组合型RGV泊车机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了组合型RGV泊车机器人，包括人车分离栈、RGV搬运机构和泊车模块化单元，所述人车分离栈和所述泊车模块化单元水平分布，所述RGV搬运机构位于所述人车分离栈上方，且能够在所述人车分离栈和所述泊车模块化单元上方移动；所述泊车模块化单元包括支撑框架和横向连接臂，两个所述横向连接臂之间安装有泊位托架，所述支撑框架上端安装有RGV搬运导轨，所述支撑框架的底端安装有无基础单足支撑机构。有益效果在于：整体采用模块化结构，便于进行组装拼接，根据使用环境布局，满足不同的使用需求；通过无基础单足支撑机构实现装置的支撑，施工时无需土建基础，在不破坏地表面环境和地下管道的同时实现平面停车。

Combined RGV Parking Robot

【技术实现步骤摘要】
组合型RGV泊车机器人
本技术涉及泊车机器人
，具体涉及组合型RGV泊车机器人。
技术介绍
随着城市发展及人民生活水平提高，汽车保有量急剧增加，停车难问题日益凸显，人民在享受汽车带来方便的同时，也在为停车发愁，在有限的土地条件下，如何停放更多的汽车，人们正在积极探索解决办法。机械式停车设备实现立体停车，一定程度上解决停车难问题。但是，目前的停车设备安装时需要土建基础，容易对地表和地下管道造成破坏；施工复杂麻烦，无法满足不同环境的使用需求。
技术实现思路
本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供组合型RGV泊车机器人，以解决现有技术中目前的停车设备安装时需要土建基础，容易对地表和地下管道造成破坏；施工复杂麻烦，无法满足不同环境的使用需求等技术问题。本技术提供的诸多技术方案中优选的技术方案整体采用模块化结构，便于进行组装拼接，施工简单便捷，能够根据具体使用环境进行布局调整，满足不同的使用需求；通过无基础单足支撑机构实现装置的支撑，施工时无需土建基础，在不破坏地表面环境和地下管道的同时实现平面停车；通过无基础单足支撑机构能够适应地面倾斜变化，增大底脚接触面积，适用范围广等技术效果，详见下文阐述。为实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：本技术提供的组合型RGV泊车机器人，包括人车分离栈、RGV搬运机构和泊车模块化单元，所述人车分离栈和所述泊车模块化单元水平分布，所述RGV搬运机构位于所述人车分离栈上方，且能够在所述人车分离栈和所述泊车模块化单元上方移动，用于将车辆从所述人车分离栈搬运到所述泊车模块化单元；所述泊车模块化单元包括支撑框架和横向连接臂，所述支撑框架共有两个且横向对称分布，所述横向连接臂位于两个所述支撑框架之间，用于连接两个所述支撑框架，所述横向连接臂共有两根，且纵向对称分布，所述支撑框架和所述横向连接臂构成所述泊车模块化单元的整体框架；两个所述横向连接臂之间安装有泊位托架，所述泊位托架纵向延伸，所述泊位托架共有三个，且沿着所述横向连接臂的长度方向分布；所述支撑框架上端安装有RGV搬运导轨，所述RGV搬运导轨共有两根，且横向分布，所述RGV搬运导轨的工作面高于所述泊位托架的工作面；所述支撑框架的底端安装有无基础单足支撑机构，所述无基础单足支撑机构包括调高机构和底脚，所述调高机构的上端面与所述支撑框架底面相连接，所述调高机构底面安装有压力传感器，所述压力传感器底端面安装有球头，所述球头与所述底脚构成球形关节；所述RGV搬运机构包括搬运骨架，所述搬运骨架底端安装有U型架，所述U型架内部通过轴承安装有横移轮，所述U型架外侧安装有横移电机，所述横移电机与所述横移轮相连接，用于驱动横移轮旋转，实现所述RGV搬运机构在所述RGV搬运导轨上移动；搬运骨架内部安装有升降机构，所述升降机构升降部件的内壁安装有翻转机械手，用于抓取承载车辆，所述升降机构位于所述翻转机械手上方，用于驱动所述翻转机械手升降；所述人车分离栈包括封闭箱体，所述封闭箱体的前侧为开口结构，所述封闭箱体的内部四角安装有升降辅助轨，所述封闭箱体的上端安装有横移辅助轨，所述横移辅助轨共有两根，且所述横移辅助轨与所述RGV搬运导轨对接。