立体泊车机器人制造技术

本发明专利技术公开了立体泊车机器人，包括:多足支撑系统，人车分离栈，垂直传送系统，泊位单元模块系统。有益效果在于：1、无需土建基础，减少审批及施工麻烦，多足支撑系统具备自我调节高度，保持机器人本体水平，同时可以监控各足受力状况保证机器人安全可靠；2、采用泊位单元模块系统设计，使得整个机器人产品如积木一般，可以实现快速组合及拆解，并可根据场地变化，实现不同规模的立体泊车机器人产品，同时模块化单元保证产品一致性，工厂可以实现批量化生产，保证质量；3、采用垂直传送系统，动作稳定，停靠位置准确。

Stereo Parking Robot

【技术实现步骤摘要】
立体泊车机器人
本专利技术涉及泊车机器人设计领域，具体涉及立体泊车机器人。
技术介绍
随着汽车工业的高速发展及人民生活水平的提高，汽车保有量急剧增加，停车难已成为城市顽疾，亟待解决。目前九大类机械式停车设备，标准齐全，成为人们解决停车难问题一种手段，在一定程度上解决静态交通问题。但是随着时代发展及应用，发现传统机械式停车设备多为工程性质的建设项目，土建基础极其复杂，有些地块往往因为地下管线交错等因素而搁置，同时建设周期长、审批流程复杂、涉及部门广、产品需要非标设计，尺寸一致性差，经常出现质量问题，也因为质量问题导致“死库”屡见报端。同时，机械式车库作为传统机械设备，智能化程度低，只是满足简单的使用功能，后期需要大量看护人员，在人力成本高企的今日，显然不符合时代发展得需要。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供立体泊车机器人，无需土建，能够实现快速停车。本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：立体泊车机器人，包括：多足支撑系统，该多足支撑系统包括两个工字连接臂和一个一字连接臂，这两个工字连接臂平行放置，且每个工字连接臂的四个端部均设置有单足支撑单元；两个工字连接臂相对内侧的其中两个单足支撑单元之间通过一字连接臂连接，另两个单足支撑单元之间通过U形连接臂连接；人车分离栈，该人车分离栈包括支撑框架，该支撑框架的左、右两侧下方分别由多足支撑系统支撑，且支撑框架的中部设有车辆通道，并车辆通道的一侧为人行通道。垂直传送系统，该垂直传送系统包括机架和提升机构，所述机架滑动配合有能够上下运动的泊车升降托架，该泊车升降托架为梳齿形托架；泊位单元模块系统，该泊位单元模块系统包括泊车框架和泊车横移托架，所述泊车横移托架的前、后端与泊位框架滑动配合，能够左右滑动；且所述泊车横移托架设有与泊车升降托架相交错分布的梳齿。作为本案的重要设计，所述单足支撑单元包括底脚、足体和丝杆，所述足体设置在所述底脚的上方，所述足体内间隙配合设置有丝母，该丝母为T形；所述丝杆由杆头、杆肩和螺纹杆部构成，其中丝母的上部与螺纹杆部螺纹配合，下部位于足体的下端外侧；所述杆肩上部与足体内壁之间安装有第一轴承，且足体的内壁成型有凸起，将第一轴承的外圈压紧，该凸起的上部设有第二轴承，并所述第二轴承由轴承盖压紧，该轴承盖通过螺钉与足体的上端固定连接；所述轴承盖的上方设有压紧套，该压紧套上方设置有执行机构，且所述丝杆穿过轴承盖以及压紧套与执行机构连接；所述丝母的下端通过螺钉固定连接有压力传感器，所述压力传感器下方通过螺钉固定连接有球体；所述底脚上设有球星槽，该球形槽与所述球体构成球形关节。进一步地，所述执行机构为锁紧螺母，该锁紧螺母与丝杆的杆头螺纹连接。进一步地，其中一个工字连接臂的一侧安装有第一控制器，另一工字连接臂的一侧安装有倾角传感器。