一种地图数据的处理方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种地图数据的处理方法，包括：服务器接收智能车辆采集到的区块的环境数据；将对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行融合处理，得到区块的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据；对对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行多次融合处理，对道路属性地图数据中的交通信号信息进行多次标注，从而对道路属性地图数据中的交通信号信息的标注位置进行多次修正，得到区块的修正后的道路属性地图数据，并且，对道路拓扑结构地图数据中的道路路网结构进行多次修正，从而得到区块的修正后的道路拓扑结构地图数据。

【技术实现步骤摘要】
一种地图数据的处理方法
本专利技术涉及数据处理领域，尤其涉及一种地图数据的处理方法。
技术介绍
随着人工智能技术和计算机技术的发展，自动驾驶技术日渐成熟。自动驾驶车辆能够高效利用交通资源，缓解交通拥堵、减少碳排放，自动驾驶技术近年来发展迅速，自动驾驶技术也是近年的热点话题。自动驾驶技术已经逐渐走进人们的日常生活，潜移默化的改变着人们的出行方式。自动驾驶技术在军用及民用上均具有巨大的应用前景。军用上，它不仅能够作为无人运输平台，还能用作无人爆破车、无人作战平台、无人巡逻与监视车辆等；民用中，除了为人类生活带来便捷之外，还能够降低交通事故发生率与提高道路通行效率。地图数据的生成和车辆的定位是自动驾驶的关键技术，但现有的地图数据生成方法生成的地图精准性不够，导致车辆的作业效率低、安全性差，且现有的定位技术不够精确，在驾驶过程中经常出现车辆在当前车道行驶，却定位在旁边车道的现象，定位的不准确将导致行为决策及运动规划的错误，从而导致车辆在自动行驶过程中的安全性较差问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种地图数据的处理方法，通过多种传感器检测数据多次融合，得到更为精准的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据，并且可以通过多辆智能车辆对同一区块进行环境采集，可以克服单车的采集检测误差，从而提高地图数据的精准性，并且，在行驶过程中，能够通过多种传感器检测数据相融合的方法准确对车辆进行精确定位，保证车辆定位的准确性，并且根据车辆的精确的位置实时加载地图信息，使车辆能够准确进行决策及运动规划，从而保证车辆在自动驾驶过程中的安全性。为实现上述目的，本专利技术提供了一种地图数据的处理方法，包括：服务器接收智能车辆采集到的区块的环境数据；所述环境数据包括所述智能车辆的GPS采集到的定位数据、摄像头采集到的图像数据以及激光雷达采集到的激光点云数据；所述定位数据、图像数据和激光点云数据均具有时间戳；根据所述时间戳，将所述定位数据、图像数据和激光点云数据在时间上进行对齐处理；将所述对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行融合处理，得到区块的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据；其中，在所述道路属性地图数据中标注有交通信号信息；在所述道路拓扑结构地图数据中包括道路路网结构信息；对所述对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行多次融合处理，对所述道路属性地图数据中的交通信号信息进行多次标注，从而对所述道路属性地图数据中的交通信号信息的标注位置进行多次修正，得到区块的修正后的道路属性地图数据，并且，对所述道路拓扑结构地图数据中的道路路网结构进行多次修正，从而得到区块的修正后的道路拓扑结构地图数据；根据多个区块的位置信息，将各个区块的修正后的道路属性地图数据进行处理融合，得到所有区块的道路属性地图数据，并且，将各个区块的修正后的道路拓扑结构地图数据进行处理融合，得到所有区块的道路拓扑结构地图数据。优选的，在所述服务器接收智能车辆采集到的区块的环境数据之前，所述方法还包括：服务器规划每个智能车辆的采集任务信息，所述采集任务信息中包括一个或多个区块；根据车辆ID，将所述采集任务信息发送给相对应的智能车辆。