作为优选，所述泊位托架包括纵向连接臂，所述纵向连接臂共有两根，且横向对称分布，用于连接两根所述横向连接臂对所述泊位托架整机进行支撑，所述纵向连接臂两侧安装有遮挡板，所述纵向连接臂上端安装有支撑柱，每根所述纵向连接臂的上端均安装有两根所述支撑柱，所述支撑柱上端安装有纵向承载臂，所述纵向承载臂共有两根，且横向对称分布，所述纵向承载臂两侧安装有承载叉齿，用于承载停放车辆。作为优选，所述调高机构包括足体骨架和连接座，所述足体骨架上端与所述支撑框架底面相连接，所述足体骨架采用中空结构，且底端面采用开口结构，所述足体骨架的底端安装有丝母；所述连接座的底端与所述压力传感器相连接，所述连接座内部通过轴承安装有调高丝杆，所述调高丝杆与所述丝母相配合，且所述调高丝杆伸入所述足体骨架内部；所述连接座外侧安装有丝杆电机，所述丝杆电机的输出端伸入所述连接座内部，且所述丝杆电机的输出端与所述调高丝杆相配合。作为优选，所述搬运骨架包括两个搬运框架和两根承载粱，两个所述搬运框架纵向对称，两个所述承载粱向对称分布，用于连接两个所述搬运框架。作为优选，所述升降机构包括升降承载座、吊点滑轮、换向轮和升降导轨，所述升降导轨共有四根，且分布在所述搬运骨架的内部四角，所述升降导轨内部通过滑轮安装有升降臂；所述吊点滑轮和所述换向轮安装在所述搬运框架上端，每个所述搬运框架上安装有两个所述吊点滑轮，且所述吊点滑轮位于所述搬运框架的两端，每个所述搬运框架上端安装有一个所述换向轮，且所述换向轮位于所述搬运框架的一端；所述升降承载座安装在靠近所述换向轮的所述承载粱上端，所述升降承载座上端安装有收卷电机和卷筒，所述卷筒外侧缠绕有四根钢丝绳，所述钢丝绳分别穿过所述换向轮和吊点滑轮，且四根所述钢丝绳的端部分别与四个所述升降臂相连接，用于拉动所述升降臂升降，所述收卷电机通过链轮传动驱动所述卷筒旋转，实现对所述钢丝绳的收放。作为优选，所述翻转机械手共有两个，且横向对称分布。作为优选，所述翻转机械手包括取车承载座，所述取车承载座安装在所述升降臂的外侧面，纵向对应的两个所述取车承载座之间安装有翻转轴，所述翻转轴的外侧安装有取车叉齿；任一所述取车承载座上端安装有翻转电机，所述翻转电机通过链轮传动驱动所述翻转轴旋转。作为优选，所述U型架的内壁宽度尺寸大于所述RGV搬运导轨的宽度尺寸，且所述U型架的底端延伸至所述RGV搬运导轨的上表面的下方。采用上述组合型RGV泊车机器人，装置整体采用模块化结构，便于组装拼接，施工简单便捷，能够根据具体的使用环境和停车需求进行布局调整，满足不同的停车使用需求；进行安装施工时，通过所述无基础单足支撑机构实现装置的支撑安装，能够直接将装置安装在地面，无需土建基础，避免对地表和地下管道造成损伤；通过所述球头和所述底脚构成球形关节，能够实现倾角的改变，满足不同地面的倾斜变化，增大所述底脚的接触面积，保证装置的平稳性，有助于扩大装置适用范围；使用装置进行停车时，所述横移电机带动所述横移轮旋转，使所述RGV搬运机构行至所述人车分离栈的上方，此时所述升降导轨与所述升降辅助轨相对应，所述收卷电机带动所述卷筒旋转，实现所述钢丝绳的放长，此时所述升降臂在所述升降导轨