线驱动式机器鱼制造技术

本发明专利技术公开了一种线驱动式机器鱼，包括鱼头、鱼身及鱼尾，鱼尾包括尾鳍及支撑板组件，支撑板组件由从前往后依次连接的一块支撑板Ⅰ、至少一块支撑板Ⅱ和一块支撑板Ⅲ组成，支撑板Ⅰ的前侧固定连接于鱼身，支撑板Ⅲ的后侧固定连接于尾鳍，支撑板Ⅰ与支撑板Ⅱ之间、相邻支撑板Ⅱ之间及支撑板Ⅱ与支撑板Ⅲ之间均通过关节组件相连；还包括两根平行设置的传动线，传动线的前端连接于鱼尾驱动机构、后端依次穿过支撑板Ⅰ及支撑板Ⅱ后固定连接于支撑板Ⅲ；两传动线采用柔性材料制成并在鱼尾驱动机构的驱动下相继伸缩，以驱使支撑板Ⅱ及支撑板Ⅲ进行左右摆动；本发明专利技术的线驱动式机器鱼，其关节结构简单，在提供自身驱动力的同时减轻机器鱼整体重量。

【技术实现步骤摘要】
线驱动式机器鱼
本专利技术涉及仿生机器人领域，尤其涉及一种线驱动式机器鱼。
技术介绍
鱼类的游动具有高效性、机动性以及低噪性等优点。因此，仿生机器鱼的研究己成为机器人研究领域的热点。随着仿生机器鱼研究的不断深入，仿生机器鱼在水下搜救、水质检测以及海洋资源勘探等领域发挥着重要的作用。仿生机器鱼建立在将鱼类的推进运动简化为理想条件下，鱼类身体连续的、周期性的形变基础之上的。仿生机械鱼作为一种新型水下机器人，可以适应复杂环境和高效作业等要求所带来的挑战，因而得到了广泛的研究与开发。随着仿生学的不断发展，1994年麻省理工大学成功研制出世界上第一条长1.2m的机器鱼RoboTuna，之后各种机理的仿生鱼相继问世。专利CN101322878A中提出了一种内有固定骨架，螺旋桨调节沉浮，外套整体鱼皮的玩具机器鱼，该机器鱼弹性摆动部分无填充，不能保持良好的流线型外形，沉浮运行不稳定；专利CN201240497Y中提出了一种由骨架支撑，单关节摆动的机器鱼，该机器鱼骨架结构流线型差，只适用于水面；专利CN107380386A中公开了一种机器鱼三关节摆动，包括三个主驱动关节，每个主驱动关节均包括一个舵机和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种线驱动式机器鱼，包括依次相连的鱼头、鱼身及鱼尾，其特征在于：所述鱼尾包括尾鳍及支撑板组件，所述支撑板组件由从前往后依次连接的一块支撑板Ⅰ、至少一块支撑板Ⅱ和一块支撑板Ⅲ组成，所述支撑板Ⅰ的前侧固定连接于鱼身，所述支撑板Ⅲ的后侧固定连接于尾鳍，所述支撑板Ⅰ与支撑板Ⅱ之间、相邻支撑板Ⅱ之间及支撑板Ⅱ与支撑板Ⅲ之间均通过关节组件相连；该机器鱼还包括两根平行设置的传动线，所述传动线的前端连接于鱼尾驱动机构、后端依次穿过支撑板Ⅰ及支撑板Ⅱ后固定连接于支撑板Ⅲ；两所述传动线采用柔性材料制成并在鱼尾驱动机构的驱动下相继伸缩，以驱使所述支撑板Ⅱ及支撑板Ⅲ进行左右摆动；所述鱼尾驱动机构设在鱼身并包括驱动...

【技术特征摘要】
1.一种线驱动式机器鱼，包括依次相连的鱼头、鱼身及鱼尾，其特征在于：所述鱼尾包括尾鳍及支撑板组件，所述支撑板组件由从前往后依次连接的一块支撑板Ⅰ、至少一块支撑板Ⅱ和一块支撑板Ⅲ组成，所述支撑板Ⅰ的前侧固定连接于鱼身，所述支撑板Ⅲ的后侧固定连接于尾鳍，所述支撑板Ⅰ与支撑板Ⅱ之间、相邻支撑板Ⅱ之间及支撑板Ⅱ与支撑板Ⅲ之间均通过关节组件相连；该机器鱼还包括两根平行设置的传动线，所述传动线的前端连接于鱼尾驱动机构、后端依次穿过支撑板Ⅰ及支撑板Ⅱ后固定连接于支撑板Ⅲ；两所述传动线采用柔性材料制成并在鱼尾驱动机构的驱动下相继伸缩，以驱使所述支撑板Ⅱ及支撑板Ⅲ进行左右摆动；所述鱼尾驱动机构设在鱼身并包括驱动电机、驱动轴及两个分别设在驱动轴两端的驱动转盘，所述驱动电机的输出轴与驱动轴传动连接；两所述驱动转盘上以错位方式设有凸柄，两所述传动线分别连接于两凸柄；所述鱼身包括一块平直的鱼身主板；所述鱼头包括头板、头板摆动机构、胸鳍及胸鳍摆动机构；所述头板平行设在鱼身主板的上方，所述头板摆动机构安装在鱼身主板上且其动力输出端与头板相连并驱动头板进行左右摆动；两块所述胸鳍对称设在摆动轴的两端，所述摆动轴通过摆动轴安装支架固定在头板上；所述胸鳍摆动机构安装在鱼身主板上且其动力输出端与摆动轴传动连接并驱动摆动轴进行上下摆动。2.根据权利要求1所述的线驱动式机器鱼，其特征在于：所述鱼身主板的纵截面积由前往后逐渐增大，用于安装所述驱动电机的电机安装支架及用于安装驱动轴的驱动轴安装支架分别以可拆卸方式连接在鱼身主板的上下两侧。3.根据权利要求2所述的线驱动式机器鱼，其特征在于：所述驱动电机的输出轴连...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗强，蔡黎，罗洋，郑岩，
申请(专利权)人：重庆三峡学院，
类型：发明
国别省市：重庆,50