作为本案的优化设计，所述车辆通道的前部在支撑框架上安装有卷帘门，该卷帘门的一侧安装有车牌识别系统，用于识别停车车辆的车牌号；所述车辆通道内部还设有车辆引导系统，用于辅助司机调整车辆正确停车；车辆引导系统由超宽检测、LED显示器、喇叭及主机PLC共同完成，当左侧超宽检测检测到车辆时，会通过主机PLC判断，并在LED显示器显示向右并且喇叭提示司机向右侧行驶，同样如果右侧超宽检测检测到车辆，会提示向左侧，左右两侧超宽检测共同检测到车辆，会提示车辆超宽，提示车辆退出。进一步地，所述支撑框架的顶部设置有自动开合顶棚，该自动开合顶棚的前、后两侧均通过滑道能够在支撑框架的顶部左右移动，且所述自动开合顶棚由直线电机驱动；所述支撑框架顶部的两侧面固定安装有齿条导轨，所述顶棚的下部靠近边沿设有长轴，这根长轴的两端通过轴承座支撑，并长轴中间嵌套有第一链轮，顶棚的两侧均匀设置有多个辊轮，顶棚的下方中间安装有电机，所述电机通过链条驱动长轴转动；所述长轴的两端固定有齿轮，齿轮与所述齿条导轨下方的齿啮合，辊轮在所述齿条导轨的上方滚动，从而驱动顶棚移动。作为本案的优化设计，所述垂直传送系统的左右两侧均分别设有若干层泊位单元模块系统，且这些泊位单元模块系统左右对称分布。进一步地，所述提升机构设置有两组，这两组提升机构位于机架后部的左右两侧；所述机架的四根立柱均设有导向槽，所述泊车升降托架的四个端部对应导向槽均设有导向架，所述导向架与所述导向槽滑动配合；所述提升机构包括提升电机和提升链条，所述提升电机固定于机架上方的基座上，所述提升电机通过传动链条驱动传动轴旋转，并该传动轴通过轴承座固定安装在基座上；并所述传动轴的两端各固定有两个第二链轮，所述提升链条与第二链轮啮合，后侧提升链条绕过第二链轮直接与导向架连接，前方提升链条绕过换向轮及前方第二链轮与导向架连接，当提升电机驱动传动轴旋转时，传动轴上的链轮与提升链啮合，从而带动导向架上下移动。进一步地，所述泊位框架的前、后两横柱和泊车升降托架的前、后横杆均设有在同一水平层的横向传送机构；所述横向传送机构包括减速电机和第二控制器，所述第二电机和所述第二控制器均安装在横柱上，且横柱的内侧均设有多个传送轮，所述减速电机通过传动带或传动链条驱动传动轮转动；所述泊车横移托架的前、后杆外侧开设有与传动轮滚动配合的轮槽，从而泊车横移托架能够随着传送轮左、右运动。进一步地，所述泊位框架四角的立杆上下端均设有定位器，用于泊位框架的叠放；所述定位器包括第一连接板和第二连接板，且所述第一连接板和所述第二连接板设置在泊位框架的纵杆和立杆之间，其中所述第一连接板上设有定位孔，所述第二连接板上设有定位销，所述定位销与所述定位孔配合。综上，本专利技术的有益效果在于：1、无需土建基础，减少审批及施工麻烦，多足支撑系统具备自我调节高度，保持机器人本体水平，同时可以监控各足受力状况，根据受力情况进行记录分析，当受力出现严重不均时，会主动报警，信息可以通过网络直接发给关联人，保证机器人安全可靠；2、采用泊位单元模块系统设计，使得整个机器人产品如积木一般，可以实现快速组合及拆解，并可根据场地变化，实现不同规模的立体泊车机器人产品，同时模块化单元保证产品一致性，工厂可以实现批量化生产，保证质量；3、采用垂直传送系统，动作稳定，停靠位置准确。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的立体视图；图2是本专利技术的多足支撑系统结构图；图3是图2的单足支撑单元；图4是本专利技术人车分离栈的结构图；图5是本专利技术泊位单元模块系统的结构图；图6是本专利技术垂直传送系统的结构图；图7是本专利技术的控制框图；图8是本专利技术的人车分离栈的结构图；图9是本专利技术的自动开合顶棚的结构图；图10是本专利技术的支撑框架结构图；图11是本专利技术提升机构提升原理图；图12是本专利技术车辆引导系统工作原理图；附图标记说明如下：1、多足支撑系统；101、单足支撑单元；1011、底脚；1012、球形槽；1013、球体；1014、压力传感器；1015、足体；1016、丝母；1017、丝杆；1018、执行机构；1019、压紧套；1017a、杆头；1017b、杆肩；1017c、螺纹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.