The invention provides a tunnel arch mounting manipulator and a tunnel arch mounting trolley. The installation manipulator of tunnel arch frame includes the arch frame grabbing component, the lifting component that drives the arch frame grabbing component to move to the arch frame placement position or the arch frame installation position, the articulated component that drives the arch frame grabbing component to rotate to the plane close to or far from the arch frame placement, and the multi-directional rotary component that realizes the multi-directional rotation of the arch frame grabbing component, the multi-directional rotary component includes two mutually vertical components. The two ends of the articulated component are respectively connected with the lifting component and the rotary reducer, and the rotary reducer is connected with the arch grasping component. The tunnel arch mounting trolley includes the trolley body and the above-mentioned tunnel arch mounting manipulator. The tunnel arch mounting manipulator is mounted on the trolley body. The invention has the advantages of automatic grasping, aligning and installation of the arch frame, compact structure, high safety and reliability.
【技术实现步骤摘要】
一种隧道拱架安装机械手及隧道拱架安装台车
本专利技术涉及隧道拱架安装领域域，尤其涉及一种隧道拱架安装机械手及隧道拱架安装台车。
技术介绍
在隧道钢拱架施工领域，通常采用人工和起重机进行拱架的吊装拼接，其不仅施工安全无法保证，且劳动强度大、施工效率低、施工质量不高。为解决上述技术问题，现有技术采用隧道拱架台车，其使得操作人员劳动强度大大降低，但现有的隧道钢拱架安装结构不支持从地面自动抓取钢拱架，需人工辅助配合将拱架搬到机械手抓手上，即工作时机械手需放下并打开抓手，施工人员将拱架搬运到抓手上，再合上抓手进行拱架举升，现有的结构仍存在施工效率低、劳动强度大，且安全性能差的问题；且由于隧道施工存在空间狭小、密闭不通风、围岩掉落等恶劣环境，过多人员施工会增加事故伤亡风险。同时，抓取装置无法实现任意位置的抓取作业，使得隧道拱架的安装无法实现全程自动化。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种实现拱架自动抓取、摆正及安装，且结构紧凑、安全可靠性高的隧道拱架安装机械手及隧道拱架安装台车。为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：一种隧道拱架安装机...
【技术保护点】
1.一种隧道拱架安装机械手，包括拱架抓取组件，其特征在于，还包括带动拱架抓取组件移动至拱架放置位置或拱架安装位置的升降组件、带动拱架抓取组件转动至靠近或远离拱架放置平面的铰接组件，以及实现拱架抓取组件多方向旋转的多向回转组件，所述多向回转组件包括两相互垂直的回转式减速器，所述铰接组件的两端分别与所述升降组件及其中一所述回转式减速器连接，另一所述回转式减速器与所述拱架抓取组件连接。
【技术特征摘要】
1.一种隧道拱架安装机械手，包括拱架抓取组件，其特征在于，还包括带动拱架抓取组件移动至拱架放置位置或拱架安装位置的升降组件、带动拱架抓取组件转动至靠近或远离拱架放置平面的铰接组件，以及实现拱架抓取组件多方向旋转的多向回转组件，所述多向回转组件包括两相互垂直的回转式减速器，所述铰接组件的两端分别与所述升降组件及其中一所述回转式减速器连接，另一所述回转式减速器与所述拱架抓取组件连接。2.根据权利要求1所述的隧道拱架安装机械手，其特征在于，所述升降组件包括升降架、升降驱动件及两个竖向导柱，所述升降架的左右两侧分别滑设于一所述竖向导柱上，所述升降驱动件的驱动端与所述升降架连接。3.根据权利要求2所述的隧道拱架安装机械手，其特征在于，所述升降组件设于一安装组件上，所述安装组件包括依次连接的安装底座、吊篮及支撑架，所述升降驱动件设于所述支撑架上，两个所述竖向导柱设于所述支撑架的底部两侧。4.根据权利要求3所述的隧道拱架安装机械手，其特征在于，所述多向回转组件还包括带动拱架抓取组件水平转动的水平回转件，所述水平回转件设于所述吊篮与底座之间。5.根据权利要求2至4中任意一项所述的隧道拱架安装机械手，其特征在于，所述铰接组件包括伸缩驱动件、设于升降架上的第一连杆，以及设于回转式减速器上的第二连杆，所述伸缩驱动件铰接于所述升降架与回转式减速器之间；所述第一连杆及第二连杆相互铰接，并在伸缩驱动件的带动下驱动回转式减速器上的拱架抓...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘飞香，郑大桥，赵春桂，徐亮，夏元高，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43
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