一种水下机器人推进装置及水下机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下机器人推进装置及水下机器人，包括控制单元，收容于水下机器人推进装置的动力室中，适于接收远程控制信号；动力板式推进机构，包括适于对水作前后往复运动以产生推进力的两块动力板；以及动力控制机构，位于动力室中，且与控制单元和动力板式推进机构连接，适于接受控制单元发送的控制信号以驱动动力板式推进机构的两块动力板运动，即控制动力板式推进机构的推进速度。

An underwater robot propulsion device and underwater vehicle

The present invention relates to the technical field of the robot, in particular relates to a device and a water propulsion underwater robot robot, which comprises a control unit, housed in underwater robot propulsion chamber device, suitable for receiving the remote control signal; power type propulsion mechanism, including suitable for reciprocating motion before and after the water to produce two pieces of board power propulsion the power control mechanism; and, in the engine room, and the control unit and the power plate pushing mechanism connected for receiving a control signal sent by the control unit to drive the power plate pushing mechanism two movable force plate movement, which controls the power propulsion mechanism of the speed type.

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人推进装置及水下机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种水下机器人推进装置及水下机器人。
技术介绍
水下机器人是一种工作于水下的极限作业机器人，能够在水下执行特定任务的水下可移动装置，又称潜水器。为了实现水下机器人运动的可控性与灵活性，需要为水下机器人配置推进器，而当前普遍的螺旋桨型推进器存在着对环境扰动大、隐蔽性差、推进效率低等问题，无法高质量地满足相关活动的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种水下机器人推进装置及水下机器人，以解决使用时环境扰动性小且推进效率高的技术问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了了一种水下机器人推进装置，包括控制单元，收容于水下机器人推进装置的动力室中，适于接收远程控制信号；动力板式推进机构，包括适于对水作前后往复运动以产生推进力的两块动力板；以及动力控制机构，位于动力室中，且与控制单元和动力板式推进机构连接，适于接受控制单元发送的控制信号以驱动动力板式推进机构的两块动力板运动，即控制动力板式推进机构的推进速度。进一步的，所述动力控制机构包括两块动力板的运动控制组件；所述运动控制组件包括设于所述动力室中且与所述控制单元电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下机器人推进装置，其特征在于，包括:控制单元，收容于水下机器人推进装置的动力室中，适于接收远程控制信号；动力板式推进机构，包括适于对水作前后往复运动以产生推进力的两块动力板；以及动力控制机构，位于动力室中，且与控制单元和动力板式推进机构连接，适于接受控制单元发送的控制信号以驱动动力板式推进机构的两块动力板运动，即控制动力板式推进机构的推进速度。

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人推进装置，其特征在于，包括:控制单元，收容于水下机器人推进装置的动力室中，适于接收远程控制信号；动力板式推进机构，包括适于对水作前后往复运动以产生推进力的两块动力板；以及动力控制机构，位于动力室中，且与控制单元和动力板式推进机构连接，适于接受控制单元发送的控制信号以驱动动力板式推进机构的两块动力板运动，即控制动力板式推进机构的推进速度。2.根据权利要求1所述的水下机器人推进装置，其特征在于，所述动力控制机构包括两块动力板的运动控制组件；所述运动控制组件包括设于所述动力室中且与所述控制单元电性连接的双头电机；所述双头电机的两端输出轴分别穿出于动力室；所述双头电机的两端输出轴在穿出动力室的端部分别与一设于动力室旁的旋转圆盘的内侧圆心处连接，即所述双头电机适于带动设于动力室旁的两个旋转圆盘转动；以及两个所述旋转圆盘上分别装配有一进程伸缩杆，所述进程伸缩杆适于通过动力驱动器与所述控制单元电性连接，以适于由所述控制单元控制所述进程伸缩杆的自由端伸缩；两个所述旋转圆盘对应的两个进程伸缩杆分别与一伸缩连杆的端部相连；两个所述进程伸缩杆分别对应连接的两根伸缩连杆的远离进程伸缩杆的端部分别连接一滑块；两块所述动力板通过铰链杆相接，所述铰链杆的两端分别与所述的滑块相连，以适于由所述滑块带动铰接杆的滑动；所述滑块装配于分别位于两个旋转圆盘外侧的连接主杆上的U形滑槽内；两个旋转圆盘外侧分别对应的两个连接主杆与所述旋转圆盘的圆心处通过销轴连接。3.根据权利要求1所述的水下机器人推进装置，其特征在于，所述动力控制机构还包括两块动力板的夹角控制组件；所述夹角控制组件包括设于所述动力室的适于提供液压油的油缸、用于为液压油传输提供动力的动力泵、穿出动力室的液压油管组件，以及设于液压油管组件内的电磁控制阀组件；所述电磁控制阀组件与所述控制单元电性连接；以及所述液压油管组件采用可伸缩管件制成。4.根据权利要求3所述的水下机器人推进装置，其特征在于，两块所述动力板分别对应设置有一板脚；板脚通过销轴转动连接有一活塞轴，所述活塞轴的下端面设有活塞；液压油管组件包括两端分别适于两块动力板的板脚对应连接的活塞轴和活塞置入的垂直油管、分别与垂直油管对应于两块动力板的板脚下端部的活塞的上方和下方贯通的侧方管路，以及与垂直油管对应于两块动力板的板脚下端部的活塞之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：王昆，杨邦出，王伟军，
申请(专利权)人：浙江海洋大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33