The invention relates to a tensioned integral swing propulsion mechanism, which comprises a head, a flexible trunk and a tail. The head is connected by a flexible trunk and a tail, and a driving system is arranged in the head. The flexible trunk comprises a plurality of tensioned floating flexible joints. Each group of tensioned floating flexible joints includes a foundation platform, a driven platform and a plurality of tension elements, and the foundation platform. The upper structure and the lower structure of the driven platform are connected by a plurality of horizontal tension elements. The upper structure of the basic platform and the upper structure of the driven platform are connected by a plurality of groups of axial tension elements, so that the driven platform can be suspended and supported, and each group of tension floating flexible joints can be connected in series with each other in turn. The invention simplifies the design, has natural smooth mechanical movement and high mechanical transmission efficiency. This kind of tensioned integral swing propulsion mechanism can realize bionics such as fish and snake, and can also be used in the mechanical arm and so on.
【技术实现步骤摘要】
一种张拉整体式摆动推进机构
本专利技术具体涉及一种张拉整体式摆动推进机构。
技术介绍
在自然界中，鱼类具有快速高效和高机动性等游动性能。这种完美的物理结构以及出色的游动性能等优点已成为科学研究的热点，越来越多的科研工作者关注并致力于仿生机器鱼推进装置的研制。这种仿生机器鱼推进装置其性能远优于常规人造水下航行器的游动性能和机动能力，对环境的适应性也更强，其在海洋勘测、海洋救捞以及军事领域都有重要的应用价值。机器鱼的游动模式大致分为身体/尾鳍摆动推进(BCF)与中间鳍/对鳍游动模式。由于大多数鱼类都采用BCF模式作为推进模式，并且该类鱼的游动性能也比较高，常被用于快速、高效仿鱼机器人的设计。目前，BCF机器鱼设计方法现在一般可以分成两类：离散刚性结构以及连续柔性结构。离散刚性结构的机器鱼一般采用多个刚性关节的串并联机构作为鱼的脊骨，每个关节独立驱动，通过对关节的协同控制来模拟“鱼体波”摆动推进。然而，此种方式由于刚性关节之间的摩擦比较大，机械效率比较低。另外，为了复现BCF鱼体存在的柔性，其控制技术会十分复杂。第二种方法是麻省理工大学Alvarado博士提出的，该机器...
【技术保护点】
1.一种张拉整体式摆动推进机构，包括头部、柔性躯干和尾部，头部通过柔性躯干和尾部连接，头部内设置有驱动系统，其特征在于：所述的柔性躯干包括多组张拉浮动式柔性关节，每组张拉浮动式柔性关节包括基础平台、从动平台和多组张力元件，所述的基础平台的上面结构与从动平台的下面结构通过多组水平的张力元件连接，所述的基础平台的上面结构与从动平台的上面结构件通过多组轴向的张力元件连接，从而能够悬浮支撑起从动平台，每组张拉浮动式柔性关节从而依次互相串联，其中，轴向的张力元件提供了竖直向下的拉力，水平的张力元件提供了竖直向上的张力用以对抗，使得从动平台能够绕着基础平台进行无直接机械接触的浮动转动；...
【技术特征摘要】
1.一种张拉整体式摆动推进机构，包括头部、柔性躯干和尾部，头部通过柔性躯干和尾部连接，头部内设置有驱动系统，其特征在于：所述的柔性躯干包括多组张拉浮动式柔性关节，每组张拉浮动式柔性关节包括基础平台、从动平台和多组张力元件，所述的基础平台的上面结构与从动平台的下面结构通过多组水平的张力元件连接，所述的基础平台的上面结构与从动平台的上面结构件通过多组轴向的张力元件连接，从而能够悬浮支撑起从动平台，每组张拉浮动式柔性关节从而依次互相串联，其中，轴向的张力元件提供了竖直向下的拉力，水平的张力元件提供了竖直向上的张力用以对抗，使得从动平台能够绕着基础平台进行无直接机械接触的浮动转动；驱动系统与其中某一组或多组张拉浮动式柔性关节连接。2.一种张拉整体式摆动推进机构，包括头部、柔性躯干和尾部，头部内设置有驱动系统，其特征在于：所述的柔性躯干包括一组张拉浮动式柔性关节，所述的张拉浮动式柔性关节包括基础平台、从动平台和多组张力元件，所述的基础平台的上面结构与从动平台的下面结构通过多组水平的张力元件连接，所述的基础平台的上面结构与从动平台的上面结构件通过多组轴向的张力元件连接，从而能够悬浮支撑起从动平台，其中，轴向的张力元件提供了竖直向下的拉力，水平的...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜洪洲，陈炳兴，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。