一种基于尾椎摆动推进的无人航行器制造技术

本发明专利技术公开了一种基于尾椎摆动推进的无人航行器，由耐压舱体、尾鳍和推进装置组成，三部分组件均为刚性固连体，通过U型架来传力；耐压舱体内设有无线开关、温度传感器、水压传感器、姿态传感器、电源装置、控制装置；其中舱体前罩与前舱法兰螺纹密封连接，通过双层密封圈密封。舱体前罩通过内部螺纹与水下摄像头相连，使得航行器能在水下实时地传输图像信号。推进器框架与前舱法兰连接，并分别与两侧的推进器连接，实现航行器沉浮运动及高速的航行；尾锥推进装置则由尾部连接件与后舱法兰连接，尾鳍使得航行器能通过仿生的正弦摆动提供的动力前进，正弦摆动的尾椎使航行器在小范围内进行小半径的转向，并且运动过程噪声小。

【技术实现步骤摘要】
一种基于尾椎摆动推进的无人航行器
本专利技术涉及机器人
，具体地说，涉及一种基于尾椎摆动推进的无人航行器。
技术介绍
目前国内外常见的无人水下航行器，如自主式水下航行器、遥控水下航行器等多采用传统的螺旋桨作为推进器。螺旋桨推进技术在实际应用中有着不可替代的优势,理论研究和实际应用都已经比较成熟,但其自身亦存在不足,如噪声大、对环境扰动大、运动灵活性和隐蔽性较差,应用场合受到限制。为了提高水下无人航行器的运动能力,人们不断研究新型的推进方式，于是人们力求从丰富多彩的鱼类身上获得灵感，将它们的运动机理和行为方式运用到对水下无人航行器运动机理和控制的研究中，以提高水下无人航行器的推进效率和运动速度。专利技术专利CN1663881A公开了“一种智能机器海豚”。该机器海豚包括刚性海豚头，设置在所述海豚头内部的铝制骨架，设置在所述铝制骨架上的电源装置、控制装置、传感装置和配重块；由转弯机构、背腹式推进机构和弹性软体组成的弹性海豚体，以及由鳍肢机构、背鳍机构和尾鳍组成的仿鳍装置。由于加入了鳍肢机构、背鳍机构，虽然能实现转向功能，但结构过于复杂，密封效果差，很难实现在较大水深下的游动。专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于尾椎摆动推进的无人航行器，包括耐压舱体、尾鳍和推进装置，其特征在于:所述推进装置包括左推进装置、右推进装置、尾锥推装置，尾椎推进装置位于耐压舱的后部；所述耐压舱内设有舱体、控制装置、压力传感器、深度传感器、温度传感器、锂电池、水下摄像头；舱体前罩与前舱连接板螺纹连接，前舱连接板与前舱密封圈固定，前舱连接板与前舱法兰固连，舱体后罩与后舱法兰螺纹连接，后舱封严圈过盈配合连接在后舱法兰与舱体后罩之间，舱体后罩与后舱连接板固连；舱体前罩与前舱法兰相连，通过双层密封圈、螺纹密封，舱体前罩通过内螺纹与水下摄像头相连；推进器框架与前舱法兰连接，并分别与两侧的左推进器、右推进器连接，实现航行器沉浮...

【技术特征摘要】
1.一种基于尾椎摆动推进的无人航行器，包括耐压舱体、尾鳍和推进装置，其特征在于:所述推进装置包括左推进装置、右推进装置、尾锥推装置，尾椎推进装置位于耐压舱的后部；所述耐压舱内设有舱体、控制装置、压力传感器、深度传感器、温度传感器、锂电池、水下摄像头；舱体前罩与前舱连接板螺纹连接，前舱连接板与前舱密封圈固定，前舱连接板与前舱法兰固连，舱体后罩与后舱法兰螺纹连接，后舱封严圈过盈配合连接在后舱法兰与舱体后罩之间，舱体后罩与后舱连接板固连；舱体前罩与前舱法兰相连，通过双层密封圈、螺纹密封，舱体前罩通过内螺纹与水下摄像头相连；推进器框架与前舱法兰连接，并分别与两侧的左推进器、右推进器连接，实现航行器沉浮运动和高速的航行；尾部连接件与舱体尾罩连接，推进器框架与前舱法兰固连，第一连接支板与第一舵机连接件连接，第一舵机与第一舵机连件固连，第一舵盘与第一舵机固连，第二连接支板与第一舵盘固连，推进器框架与第三连接支板连接，第三连接支板与第...

【专利技术属性】
技术研发人员：范玮，李源，井龑东，毛润泽，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61