一种语义地图构建方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种语义地图构建方法及系统，基于栅格度量地图，随着智能视觉识别设备的移动创建拓扑地图中的节点；在移动过程中，判断是否要进入一个新的环境空间，如果是，则创建一个新的环境空间标识；对创建的新的环境空间标识，构建对应的环境空间的拓扑地图节点；遍历所有环境空间，并根据构建的拓扑地图节点构建拓扑地图；基于构建的拓扑地图，所述智能视觉识别设备识别到特征物体时，通过目标识别与定位得到目标物体在栅格地图上的位置，与最近的拓扑节点关联，得到具体物体语义信息的地图。与现有技术相比，便于在一定的新空间模型的基础上，准确区分一些特征不鲜明的场所，基于拓扑地图推断出的概念地图可参与上层丰富的人机交互功能。

A Method and System of Semantic Map Construction

The invention provides a method and system for constructing a semantic map, which creates nodes in a topological map with the movement of intelligent visual recognition equipment based on a raster metric map; determines whether to enter a new environment space during the movement process, and if so, creates a new environment space identification; and constructs a corresponding environment space for the created new environment space identification. Based on the constructed topological map, when the intelligent visual recognition device recognizes the feature object, the location of the target object on the raster map is obtained by target recognition and location, and the map of the semantic information of the specific object is obtained by associating with the nearest topological node. Compared with the existing technology, it is convenient to distinguish some places with less distinctive features on the basis of a certain new spatial model. The concept map inferred from the topological map can participate in the rich human-computer interaction functions of the upper layer.

【技术实现步骤摘要】
一种语义地图构建方法及系统
本专利技术涉及语义地图构建领域，特别是涉及一种语义地图构建方法及系统。
技术介绍
现有技术文件1(ZhaoC,MeiW,PanW.Buildingagrid-semanticmapforthenavigationofservicerobotsthroughhuman–robotinteraction[J].DigitalCommunications&Networks,2015,1(4):253-266)提出一种交互方法来构建栅格-语义地图用于室内服务机器人的自主导航。主要包含四个模块：交互模块，控制模块，导航模块以及建图模块。主要三个关键点：1)在建图和导航中如何高效利用语音和视觉；2)语义名如何与在线语义地图中的坐标系数据结合；3)修改粒子群中最大粒子权重，定位-评估-重定位，应用于全局定位；该文只是通过语音交互方式将机器人当前位置作为一个标记点在机器人地图中表示出来，并不是真正意义中的通过物体识别，场景分类来丰富机器人的语义地图，其作用只适用于人机交互中的目标点位，对全局定位没有任何作用。现有技术文件2(SünderhaufN,DayoubF,本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种语义地图构建方法，方法包括，拓扑地图节点构建，基于栅格度量地图，随着智能视觉识别设备的移动创建拓扑地图中的节点；新环境空间识别，智能视觉识别设备在移动过程中，判断是否要进入一个新的环境空间，如果是，则创建一个新的环境空间标识；新环境空间拓扑地图节点构建，对创建的新的环境空间标识，构建对应的环境空间的拓扑地图节点；构建拓扑地图，遍历所有环境空间，并根据构建的拓扑地图节点构建拓扑地图；语义地图构建，基于构建的拓扑地图，所述智能视觉识别设备识别到特征物体时，通过目标识别与定位得到目标物体在栅格地图上的位置，与最近的拓扑节点关联，得到具体物体语义信息的地图。

【技术特征摘要】
1.一种语义地图构建方法，方法包括，拓扑地图节点构建，基于栅格度量地图，随着智能视觉识别设备的移动创建拓扑地图中的节点；新环境空间识别，智能视觉识别设备在移动过程中，判断是否要进入一个新的环境空间，如果是，则创建一个新的环境空间标识；新环境空间拓扑地图节点构建，对创建的新的环境空间标识，构建对应的环境空间的拓扑地图节点；构建拓扑地图，遍历所有环境空间，并根据构建的拓扑地图节点构建拓扑地图；语义地图构建，基于构建的拓扑地图，所述智能视觉识别设备识别到特征物体时，通过目标识别与定位得到目标物体在栅格地图上的位置，与最近的拓扑节点关联，得到具体物体语义信息的地图。2.根据权利要求1所述的语义地图构建方法，所述方法还包括，基于2D栅格度量地图构建拓扑地图节点。3.根据权利要求1所述的语义地图构建方法，所述方法还包括，智能视觉识别设备每移动一个距离阈值，构建一个拓扑地图节点。4.根据权利要求1所述的语义地图构建方法，所述方法还包括，语义地图构建时，同时与智能视觉识别设备自身位姿关联，得到具体物体语义信息的地图。5.根据权利要求1到4之一所述的语义地图构建方法，所述判断是否要进入一个新的环境空间的方法包括，识别是否要穿过一个门，如果是，则表明要进入一个新的环境空间。6.一种语义地图构建系统，采用了权利要求1到5之一所述的语义地图构建方法，其特征在于，包括，拓扑地图节点构建模块，基于栅格度量地图，智能视觉识别设备随着移动创建拓扑地图中的节点；新环境空间识别模块，智能视觉识别设备在移动过程中，判断是否要进入一个新的环境空间，如果是...

【专利技术属性】
技术研发人员：林胜昌，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11