一种快速移动型仿生水黾机器人及其工作方式制造技术

本发明专利技术为一种快速移动型仿生水黾机器人及其工作方式，涉及仿生机器人领域，为了解决机器人舵机驱动响应较慢，不能实现快速移动的问题，本发明专利技术包括传动结构和支撑结构；传动结构包括基座、右侧连杆、左侧连杆、电机、左侧电机轴、右侧电机轴、左侧划水腿、右侧划水腿，左侧万向节、右侧万向节、底板，基座、右侧连杆、左侧连杆、电机、左侧电机轴、右侧电机轴组成曲柄摇杆结构，基座、电机、左侧万向节、右侧万向节、固定于底板上表面；采用四个长条形的浮筒做浮体，利用水的浮力负载能力较强，机器人支撑结构长宽比达到6：1，大风浪下纵摇性能有很大改善；曲柄摇杆机构驱动划水腿，通过划水腿拍水向前运动，可实现快速移动。

A fast moving bionic water robot and its working mode

The invention relates to the field of bionic robots. In order to solve the problem that the steering gear of the robot has slow driving response and can not realize fast moving, the invention comprises a transmission structure and a support structure; the transmission structure includes a base, a right connecting rod, a left connecting rod and a motor. The left motor shaft, the right motor shaft, the left stroke leg, the right stroke leg, the left universal joint, the right universal joint, the base plate, the base, the right connecting rod, the left connecting rod, the motor, the left motor shaft, the right motor shaft constitute a crank-rocker structure, the base, the motor, the left universal joint, the right universal joint, fixed on the base plate On the upper surface, four long-strip buoys are used as the floating body, and the buoyancy load capacity of water is strong, the length-width ratio of the supporting structure of the robot reaches 6:1, and the pitching performance is greatly improved under strong wind and waves; the crank-rocker mechanism drives the water-diving leg, which can move forward rapidly by tapping the water.

【技术实现步骤摘要】
一种快速移动型仿生水黾机器人及其工作方式
本专利技术涉及仿生机器人领域，具体涉及一种快速移动的仿生水黾机器人。
技术介绍
当今世界上存在的千万种生物，都是经过亿万年的适应、进化、发展而来，这使得生物体的某些部位巧夺天工，生物特性趋于完美，具有了最合理、最优化的结构特点、灵活的运动特性、以及良好的适应性和生存能力。自古以来，丰富多彩的自然界不断激发人类的探索欲望，一直是人类产生各种技术思想和专利技术创造灵感不可替代、取之不竭的知识宝库和学习源泉。道法自然，向自然界学习，采用仿生学原理，设计、研制新型的机器、设备、材料和完整的仿生系统，是近年来快速发展的研究领域之一。仿生机器人是仿生学与机器人领域应用需求的结合产物。从机器人的角度来看，仿生机器人则是机器人发展的高级阶段。生物特性为机器人的设计提供了许多有益的参考，使得机器人可以从生物体上学习如自适应性、鲁棒性、运动多样性和灵活性等一系列良好的性能。仿生机器人按照其工作环境可分为陆面仿生机器人、空中仿生机器人和水下仿生机器人三种。此外，还有一些研究机构研究出水陆两栖机器人、水空两栖机器人等具有综合用途的仿生机器人。仿生机器人同时具有生物和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种快速移动型仿生水黾机器人，具体包括：仿生水黾机器人包括传动结构和支撑结构；传动结构包括基座1、右侧连杆2、左侧连杆11、电机3、左侧电机轴7、右侧电机轴13、左侧划水腿8、右侧划水腿12，左侧万向节9、右侧万向节14、底板10，基座1、右侧连杆2、左侧连杆11、电机3、左侧电机轴7、右侧电机轴13组成曲柄摇杆结构，曲柄摇杆结构中的左侧连杆(11)与左侧划水腿(8)相连，右侧连杆(2)与右侧划水腿(12)相连，左侧划水腿(8)通过左侧万向节(9)固定在底板(10)上，右侧划水腿(12)通过右侧万向节(14)固定在底板(10)上；支撑结构包括前浮体(15)、后浮体(5)、前机架(16)、后...

【技术特征摘要】
1.一种快速移动型仿生水黾机器人，具体包括：仿生水黾机器人包括传动结构和支撑结构；传动结构包括基座1、右侧连杆2、左侧连杆11、电机3、左侧电机轴7、右侧电机轴13、左侧划水腿8、右侧划水腿12，左侧万向节9、右侧万向节14、底板10，基座1、右侧连杆2、左侧连杆11、电机3、左侧电机轴7、右侧电机轴13组成曲柄摇杆结构，曲柄摇杆结构中的左侧连杆(11)与左侧划水腿(8)相连，右侧连杆(2)与右侧划水腿(12)相连，左侧划水腿(8)通过左侧万向节(9)固定在底板(10)上，右侧划水腿(12)通过右侧万向节(14)固定在底板(10)上；支撑结构包括前浮体(15)、后浮体(5)、前机架(16)、后机架(4)和固定杆(6)，前浮体(15)与前机架(16)相连，后浮体(5)与后机架(4)相连，固定杆(6)与前机架(16)和后机架(4)共同相连，支撑结构通过前机架(16)和后机架(4)固定于底板(10)下表面，右侧电机(3)与右侧电机轴(13)相连，左侧电机(17)与左侧电机轴(7)相连，基座(1)、电机(3)、左侧万向节(9)、右侧万向节(14)、固定于底板(10)上表面。2.根据权利要求1所述的一种仿生水黾机器人，其特征在于，所述的曲柄摇杆结构具体包括：右侧连杆(2)通过槽道活动链接于基座(1)一侧，左侧连杆(11)通过槽道活动链接于基座(1)另一侧；右侧连杆(2)另一端与右侧电机(3)外侧的右侧电机轴(13)相连，左侧连杆(11)另一端与左侧电机(17)外侧的左侧电机轴(7)相连；连接杆与万向节之间采用活动连接，左侧划水腿(8)细端与左侧连杆(11)相连，右侧划水腿(12)细端与右侧连杆(2)相连，底板10保持固定。3.根据权利要求1所述的一种仿生水黾机器人，其特征在于，所述的支撑结构具体包括：前浮体(15)、后浮体(5)均采用长条圆状的浮筒作浮体，前浮体(15)包含两个对称且完全相同的浮体，后浮体(5)与前浮体结构相同；所述的仿生水黾机器人包括左侧划...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡健，赵旺，郭春雨，于凯，汪春辉，赵大刚，李涛，常欣，吴集宏，毛翼轩，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23