履带式机器人减震底盘制造技术

本实用新型专利技术为一种履带式机器人减震底盘，与现有技术相比，采用运动悬挂系统内的悬挂架组件、驱动轮组件和涨紧轮组件相结合，采用内侧悬挂板、外侧悬挂板、车体连接轴、悬挂连接轴及相应的支撑轴套多点网格结构，减轻结构上的重量的同时，强度大大增加。采用驱动轮基体、滚动轴、石墨铜套、支撑轮等组合结构，运转平滑，噪音低，寿命长，更换便捷，成本可控。使用涨紧轮组件采用层次组合结构，由涨紧固定架、涨紧架、涨紧轮组件分层组合，占用空间小，涨紧行程大，调整便捷，稳定可靠。本实用新型专利技术适用于在该底盘上搭载各种设备，以实现不同的功能，其实用性、稳定性、防护性较高，运动震动过滤效果好，越障及跨越能力、地形适应能力极强，可作为复杂地形移动特殊作业机器人开发平台，应用广泛。

【技术实现步骤摘要】
履带式机器人减震底盘
本技术涉及机械设备行走领域,特别涉及一种履带式机器人减震底盘。
技术介绍
为了适应特殊作业，很多场合需要机器人配合操作，对于特种作业机器人，为了取得良好的行走效果，普遍采用履带式行走机构。履带式行走机构与地面接触面积大、越障能力强，但也存在缺点，一方面，履带式机器人底盘现有行业产品类型较少，基本是小型、微型或者教学实验型产品，负荷能力较弱，性能不稳定，防护性能较弱；另一方面，当路面状况不佳或存在较多障碍物时，会造成较大震动，对机器人的正常工作带来不利影响，即越障及跨越能力较弱，减震效果不好，地形适应能力不强。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供了一种履带式机器人减震底盘，其技术方案为：包括车体（1），车体（1）上部用于安装机械设备，车体（1）两侧分别安装运动悬挂系统（5），传动系统（4）驱动运动悬挂系统（5）运动，所述运动悬挂系统（5）包括履带（a）及设置于履带（a）内的悬挂架组件（b）、驱动轮组件（c）、涨紧轮组件（d）、摆臂组件（e）和托带轮（f），所述悬挂架组件（b）设置在履带(a)中部，并通过车体连接轴安装在车体（1）上，其前部安装涨紧轮组件（d），后部安装驱动轮组件（c），上部安装托带轮（f），下部安装摆臂组件（e）；所述摆臂组件（e）通过铰接轴（e-5）和减震轴（e-8）安装在悬挂架组件（b）上，摆臂组件（e）包括支重轮、摆臂和减震，所述摆臂为摆臂I（e-4）和摆臂II（e-3），摆臂I（e-4）为三点支撑，其中一个端点通过铰接轴（e-5）安装在悬挂架左下角，另外两个端点通过支撑连接轴安装两个直径不等的支重轮，分别为支重轮I（e-1）和支重轮II（e-2），所述摆臂II（e-3）一端通过铰接轴（e-5）安装在悬挂架上，另一端安装支重轮I（e-1）。进一步地，所述悬挂架组件（b）由外侧悬挂板（b-3）和内侧悬挂板（b-4）组成，两个悬挂板之间安装连接轴，便于安装涨紧轮组件（d）、摆臂组件（e）和托带轮（f）。进一步地，驱动轮组件（c）由驱动轮基体（c-1）、滚动轴（c-2）、石墨铜套（c-3）和支撑轮（c-4）组成，所述驱动轮基体（c-1）和支撑轮（c-4）同轴，沿它们圆周等距离安装若干根滚动轴（c-2），且滚动轴（c-2）贯穿驱动轮基体（c-1）和支撑轮（c-4），每根滚动轴（c-2）内外对称安装石墨铜套（c-3）。进一步地，所述涨紧轮组件（d）包括涨紧轮（d-1）、涨紧架（d-2）、涨紧固定架（d-3）和涨紧顶丝（d-4），涨紧轮（d-1）通过轴安装于涨紧架（d-2）前叉口内，涨紧架（d-2）通过滑槽螺栓（d-5）在涨紧固定架（d-3）的滑槽内由涨紧顶丝（d-4）前后调整。