用于获得地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开的实施例提供了用于获得地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。一种用于获得地图的方法包括在服务器处获取关于采集区域的基准地图。该方法还包括基于该基准地图将采集区域划分为多个子区域。该方法还包括生成与多个子区域相对应的多个采集任务，多个采集任务中的一个采集任务用于采集关于多个子区域中的相应子区域的地图。此外，该方法还包括将该采集任务分配给相应采集实体，以使得相应采集实体采集关于相应子区域的地图。本公开的实施例能够以低成本来实现大规模高精度地图的制作。

Methods, devices, equipment and computer-readable storage media for obtaining maps

Embodiments of the present disclosure provide methods, devices, devices and computer-readable storage media for obtaining maps. A method for obtaining a map includes acquiring a reference map of the acquisition area at the server. The method also includes dividing the acquisition area into several sub-regions based on the reference map. The method also includes generating multiple acquisition tasks corresponding to multiple sub-regions, one of which is used to collect maps of corresponding sub-regions in multiple sub-regions. In addition, the method also includes assigning the acquisition task to the corresponding acquisition entity so that the corresponding acquisition entity can collect maps about the corresponding sub-area. The embodiments of the present disclosure can achieve large-scale and high-precision map production at low cost.

【技术实现步骤摘要】
用于获得地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质
本公开的实施例总体涉及地图领域，并且更具体地，涉及用于获得地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
高精地图在自动驾驶系统中具有举足轻重的作用。在整个自动驾驶系统中，无论是感知、路径规划还是定位系统，都不同程度地依赖高精地图来工作。高精地图赋予自动驾驶系统上帝视角和准确理解世界的能力，从而能够释放系统性能，扩展传感器检测边界。高精地图的准确性更是直接影响无人驾驶的成败。因此，高精地图是自动驾驶系统的核心技术之一。通常，大规模的高精地图制作需要利用多个采集设备在多个采集路径上进行多次数据采集来完成。由于采集区域的环境可能随时改变，例如修路或者随着季节的变化而改变等等，因此所制作的地图通常具有一定的有效期。为了使制作的地图和真实环境保持一致，往往需要不断地采集新数据来对地图进行更新。随着自动驾驶的应用场景越来越大，如何在低成本情况下制作厘米级精度的大规模高精度地图成为亟待解决的挑战。
技术实现思路
根据本公开的示例实施例，提供了用于获得地图的方案。在本公开的第一方面中，提供了一种用于获得地图的方法。该方法包括在服务器处获取关于采集区域的基准地图。该方法还包括基于该基准地图将采集区域划分为多个子区域。该方法还包括生成与多个子区域相对应的多个采集任务，多个采集任务中的一个采集任务用于采集关于多个子区域中的相应子区域的地图。此外，该方法还包括将该采集任务分配给相应采集实体，以使得相应采集实体采集关于相应子区域的地图。在本公开的第二方面中，提供了一种获得地图的方法。该方法包括在采集实体处，从服务器获取分配给该采集实体的采集任务，该采集任务指示采集实体采集关于采集区域被划分成的多个子区域中的相应子区域的地图。该方法还包括确定采集实体是否在相应子区域内。该方法还包括响应于确定该采集实体在相应子区域内，采集关于该相应子区域的地图。此外，该方法还包括将关于该相应子区域的地图发送给服务器。在本公开的第三方面中，提供了一种用于获得地图的装置。该装置包括：基准地图获取模块，被配置为获取关于采集区域的基准地图；区域划分模块，被配置为基于该基准地图来将采集区域划分为多个子区域；任务生成模块，被配置为生成与多个子区域相对应的多个采集任务，多个采集任务中的一个采集任务用于采集关于多个子区域中的相应子区域的地图；以及任务分配模块，被配置为将该采集任务分配给相应采集实体，以使得相应采集实体采集关于该相应子区域的地图。在本公开的第四方面中，提供了一种用于获得地图的装置。该装置包括：任务获取模块，被配置为从服务器获取分配给采集实体的采集任务，该采集任务指示采集实体采集关于采集区域被划分成的多个子区域中的相应子区域的地图；确定模块，被配置为确定该采集实体是否在相应子区域内；地图采集模块，被配置为响应于确定该采集实体在相应子区域内，采集关于该相应子区域的地图；以及地图发送模块，被配置为将关于该相应子区域的地图发送给服务器。在本公开的第五方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器和存储装置。存储装置用于存储一个或多个程序。当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行根据本公开的第一方面的方法。在本公开的第六方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器和存储装置。存储装置用于存储一个或多个程序。当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行根据本公开的第二方面的方法。在本公开的第七方面中，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。在本公开的第八方面中，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第二方面的方法。应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。附图说明结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：图1示出了本公开的实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；图2示出了根据本公开的实施例的用于获得地图的示例方法的流程图；图3示出了根据本公开的实施例的基于特定道路元素而生成的隔断的示意图；图4示出了根据本公开的实施例的将采集区域划分成的多个子区域的示意图；图5示出了根据本公开的实施例的用于获得地图的示例方法的流程图；图6示出了根据本公开的实施例的确定采集实体是否在采集区域中的相应子区域内的示例；图7示出了根据本公开的实施例的用于采集关于相应子区域的地图的示例方法的流程图；图8示出了根据本公开的实施例的用于验证地图精度的示例方法的流程图；图9示出了根据本公开实施例的用于获得地图的装置的示意性框图；图10示出了根据本公开实施例的用于获得地图的装置的示意性框图；以及图11示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。如以上提及的，随着自动驾驶的应用场景越来越大，如何在低成本情况下制作厘米(cm)级精度的大规模的高精度地图成为对精度、效率、计算能力、资源成本的巨大挑战。目前已有的制图方法，主要是依赖基于全球导航卫星系统/惯导系统(GNSS/SINS)的组合导航系统提供的高精度定位结果来构建地图。然而，这种模式一般仅适用于针对特定的小范围的制图，而无法适应大规模制图场景。例如，针对城市而言，其中通常包含各种复杂场景，诸如具有林荫路的公园、隧道、高楼区域等等。在这样的场景下，传统的定位技术由于全球定位系统(GPS)信号弱以及多径效应，无法满足稳定的高精度定位和制图精度要求。此外，针对基于传统GNSS/SINS组合导航系统的制图方案，所采集的地图数据通常包括大量的低精度噪声，因此这些数据无法用于制作满足无人驾驶要求的厘米级精度地图。根据本公开的实施例，提出了一种用于获得地图的方案。该方案通过利用众包模式来实现低成本高精度地图制作。专利技术人认识到，即使利用众包模式来针对大规模的城市道路进行数据采集仍然可能由于采集任务的划分困难而难以控制采集到的数据质量。此外，专利技术人还认识到，采集实体(例如，采集车辆)通常仅具有有限的存储空间和有限的传输带宽，因而不允许将在采集过程期间采集到的所有数据进行存储，也不允许直接将采集到的原始数据传输到服务器端来进行地图制作。根据本公开的实施例的方案能够从海量采集数据中去除冗余数据而仅仅存储必要的数据。此外，该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于获得地图的方法，包括：在服务器处，获取关于采集区域的基准地图；基于所述基准地图，将所述采集区域划分为多个子区域；生成与所述多个子区域相对应的多个采集任务，所述多个采集任务中的一个采集任务用于采集关于所述多个子区域中的相应子区域的地图；以及将所述采集任务分配给相应采集实体，以使得所述相应采集实体采集关于所述相应子区域的所述地图。

