【技术实现步骤摘要】
一种新型多自由度扑翼式水下机器人推进装置
本专利技术属于机器人推进领域，具体涉及一种新型多自由度扑翼式水下机器人推进装置。
技术介绍
研究生物独特的身体构造是目前仿生学领域研究的一个重要方面,模拟生物在特定条件下的卓越能力,制造出拥有类似生物上千万年进化而来的特定优势的机械装置,是仿生学研究的目标。目前，在水下机器人推进装置中，以申请号为CN201520470103.4的一种新型水下仿生机器人推进装置为例，相对于该多自由度扑翼式水下机器人推进装置，其机构的设计比较复杂，功能实现的可行性差以及控制较为复杂。尚未见到一种多自由度扑翼式的水下机器人推进装置。
技术实现思路
本专利技术针对水下机器人研发出一种新型多自由度扑翼式推进装置，该新型推进装置机械结构设计简单，在传统海洋航行器的基础上进行一定的创新比较易于加工和制造，另外，该装置采用两个舵机的相互配合实现多自由度的运动功能，比较易于实现。本专利技术的目的是这样实现的：一种新型多自由度扑翼式水下机器人推进装置，包括：摇摆机构、旋转机构和仿生水翼1，其特征在于，所述的仿生水翼1与旋转机构相连接，旋转机构与摇摆机构相连接；所...
【技术保护点】
1.一种新型多自由度扑翼式水下机器人推进装置，包括：摇摆机构、旋转机构和仿生水翼(1)，其特征在于，所述的仿生水翼(1)与旋转机构相连接，旋转机构与摇摆机构相连接；所述的旋转机构使仿生水翼(1)绕仿生水翼(1)的中心轴转动；所述的摇摆机构带动旋转机构运动，使旋转机构进一步带动仿生水翼(1)上下摆动。
【技术特征摘要】
1.一种新型多自由度扑翼式水下机器人推进装置，包括：摇摆机构、旋转机构和仿生水翼(1)，其特征在于，所述的仿生水翼(1)与旋转机构相连接，旋转机构与摇摆机构相连接；所述的旋转机构使仿生水翼(1)绕仿生水翼(1)的中心轴转动；所述的摇摆机构带动旋转机构运动，使旋转机构进一步带动仿生水翼(1)上下摆动。2.根据权利要求1所述的一种新型多自由度扑翼式水下机器人推进装置，其特征在于，所述的旋转机构包括：连杆(2)、旋转舵机盘(3)、旋转舵机(4)、舵机支架(5)、旋转舵机安装支架(6)和转轴(7...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘旸，刘仁伟，陈浩政，袁利毫，王庆，高良田，孙聪，昝英飞，李新飞，苗玉刚，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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