进一步地，所述驱动轮基体（c-1）、涨紧轮（d-1）、支重轮和托带轮（f）均与履带（a）内壁啮合接触。进一步地，所述支重轮I（e-1）设置在支重轮II（e-2）后面。进一步地，所述减震（e-6）的一端与摆臂连接，另一端套接弹簧，并通过减震轴（e-8）安装在悬挂架组件上。本技术的有益效果为：本技术为一种履带式机器人减震底盘，与现有技术相比，采用运动悬挂系统内的悬挂架组件、驱动轮组件和涨紧轮组件相结合，采用内侧悬挂板、外侧悬挂板、车体连接轴、悬挂连接轴及相应的支撑轴套多点网格结构，减轻结构上的重量的同时，强度大大增加。采用驱动轮基体、滚动轴、石墨铜套、支撑轮等组合结构，运转平滑，噪音低，寿命长，更换便捷，成本可控。使用涨紧轮组件采用层次组合结构，由涨紧固定架、涨紧架、涨紧轮组件分层组合，占用空间小，涨紧行程大，调整便捷，稳定可靠。本技术适用于在该底盘上搭载各种设备，以实现不同的功能，其实用性、稳定性、防护性较高，运动震动过滤效果好，越障及跨越能力、地形适应能力极强，可作为复杂地形移动特殊作业机器人开发平台，应用广泛。附图说明图1为本技术整体结构示意图；图2为本技术运动悬挂系统结构示意图；图3为本技术悬挂架组件结构示意图；图4为本技术驱动轮组件结构示意图；图5为本技术涨紧轮组件结构示意图；图6为本技术摆臂组件结构示意图；图7为本技术摆臂I结构示意图；图8为本技术摆臂II结构示意图；如图所示，1车体，2动力系统，3控制系统，4传动系统，5运动悬挂系统，a履带，b悬挂架组件，c驱动轮组件，d涨紧轮组件，e摆臂组件，b-1车体连接轴，b-2悬挂连接轴，b-3外侧悬挂板，b-4内测悬挂板，b-5支撑轴套，c-1驱动轮，c-2滚动轴，c-3石墨铜套，c-4支撑轮，d-1涨紧轮，d-2涨紧架，d-3涨紧固定架，d-4涨紧顶丝，d-5滑槽螺栓，e-1支重轮I，e-2支重轮II，e-3摆臂II，e-4摆臂I，e-5铰接轴，e-6减震，e-7摆臂套，e-8减震轴。具体实施方式如图所示，本技术为一种履带式机器人减震底盘，底盘整体由车体1、动力系统2、控制系统3、传动系统4及左右运动悬挂系统5组成，所述动力系统2、控制系统3和传动系统4安装在车体1内部，动力系统2为控制系统3和传动系统4提供电源，传动系统4驱动运动悬挂系统5运动。车体1为框架方管、加强筋板及复合蒙皮组合结构，重量轻，结构强度高，是底盘的基体。动力系统2采用大容量、高放电率锂离子直流48伏（DC48V）电池，具有重量轻，容量大，寿命长，重复充放电等特点，是底盘的动力来源，置于车体内部。控制系统3由信号源、电机驱动器、编码器、传感器等组成，是机器人底盘的控制机构，可以根据要求进行再次开发，置于车体内部。传动系统4由电机、减速机、轴座、输出轴等组成，将控制系统提供的动力及信号转化成运动形式，置于车体内部。运动悬挂系统5由履带a、悬挂架组件b、驱动轮组件c、涨紧轮组件d、摆臂组件e等组成。传动系统的运动作用于运动悬挂系统，可有效过滤运动行走过程中的震动，适应复杂地形的通过能力。运动悬挂系统5安装于车体1两侧,左右对称装配。履带a采用橡胶履带内嵌凯夫拉纤维，柔韧又具有极高的抗拉强度，包覆于悬挂架b、驱动轮组件c、涨紧轮组件d、摆臂组件e外部，是悬挂系统运动行走部件。悬挂架组件b是悬挂系统和车体的连接部件及悬挂系统部件的主要安装基体。采用内侧悬挂板b-4、外侧悬挂板b-3、车体连接轴b-1、悬挂连接轴b-2及相应的支撑轴套b-5多点网格结构，减轻结构上的重量的同时，强度大大增加。