进一步优选的，在所述根据车辆ID，将所述采集任务信息发送给相对应的智能车辆之后，所述方法还包括：所述多个智能车辆对相同区块或不同区块进行环境数据的采集。优选的，在所述根据多个区块的位置信息，将各个区块的修正后的道路属性地图数据进行处理融合之前，所述方法还包括：获取同一区块对应的多个智能车辆采集到的多个修正后的道路属性地图数据和多个修正后的道路拓扑结构地图数据；将多个修正后的道路属性地图数据进行对比处理，得到对比处理后的区块道路属性地图数据；将多个修正后的道路拓扑结构地图数据进行对比处理，得到对比处理后的区块道路拓扑结构地图数据。进一步优选的，所述将多个修正后的道路属性地图数据进行对比处理，得到对比处理后的区块道路属性地图数据具体包括：解析所述多个修正后的道路属性地图数据中的交通信号信息的标注位置；获取同一交通信号信息的多个标注位置；对所述多个标注位置进行处理计算，根据计算结果对所述修正后的道路属性地图数据进行二次修正。进一步优选的，所述将多个修正后的道路拓扑结构地图数据进行对比处理，得到对比处理后的区块道路拓扑结构地图数据具体包括：解析所述多个修正后的道路拓扑结构地图数据中的道路路网结构信息；获取同一路段的多个道路路网结构信息；对所述同一路段的多个道路路网结构信息进行处理计算，根据计算结果对所述修正后的道路拓扑结构地图数据进行二次修正。优选的，在所述得到所有区块的道路拓扑结构地图数据之后，所述方法还包括：所述服务器接收车辆发送的路径规划请求；所述路径规划请求中包括目标位置信息；根据车辆当前的位置信息、所述目标位置信息以及所述所有区块的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据进行路径规划，得到作业路径信息；将所述作业路径信息发送给所述智能车辆。进一步优选的，在所述将所述作业路径信息发送给所述智能车辆之后，所述方法还包括：智能车辆获取车载GPS检测到的第一位置信息；所述智能车辆根据所述第一位置信息加载预设范围的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据；获取车载激光雷达检测到的激光点云数据，将所述激光点云数据与道路拓扑结构地图数据中的激光点云数据进行匹配，得到第二位置信息；获取车载惯性测量单元检测到的加速度信息、角速度信息、姿态角信息，以及车载轮速计检测到的左右轮的角速度信息、线速度信息和车辆横摆率信息；运用算法将所述GPS检测到的第一位置信息、激光雷达检测到的第二位置信息、惯性测量单元检测到的加速度信息、角速度信息、姿态角信息以及轮速计检测到的左右轮的角速度信息、线速度信息和车辆横摆率信息进行处理融合，得到精确位置信息；根据所述精确位置信息修正所述加载的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据。进一步优选的，所述方法还包括：在所述智能车辆行驶过程中，根据实时计算得到精确位置信息，实时加载道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数。进一步优选的，所述方法还包括：在所述智能车辆行驶过程中，对环境数据进行采集，并发送给服务器；服务器对所述环境数据进行处理，根据处理结果更新对应区块的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数。本专利技术实施例提供的地图数据的处理方法，通过多种传感器检测数据多次融合，得到更为精准的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据，并且可以通过多辆智能车辆对同一区块进行环境采集，可以克服单车的采集检测误差，从而提高地图数据的精准性，进而保证智能车辆的高效作业和作业安全。附图说明图1为本专利技术实施例提供的地图数据的处理方法的流程图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。本专利技术实施例提供的地图数据的处理方法应用于服务器和多个智能车辆之间，用于生成和加载道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据；其中，智能车辆可以理解为无人驾驶的自动驾驶车辆。智能车辆安装有环境感知模块，地图数据的生成和加载都是基于环境感知模块进行的，环境感知模块包括但不限于摄像头、激光雷达、全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)、惯性测量单元(Inertialmeasurementunit，IMU)和轮速计。