一种基于IPMC驱动的仿生蝌蚪装置及其驱动方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于IPMC驱动的仿生蝌蚪装置及其驱动方法，其中装置包括头部壳体内部的空腔的最大截面上设置有用于放置IPMC驱动器的放置板，所述放置板下方空间放置电池组，紧贴电池组下方设置按钮开关，在电池组底部与外壳相接处位置开设开关通孔，所述按钮开关从开关通孔向外伸出；IPMC驱动材料与尾部连接处由硅胶连接及密封；IPMC驱动器通过外接电极片与尾部IPMC驱动材料在壳体内的一端相连。本发明专利技术根据IPMC材料的变形特点，采用智能IPMC材料为驱动材料；控制器采用以单片机为主的控制装置，可对频率，电压进行调节；本发明专利技术结构简单，供电方便，体积小巧，在仿生学研究上做出了扩展，同时为IPMC材料作为仿生机器人的驱动材料做了更加深入的研究及推广。

【技术实现步骤摘要】
一种基于IPMC驱动的仿生蝌蚪装置及其驱动方法
本专利技术涉及一种基于IPMC驱动的仿生蝌蚪装置及其驱动方法，属于IPMC材料应用

技术介绍
仿生机器人研究一直是机器人研究领域的一个热门，随着机器人领域从普通工业领域向军事领域，医疗领域，娱乐领域的扩展，机器人系统所面对较为稳定的工作环境也逐渐被变为复杂、变化，动态的工作环境所代替。比如说在军事领域，仿生蝌蚪就大有前景，仿生蝌蚪就有在军事行动中提供敌情，探索地形的作用，是当前许多国家在军工领域研究的重点。而新的应用环境和领域对机器人技术本身也提出了更为严格的要求，而在仿生机器人的研究中，驱动材料的研究一直被作为重点。目前仿生机器人使用的驱动材料有压电材料，形状记忆合金，传统机械材料。而在实际应用过程中，压电材料所需电压过高，不容易实现；形状记忆合金所需温度较高，变型缓慢；传统机械材料设计结构复杂，运动模式单一。新兴的电活性聚合材料(Electroactivepolymers，简称EAP)是一种新型功能材料。作为一种典型的电激活材料，IPMC在外加电激励下可产生大变形，当激励撤除后，它又能恢复到原始的形状尺寸；此外，该材料在外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于IPMC驱动的仿生蝌蚪装置，包括头部壳体和尾部，所述头部壳体内部有空腔，头部壳体外部一端设置用于连接尾部的通孔，所述尾部为连续变截面结构，尾部的一端设置在头部壳体的空腔内，另一端通过通孔穿出头部壳体，其特征是，头部壳体内部的空腔的最大截面上设置有用于放置IPMC驱动器的放置板，所述放置板下方空间放置电池组，紧贴电池组下方设置按钮开关，在电池组底部与外壳相接处位置开设开关通孔，所述按钮开关从开关通孔向外伸出；IPMC驱动材料与尾部连接处由硅胶连接及密封；IPMC驱动器通过外接电极片与尾部IPMC驱动材料在壳体内的一端相连。

【技术特征摘要】
1.一种基于IPMC驱动的仿生蝌蚪装置，包括头部壳体和尾部，所述头部壳体内部有空腔，头部壳体外部一端设置用于连接尾部的通孔，所述尾部为连续变截面结构，尾部的一端设置在头部壳体的空腔内，另一端通过通孔穿出头部壳体，其特征是，头部壳体内部的空腔的最大截面上设置有用于放置IPMC驱动器的放置板，所述放置板下方空间放置电池组，紧贴电池组下方设置按钮开关，在电池组底部与外壳相接处位置开设开关通孔，所述按钮开关从开关通孔向外伸出；IPMC驱动材料与尾部连接处由硅胶连接及密封；IPMC驱动器通过外接电极片与尾部IPMC驱动材料在壳体内的一端相连。2.根据权利要求1所述的仿生蝌蚪装置，其特征是，采用聚四氟乙烯与硅橡胶相结合的封装工艺对尾部IPMC材料进行封装。3.根据权利要求2所述的仿生蝌蚪装置，其特征是，用于连接尾部的通孔为椭圆形通孔，在通孔与尾部IPMC材料连接处使用硅胶连接。4.根据权利要求1所述的仿生蝌蚪装置，其特征是，所述头部壳体为由曲线旋转形成的变截面结构，远离尾部的一端体积较小，靠近尾部的一端体积较大。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：王延杰，张玮乘，王志伟，王益非，徐凯，骆敏舟，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：发明
国别省市：江苏,32