内部下降，且带动所述翻转机械手下降，直至所述翻转机械手完全进入所述人车分离栈的底面，此时所述取车叉齿处于水平状态；所述人车分离栈是独立的空间，内部集成停车诱导系统及超限检测，停车诱导系统通过车牌识别，内部超高检测、超宽检测、到位检测等检测开关，通过语音提示司机停放车辆，车辆在进入所述人车分离栈时，通过左右超宽检测，判断车辆是否偏离泊位，当车辆挡住左侧超宽检测时，停车诱导系统会提示向右调整车辆，当车辆碰到右侧超宽检测时，诱导系统会提示车辆向左调整，当车辆同时挡住左右超宽检测时，诱导系统会提示车辆超限，并提示车辆退出，如若车辆不动，或者继续前进，诱导系统会发出声光报警，当检测到车辆停放好时，诱导系统会对用户进行安全提示，如拉手刹、熄火、带好随身物品并关窗锁门；当车辆停放准确时，两个所述翻转机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.组合型RGV泊车机器人，其特征在于：包括人车分离栈（3）、RGV搬运机构（2）和泊车模块化单元（1），所述人车分离栈（3）和所述泊车模块化单元（1）水平分布，所述RGV搬运机构（2）位于所述人车分离栈（3）上方，且能够在所述人车分离栈（3）和所述泊车模块化单元（1）上方移动，用于将车辆从所述人车分离栈（3）搬运到所述泊车模块化单元（1）；所述泊车模块化单元（1）包括支撑框架（101）和横向连接臂（104），所述支撑框架（101）共有两个且横向对称分布，所述横向连接臂（104）位于两个所述支撑框架（101）之间，用于连接两个所述支撑框架（101），所述横向连接臂（104）共有两根，且纵向对称分布，所述支撑框架（101）和所述横向连接臂（104）构成所述泊车模块化单元（1）的整体框架；两个所述横向连接臂（104）之间安装有泊位托架（103），所述泊位托架（103）纵向延伸，所述泊位托架（103）共有三个，且沿着所述横向连接臂（104）的长度方向分布；所述支撑框架（101）上端安装有RGV搬运导轨（102），所述RGV搬运导轨（102）共有两根，且横向分布，所述RGV搬运导轨（102）的工作面高于所述泊位托架（103）的工作面；所述支撑框架（101）的底端安装有无基础单足支撑机构（105），所述无基础单足支撑机构（105）包括调高机构（1053）和底脚（1051），所述调高机构（1053）的上端面与所述支撑框架（101）底面相连接，所述调高机构（1053）底面安装有压力传感器（1052），所述压力传感器（1052）底端面安装有球头（1054），所述球头（1054）与所述底脚（1051）构成球形关节；所述RGV搬运机构（2）包括搬运骨架（201），所述搬运骨架（201）底端安装有U型架（206），所述U型架（206）内部通过轴承安装有横移轮（203），所述U型架（206）外侧安装有横移电机（202），所述横移电机（202）与所述横移轮（203）相连接，用于驱动横移轮（203）旋转，实现所述RGV搬运机构（2）在所述RGV搬运导轨（102）上移动；搬运骨架（201）内部安装有升降机构（205），所述升降机构（205）升降部件的内壁安装有翻转机械手（204），用于抓取承载车辆，所述升降机构（205）位于所述翻转机械手（204）上方，用于驱动所述翻转机械手（204）升降；所述人车分离栈（3）包括封闭箱体（301），所述封闭箱体（301）的前侧为开口结构，所述封闭箱体（301）的内部四角安装有升降辅助轨（302），所述封闭箱体（301）的上端安装有横移辅助轨（303），所述横移辅助轨（303）共有两根，且所述横移辅助轨（303）与所述RGV搬运导轨（102）对接。...

