自主车辆定位制造技术

本发明专利技术公开了提供用于确定车辆的当前位置的方法和设备。该设备包括用于车辆的自动驾驶系统，其具有定位系统，定位系统被配置为确定车辆的起始点与车辆前方的水平线上点之间的车辆的当前位置。定位系统被配置为接收含有至少一个道路属性的地图数据，接收位于起始点和水平线上点之间的多个轨迹点并确定将多个轨迹点互连的轨迹，确定车辆的绝对位置，确定从至少一个道路属性投射到所述轨迹上的投影点，以及确定车辆的当前位置并将车辆的当前位置同起始点与水平线上点之间的道路属性的投影点的位置进行比较。

Autonomous Vehicle Location

The present invention discloses methods and equipment for determining the current position of a vehicle. The device includes an automatic driving system for vehicles, which has a positioning system and is configured to determine the current position of the vehicle between the starting point of the vehicle and the horizontal line point in front of the vehicle. The positioning system is configured to receive map data containing at least one road attribute, receive multiple trajectory points between the starting point and the point on the horizontal line, determine the trajectory of interconnecting multiple trajectory points, determine the absolute position of the vehicle, determine the projection point from at least one road attribute to the trajectory, and determine the current position of the vehicle and the current position of the vehicle. The position of the projection point of road attribute between the starting point and the point on the horizontal line is compared.

【技术实现步骤摘要】
自主车辆定位

总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于确定自主车辆的当前位置的系统和方法，尤其涉及联系道路属性来定位自主车辆。
技术介绍
自主车辆是一种能够感应其环境并以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等一种或多种感测设备感测其环境。自主车辆系统还使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车对车通信、车对基础设施技术、和/或线控驱动系统的信息来导航车辆。车辆自动化已经被分类为范围从零到五的自动化数值等级，其中零对应于全人工控制的无自动化，五对应于无人工控制的全自动化。诸如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统等各种自动驾驶辅助系统对应于较低的自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化等级。特别地，自主车辆感知可被称为道路特性或车辆环境的道路属性。此外，道路属性也可以从车辆可访问的地图推导出。确定车辆相对于道路属性的当前位置。使用车辆的道路属性和当前位置来导航车辆。因此，期望以所需的精度确定车辆相对于道路属性的位置。此外，结合附图和前述
和
技术介绍
，从随后的具体实施方式和所附权利要求中，本专利技术的其他期望的特本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的自主驾驶系统，所述自主驾驶系统包括：定位系统，所述定位系统被配置为通过处理器确定所述车辆的起始点与所述车辆前方的水平线上点之间的所述车辆的当前位置；其中所述定位系统进一步被配置为通过处理器：接收含有至少一个道路属性的地图数据；接收位于所述起始点与所述水平线上点之间的多个轨迹点并确定将所述多个轨迹点互连的轨迹；确定所述车辆的绝对位置；确定从所述至少一个道路属性投射到所述轨迹上的投影点；确定所述车辆的所述当前位置并将所述车辆的所述当前位置同所述起始点与所述水平线上点之间的所述道路属性的所述投影点的位置进行比较。

【技术特征摘要】
2017.06.22 US 15/6306681.一种用于车辆的自主驾驶系统，所述自主驾驶系统包括：定位系统，所述定位系统被配置为通过处理器确定所述车辆的起始点与所述车辆前方的水平线上点之间的所述车辆的当前位置；其中所述定位系统进一步被配置为通过处理器：接收含有至少一个道路属性的地图数据；接收位于所述起始点与所述水平线上点之间的多个轨迹点并确定将所述多个轨迹点互连的轨迹；确定所述车辆的绝对位置；确定从所述至少一个道路属性投射到所述轨迹上的投影点；确定所述车辆的所述当前位置并将所述车辆的所述当前位置同所述起始点与所述水平线上点之间的所述道路属性的所述投影点的位置进行比较。2.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其中所述定位系统被配置为通过确定所述轨迹上的垂直线来确定所述投影点。3.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其中，所述定位系统被配置为基于所述车辆的所述当前位置确定所述车辆距所述起始点的距离值并将该距离值与所述投影点的所述位置进行比较。4.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其中所述定位系统被配置为在所述车辆移动时迭代地追踪所述车辆的所述当前位置。5.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其中所述定位系统被配置为确定所述车辆距所述起始点的覆盖距离。6.根据权利要求5所述的自主驾驶系统，其中所述定位系统被配置为确定所述起始点与所述道路属性之间的距离并比较所述车辆的所述覆盖距离同所述起始点与所述道路属性之间的所述距离。7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：X·F·宋，H·M·达尔泽尔，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US