其中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：服务器接收智能车辆采集到的区块的环境数据；所述环境数据包括所述智能车辆的GPS采集到的定位数据、摄像头采集到的图像数据以及激光雷达采集到的激光点云数据；所述定位数据、图像数据和激光点云数据均具有时间戳；根据所述时间戳，将所述定位数据、图像数据和激光点云数据在时间上进行对齐处理；将所述对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行融合处理，得到区块的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据；其中，在所述道路属性地图数据中标注有交通信号信息；在所述道路拓扑结构地图数据中包括道路路网结构信息；对所述对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行多次融合处理，对所述道路属性地图数据中的交通信号信息进行多次标注，从而对所述道路属性地图数据中的交通信号信息的标注位置进行多次修正，得到区块的修正后的道路属性地图数据，并且，对所述道路拓扑结构地图数据中的道路路网结构进行多次修正，从而得到区块的修正后的道路拓扑结构地图数据；根据多个区块的位置信息，将各个区块的修正后的道路属性地图数据进行处理融合，得到所有区块的道路属性地图数据，并且，将各个区块的修正后的道路拓扑结构地图数据进行处理融合，得到所有区块的道路拓扑结构地图数据。...

【技术特征摘要】
1.一种地图数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：服务器接收智能车辆采集到的区块的环境数据；所述环境数据包括所述智能车辆的GPS采集到的定位数据、摄像头采集到的图像数据以及激光雷达采集到的激光点云数据；所述定位数据、图像数据和激光点云数据均具有时间戳；根据所述时间戳，将所述定位数据、图像数据和激光点云数据在时间上进行对齐处理；将所述对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行融合处理，得到区块的道路属性地图数据和道路拓扑结构地图数据；其中，在所述道路属性地图数据中标注有交通信号信息；在所述道路拓扑结构地图数据中包括道路路网结构信息；对所述对齐处理后的定位数据、图像数据和激光点云数据进行多次融合处理，对所述道路属性地图数据中的交通信号信息进行多次标注，从而对所述道路属性地图数据中的交通信号信息的标注位置进行多次修正，得到区块的修正后的道路属性地图数据，并且，对所述道路拓扑结构地图数据中的道路路网结构进行多次修正，从而得到区块的修正后的道路拓扑结构地图数据；根据多个区块的位置信息，将各个区块的修正后的道路属性地图数据进行处理融合，得到所有区块的道路属性地图数据，并且，将各个区块的修正后的道路拓扑结构地图数据进行处理融合，得到所有区块的道路拓扑结构地图数据。2.根据权利要求1所述的地图数据的处理方法，其特征在于，在所述服务器接收智能车辆采集到的区块的环境数据之前，所述方法还包括：服务器规划每个智能车辆的采集任务信息，所述采集任务信息中包括一个或多个区块；根据车辆ID，将所述采集任务信息发送给相对应的智能车辆。3.根据权利要求2所述的地图数据的处理方法，其特征在于，在所述根据车辆ID，将所述采集任务信息发送给相对应的智能车辆之后，所述方法还包括：所述多个智能车辆对相同区块或不同区块进行环境数据的采集。4.根据权利要求1所述的地图数据的处理方法，其特征在于，在所述根据多个区块的位置信息，将各个区块的修正后的道路属性地图数据进行处理融合之前，所述方法还包括：获取同一区块对应的多个智能车辆采集到的多个修正后的道路属性地图数据和多个修正后的道路拓扑结构地图数据；将多个修正后的道路属性地图数据进行对比处理，得到对比处理后的区块道路属性地图数据；将多个修正后的道路拓扑结构地图数据进行对比处理，得到对比处理后的区块道路拓扑结构地图数据。5.根据权利要求4所述的地图数据的处理方法，其特征在于，所述将多个修正后的道路属性地图数据进行对比处理，得到对比处理后的区块道路属性地图数据具体包括：解析所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，张放，李晓飞，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11