【技术特征摘要】
1.组合型RGV泊车机器人，其特征在于：包括人车分离栈（3）、RGV搬运机构（2）和泊车模块化单元（1），所述人车分离栈（3）和所述泊车模块化单元（1）水平分布，所述RGV搬运机构（2）位于所述人车分离栈（3）上方，且能够在所述人车分离栈（3）和所述泊车模块化单元（1）上方移动，用于将车辆从所述人车分离栈（3）搬运到所述泊车模块化单元（1）；所述泊车模块化单元（1）包括支撑框架（101）和横向连接臂（104），所述支撑框架（101）共有两个且横向对称分布，所述横向连接臂（104）位于两个所述支撑框架（101）之间，用于连接两个所述支撑框架（101），所述横向连接臂（104）共有两根，且纵向对称分布，所述支撑框架（101）和所述横向连接臂（104）构成所述泊车模块化单元（1）的整体框架；两个所述横向连接臂（104）之间安装有泊位托架（103），所述泊位托架（103）纵向延伸，所述泊位托架（103）共有三个，且沿着所述横向连接臂（104）的长度方向分布；所述支撑框架（101）上端安装有RGV搬运导轨（102），所述RGV搬运导轨（102）共有两根，且横向分布，所述RGV搬运导轨（102）的工作面高于所述泊位托架（103）的工作面；所述支撑框架（101）的底端安装有无基础单足支撑机构（105），所述无基础单足支撑机构（105）包括调高机构（1053）和底脚（1051），所述调高机构（1053）的上端面与所述支撑框架（101）底面相连接，所述调高机构（1053）底面安装有压力传感器（1052），所述压力传感器（1052）底端面安装有球头（1054），所述球头（1054）与所述底脚（1051）构成球形关节；所述RGV搬运机构（2）包括搬运骨架（201），所述搬运骨架（201）底端安装有U型架（206），所述U型架（206）内部通过轴承安装有横移轮（203），所述U型架（206）外侧安装有横移电机（202），所述横移电机（202）与所述横移轮（203）相连接，用于驱动横移轮（203）旋转，实现所述RGV搬运机构（2）在所述RGV搬运导轨（102）上移动；搬运骨架（201）内部安装有升降机构（205），所述升降机构（205）升降部件的内壁安装有翻转机械手（204），用于抓取承载车辆，所述升降机构（205）位于所述翻转机械手（204）上方，用于驱动所述翻转机械手（204）升降；所述人车分离栈（3）包括封闭箱体（301），所述封闭箱体（301）的前侧为开口结构，所述封闭箱体（301）的内部四角安装有升降辅助轨（302），所述封闭箱体（301）的上端安装有横移辅助轨（303），所述横移辅助轨（303）共有两根，且所述横移辅助轨（303）与所述RGV搬运导轨（102）对接。2.根据权利要求1所述组合型RGV泊车机器人，其特征在于：所述泊位托架（103）包括纵向连接臂（1031），所述纵向连接臂（1031）共有两根，且横向对称分布，用于连接两根所述横向连接臂（104）对所述泊位托架（103）整机进行支撑，所述纵向连接臂（1031）两侧安装有遮挡板（1032），所述纵向连接臂（1031）上端安装有支撑柱（1033），每根所述纵向连接臂（1031）的上端均安装有两根所述支撑柱（1033），所述支撑柱（1033）上端安装有纵向承载臂（1034），所述纵向承载臂（1034）共有两根，且横向对称分布，所述纵向承载臂（1034）两侧安装有承载叉齿（1035），用于承载停放车辆。3.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾丰富，杨海涛，李宇峰，王庆虎，贾春旭，左莹莹，
申请(专利权)人：沈阳清静科技有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁,21