行器相连接的机械连接界面。控制装置：由人操作启动、停机及示教机器人的一种装置。即期二年控制装置由计算机控制系统、伺服驱动系统、电源装置及操作装置（如操作面板、显示器、示教盒和操作杆等）组成。驱动单元包括驱动器：将电能或流体能等转换成机械能的动力装置。按动力源的类别可分为电动驱动、液压驱动和气压驱动三类。减速器：所采用的传动减速机构与一般的机械传动机构类似，常用的有谐波齿轮减速器、摆线针轮减速器、蜗杆减速器、滚珠丝杠、链条、同步齿形带、钢带及钢丝等。检测元件：检测机器人自身运动状态的元件，包括位置传感器（位移和角度）、速度传感器、加速度传感器及平衡传感器等。工业机器人一般分为操作型机器人：是一种能自动控制、可重复编程、多功能、具有几个自由度的操作机器人，可固定在某处或可移动，用于工业自动化系统中。顺控型机器人：按预先要求的顺序及条件对机械动作一次进行控制的机器人。示教再现型机器人：是一种按示教程序输入工作程序、自动重复地进行工作的机器人。数控性机器人：通过数值、语言等示教其顺序、条件、位置及吉他信息，根据这些信息进行作业的机器人。智能机器人：由人工智能决定行动的机器人。感觉控制型机器人：具有适应控制功能的机器人。所谓适应控制是指适应环境变化控制等特性，以满足所需要的条件。学习控制型机器人：具有学习控制功能的机器人。所谓学习控制是指反应作业经验，进行适当地作业控制。本篇中的机器人为操作型示教再现机器人。工业机器人根据控制方式分为伺服控制型机器人：通过伺服机构进行控制的机器人。有位置伺服、力伺服、软件伺服等。非伺服控制型机器人：通过伺服意外的手段进行控制的机器人。连续路径控制机器人：不仅要控制行程的起点和终点，而且控制其路径的机器人。点位控制机器人：只控制运动所达到的位姿，而不控制路径的机器人。根据上述，本篇机器人为伺服控制连续路径控制机器人。工业机器人根据动作机构分为直角坐标型机器人：机器人的手臂具有三个直线运动关节，并按直角坐标系形式动作的机器人。圆柱坐标型机器人：机器人的手臂具有一个旋转运动和两个直线运动关节，并按圆柱坐标形式动作的机器人。球（极）坐标型机器人：机器人的手臂具有两个旋转运动和一个直线运动关节，并按球坐标形式动作的机器人。关节型机器人：机器人手臂具有三个旋转运动关节，并类似人的上肢关节动作的机器人。根据上述，本篇机器人为关节型机器人。当前主流工业机器人底座重量重，负载/自重比小，缺少模块化、和可重构特点；且底座结构复杂零件精度要求高，加工生产成本高难制造。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提出了一种轻型机械臂底座，具有易生产制造，易使用，高负载/自重比，模块化可重构，小型化，轻型化，高可靠性的特点。具体的技术方案如下：一种轻型机械臂底座，包括一体成型的底板和支撑柱，底板为水平设置的圆形结构板，底板上设有第一通道，支撑柱为圆柱体结构，支撑柱中设有第二通道，第二通道的内径与第一通道的内径相等，支撑柱同轴且垂直的固定在底板上，支撑柱的内壁上设有谐波减速机安装孔，支撑柱的外壁上设有航插预装配面。进一步的，支撑柱的外壁上均匀布设多个加强筋，加强筋轴向固定在支撑柱上。进一步的，底板上均匀设有多个避让孔。进一步的，机械臂底座由6061铝合金拉制成型。本技术的有益效果为：本技术大大降低机器人本体重量做到高负载/自重比，同时保证足够的刚性等机械性能。通过采用铝材拉伸的工艺制作机器人本体，生产效率高精度高，本体美观，模具成本低，制造成本低。本体采用6061铝，加工难度低，易加工。附图说明图1为本技术结构图。图2为图1的仰视图。图3为实施例二中加强筋剖视图。图4为本技术装配示意图。附图标记底板1、支撑柱2、第二通道3、航插预安装孔4、支撑壁5、固定壁6、安装孔7、辅助支撑壁8、加强筋9、避让孔10、连接端11、自由端12、容胶槽13、垫片14、插块15、外插块16、内插块17。具体实施方式为使本技术的技术方案更加清晰明确，下面结合附图对本技术进行进一步描述，任何对本技术技术方案的技术特征进行等价替换和常规推理得出的方案均落入本技术保护范围。实施例一如图所示一种轻型机械臂底座，包括一体成型的底板1和支撑柱2，底板为水平设置的圆形结构板，底板上设有第一通道，支撑柱为圆柱体结构，支撑柱的外径小于底板的外径，支撑柱中设有第二通道3，第二通道的内径与第一通道的内径相等，支撑柱同轴且垂直的固定在底板上，支撑柱的内壁上设有谐波减速机安装孔4，谐波减速机安装孔的高度小于支撑柱的高度，支撑柱的外壁上设有航插预装配面，航插预装配面包括支撑壁5和固定壁6，两个支撑壁相互平行的固定在支撑柱上，固定壁垂直的固定在两个支撑壁之间，固定壁上设有安装孔7，固定壁与支撑柱之间还设有辅助支撑壁8，辅助支撑壁与固定壁垂直设置。进一步的，支撑柱的外壁上均匀布设多个加强筋9，加强筋轴向固定在支撑柱上，加强筋的顶部设有倒角。进一步的，底板上均匀设有多个避让孔10，加强筋对应的设置在相邻的两个避让孔之间。进一步的，机械臂底座由6061铝合金拉制成型。实施例二同实施例一所述的一种轻型机械臂底座，其不同之处在于：加强筋包括连接端11和自由端12，连接端的截面成等腰梯形结构，连接端底边较长的一端连接在支撑柱上，连接端底边较短的一端与自由端相连接，自由端的截面为矩形结构，自由端的两个侧壁上分别设有一个第一凹槽，第一凹槽的截面为外大内小的等腰梯形结构，第一凹槽的内壁上设有多个容胶槽13，第一凹槽中粘接固定一个垫片14，垫片的形状与第一凹槽相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轻型机械臂底座，其特征为，包括一体成型的底板和支撑柱，底板为水平设置的圆形结构板，底板上设有第一通道，支撑柱为圆柱体结构，支撑柱中设有第二通道，第二通道的内径与第一通道的内径相等，支撑柱同轴且垂直的固定在底板上，支撑柱的内壁上设有谐波减速机安装孔，支撑柱的外壁上设有航插预装配面。

【技术特征摘要】
1.一种轻型机械臂底座，其特征为，包括一体成型的底板和支撑柱，底板为水平设置的圆形结构板，底板上设有第一通道，支撑柱为圆柱体结构，支撑柱中设有第二通道，第二通道的内径与第一通道的内径相等，支撑柱同轴且垂直的固定在底板上，支撑柱的内壁上设有谐波减速机安装孔，支撑柱的外壁上设有航插预装...

【专利技术属性】
技术研发人员：包飞翔，孟兆斌，贡祥云，
申请(专利权)人：镇江智力机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32