立体泊车机器人，其特征在于，包括：多足支撑系统，该多足支撑系统包括两个工字连接臂和一个一字连接臂，这两个工字连接臂平行放置，且每个工字连接臂的四个端部均设置有单足支撑单元；两个工字连接臂相对内侧的其中两个单足支撑单元之间通过一字连接臂连接，另两个单足支撑单元之间通过U形连接臂连接；人车分离栈，该人车分离栈包括支撑框架，该支撑框架的左、右两侧下方分别由多足支撑系统支撑，且支撑框架的中部设有车辆通道，并车辆通道的一侧为人行通道；垂直传送系统，该垂直传送系统包括机架和提升机构，所述机架滑动配合有能够上下运动的泊车升降托架，该泊车升降托架为梳齿形托架；泊位单元模块系统，该泊位单元模块系统包括泊车框架和泊车横移托架，所述泊车横移托架的前、后端与泊位框架滑动配合，能够左右滑动；且所述泊车横移托架设有与泊车升降托架相交错分布的梳齿。

【技术特征摘要】
1.立体泊车机器人，其特征在于，包括：多足支撑系统，该多足支撑系统包括两个工字连接臂和一个一字连接臂，这两个工字连接臂平行放置，且每个工字连接臂的四个端部均设置有单足支撑单元；两个工字连接臂相对内侧的其中两个单足支撑单元之间通过一字连接臂连接，另两个单足支撑单元之间通过U形连接臂连接；人车分离栈，该人车分离栈包括支撑框架，该支撑框架的左、右两侧下方分别由多足支撑系统支撑，且支撑框架的中部设有车辆通道，并车辆通道的一侧为人行通道；垂直传送系统，该垂直传送系统包括机架和提升机构，所述机架滑动配合有能够上下运动的泊车升降托架，该泊车升降托架为梳齿形托架；泊位单元模块系统，该泊位单元模块系统包括泊车框架和泊车横移托架，所述泊车横移托架的前、后端与泊位框架滑动配合，能够左右滑动；且所述泊车横移托架设有与泊车升降托架相交错分布的梳齿。2.根据权利要求1所述立体泊车机器人，其特征在于，所述单足支撑单元包括底脚、足体和丝杆，所述足体设置在所述底脚的上方，所述足体内间隙配合设置有丝母，该丝母为T形；所述丝杆由杆头、杆肩和螺纹杆部构成，其中丝母的上部与螺纹杆部螺纹配合，下部位于足体的下端外侧；所述杆肩上部与足体内壁之间安装有第一轴承，且足体的内壁成型有凸起，将第一轴承的外圈压紧，该凸起的上部设有第二轴承，并所述第二轴承由轴承盖压紧，该轴承盖通过螺钉与足体的上端固定连接；所述轴承盖的上方设有压紧套，该压紧套上方设置有执行机构，且所述丝杆穿过轴承盖以及压紧套与执行机构连接；所述丝母的下端通过螺钉固定连接有压力传感器，所述压力传感器下方通过螺钉固定连接有球体；所述底脚上设有球星槽，该球形槽与所述球体构成球形关节。3.根据权利要求2所述立体泊车机器人，其特征在于，所述执行机构为锁紧螺母，该锁紧螺母与丝杆的杆头螺纹连接。4.根据权利要求3所述立体泊车机器人，其特征在于，其中一个工字连接臂的一侧安装有第一控制器，另一工字连接臂的一侧安装有倾角传感器。5.根据权利要求1所述立体泊车机器人，其特征在于，所述车辆通道的前部在支撑框架上安装有卷帘门，该卷帘门的一侧安装有车牌识别系统，用于识别停车车辆的车牌号；所述车辆通道内部还设有车辆引导系统，用于辅助司机调整车辆正确停；车辆引导系统由超宽检测、LED显示器、喇叭及主机PLC共同完成，当左侧超宽检测检测到车辆时，会通过主机PLC判断，并在LED显示器显示向右并且喇叭提示司机向右侧行驶，同样如果右侧超宽检测检测到车...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宇峰，顾丰富，杨海涛，高闯，王庆虎，赵红叶，
申请(专利权)人：沈阳清静科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21