【技术特征摘要】
1.一种用于获得地图的方法，包括：在服务器处，获取关于采集区域的基准地图；基于所述基准地图，将所述采集区域划分为多个子区域；生成与所述多个子区域相对应的多个采集任务，所述多个采集任务中的一个采集任务用于采集关于所述多个子区域中的相应子区域的地图；以及将所述采集任务分配给相应采集实体，以使得所述相应采集实体采集关于所述相应子区域的所述地图。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于从所述采集实体接收到关于所述相应子区域的所述地图，基于关于所述相应子区域的所述地图来更新所述基准地图。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述相应子区域为多边形区域。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述相应子区域包括一条驾驶路径，并且所述驾驶路径包括一个入口和一个出口。5.根据权利要求1所述的方法，其中将所述采集区域划分为多个子区域包括：识别所述基准地图中的特定道路元素；以及基于识别的所述特定道路元素来将所述采集区域划分为所述多个子区域。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述特定道路元素包括车道线和路口中的至少一项。7.一种用于获得地图的方法，包括：在采集实体处，从服务器获取分配给所述采集实体的采集任务，所述采集任务指示所述采集实体采集关于采集区域被划分成的多个子区域中的相应子区域的地图；确定所述采集实体是否在所述相应子区域内；响应于确定所述采集实体在所述相应子区域内，采集关于所述相应子区域的所述地图；以及将关于所述相应子区域的所述地图发送给所述服务器。8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述采集实体是否在所述相应子区域中包括：确定所述采集实体所在的第一位置；确定从所述相应子区域之外的第二位置到所述第一位置的连线与所述相应子区域的边缘相交的次数；响应于所述次数为偶数，确定所述采集实体在所述相应子区域之外；以及响应于所述次数为奇数，确定所述采集实体在所述相应子区域内。9.根据权利要求7所述的方法，其中采集关于所述相应子区域的所述地图包括：响应于确定所述采集实体在所述相应子区域内，在采集时段期间采集关于所述相应子区域的一组点云数据；将采集到的所述一组点云数据存储在所述采集实体处；以及在非采集时段期间，基于存储的所述一组点云数据来生成关于所述相应子区域的所述地图。10.根据权利要求9所述的方法，其中生成关于所述相应子区域的所述地图包括：通过确定所述采集实体在采集所述一组点云数据时的第一组位姿，来生成关于所述相应子区域的点云地图。11.根据权利要求10所述的方法，其中生成关于所述相应子区域的所述地图还包括：通过将所述点云地图投影到特定坐标系中，来将所述点云地图转换为反射值地图。12.根据权利要求11所述的方法，其中将关于所述相应子区域的所述地图发送给所述服务器包括：确定关于所述相应子区域的所述地图的精度；以及响应于所述精度在预定范围内，将关于所述相应子区域的所述地图发送给所述服务器。13.根据权利要求12所述的方法，其中确定关于所述相应子区域的所述地图的精度包括：利用虚拟对象来模拟所述采集实体在采集所述一组点云数据期间的运动；基于关于所述相应子区域的所述地图，来确定所述虚拟对象在模拟所述运动期间的第二组位姿；以及通过将所述第一组位姿和所述第二组位姿进行匹配，来确定关于所述相应子区域的所述地图的精度。14.一种用于获得地图的装置，包括：基准地图获取模块，被配置为获取关于采集区域的基准地图；区域划分模块，被配置为基于所述基准地图来将所述采集区域划分为多个子区域；任务生成模块，被配置为生成与所述多个子区域相对应的多个采集任务，所述多个采集任务中的一个采集任务用于采集关于所述多个子区域中的相应子区域的地图；以及任务分配模块，被配置为将所述采集任务分配给相应采集实体，以使得所述相应采集实体采集关于所述相应子区域的所述地图。15.根据权利要求14所述的装置，还包括：地图更新模...

【专利技术属性】
技术研发人员：余丽，宋适宇，董芳芳，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11