内侧悬挂板b-4和外侧悬挂板b-3通过车体连接轴b-1固定在车体1上，悬挂连接轴b-2及支撑轴套b-5保证内侧悬挂板b-4、外侧悬挂板b-3间的距离及整体组合。驱动轮组件c位于悬挂系统的后部，采用驱动轮基体c-1、滚动轴c-2、石墨铜套c-3和支撑轮c-4组合结构，运转平滑，噪音低，寿命长，更换便捷，成本可控。驱动轮基体c-1和支撑轮c-4上沿圆周方向贯穿滚动轴10根，每根滚动轴上内外对称安装4个石墨铜套c-3，石墨铜套c-3外侧安装垫圈和螺栓，防止石墨铜套脱落。涨紧轮组件d位于悬挂系统的前部，采用层次组合结构，由涨紧固定架d-3、涨紧架d-2、涨紧轮d-1组件分层组合，占用空间小，涨紧行程大，调整便捷，稳定可靠。涨紧轮d-1通过轴安装于涨紧架d-2前叉口内，涨紧架d-2通过4组滑槽螺栓d-5在涨紧固定架d-3的滑槽内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带式机器人减震底盘，包括车体（1），车体（1）上部用于安装机械设备，车体（1）两侧分别安装运动悬挂系统（5），其特征在于，所述运动悬挂系统（5）包括履带（a）及设置于履带（a）内的悬挂架组件（b）、驱动轮组件（c）、涨紧轮组件（d）、摆臂组件（e）和托带轮（f），所述悬挂架组件（b）设置在履带(a)中部，并通过车体连接轴安装在车体（1）上，其前部安装涨紧轮组件（d），后部安装驱动轮组件（c），上部安装托带轮（f），下部安装摆臂组件（e）；所述摆臂组件（e）通过铰接轴（e‑5）和减震轴（e‑8）安装在悬挂架组件（b）上，摆臂组件（e）包括支重轮、摆臂和减震，所述摆臂为摆臂I（e‑4）和摆臂II（e‑3），摆臂I（e‑4）为三点支撑，其中一个端点通过铰接轴（e‑5）安装在悬挂架组件左下角，另外两个端点通过支撑连接轴安装两个直径不等的支重轮，分别为支重轮I（e‑1）和支重轮II（e‑2），所述摆臂II（e‑3）一端通过铰接轴（e‑5）安装在悬挂架组件上，另一端安装支重轮I（e‑1）。

【技术特征摘要】
1.一种履带式机器人减震底盘，包括车体（1），车体（1）上部用于安装机械设备，车体（1）两侧分别安装运动悬挂系统（5），其特征在于，所述运动悬挂系统（5）包括履带（a）及设置于履带（a）内的悬挂架组件（b）、驱动轮组件（c）、涨紧轮组件（d）、摆臂组件（e）和托带轮（f），所述悬挂架组件（b）设置在履带(a)中部，并通过车体连接轴安装在车体（1）上，其前部安装涨紧轮组件（d），后部安装驱动轮组件（c），上部安装托带轮（f），下部安装摆臂组件（e）；所述摆臂组件（e）通过铰接轴（e-5）和减震轴（e-8）安装在悬挂架组件（b）上，摆臂组件（e）包括支重轮、摆臂和减震，所述摆臂为摆臂I（e-4）和摆臂II（e-3），摆臂I（e-4）为三点支撑，其中一个端点通过铰接轴（e-5）安装在悬挂架组件左下角，另外两个端点通过支撑连接轴安装两个直径不等的支重轮，分别为支重轮I（e-1）和支重轮II（e-2），所述摆臂II（e-3）一端通过铰接轴（e-5）安装在悬挂架组件上，另一端安装支重轮I（e-1）。2.如权利要求1所述的一种履带式机器人减震底盘，其特征在于，所述悬挂架组件（b）由外侧悬挂板（b-3）和内侧悬挂板（b-4）组成，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨军，
申请(专利权)人：泰安市金智达机器人科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：山东,37