无人机失步处理方法、无人机以及无人机系统技术方案

一种无人机失步处理方法、无人机以及无人机系统，方法包括：第一无人机在确认第一无人机失步后，获取第二无人机所发送的基站的定位信息(S301)，其中，第二无人机为无人机系统中除第一无人机之外的任意一个无人机，基站的定位信息由第二无人机以广播形式进行发送；第一无人机根据基站的定位信息，确定第一无人机的定位信息(S302)。第一无人机在失步时也可以确定出高精度的自身定位信息，进而使得第一无人机可以确定正确的返航线路或航向，从而避免出现由于偏离预设航线而导致与其他无人机发生碰撞的问题。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机失步处理方法、无人机以及无人机系统
本专利技术涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机失步处理方法、无人机以及无人机系统。
技术介绍
随着无人机技术的发展，无人机可以应用在越来越多的领域。在一些应用场景下，无人机的组网方式为多无人机协同组网的方式，例如，在农业无人机领域，由一个控制台控制多台飞机以提高作业效率。在多无人机协同组网的方式中，如果某台无人机出现失步，则无人机无法获取到基站的定位信息以及无人机的高精度定位信息，从而可能出现无人机偏离预设航线等问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种无人机失步处理方法、无人机以及无人机系统，用于解决现有技术中无人机在失步之后无法获得高精度定位信息的问题。本专利技术第一方面提供一种无人机失步处理方法，所述方法应用于无人机系统，所述无人机系统中包括基站以及至少两个无人机，所述方法包括：第一无人机在确认所述第一无人机失步后，获取第二无人机所发送的所述基站的定位信息，其中，所述第二无人机为所述无人机系统中除所述第一无人机之外的任意一个无人机，所述基站的定位信息由所述第二无人机以广播形式进行发送；所述第一无人机根据所述基站的定位信息，确定所述第一无人机的定位信息。本专利技术第二方面提供一种第一无人机，所述第一无人机为无人机系统中的无人机，所述无人机系统中包括基站以及至少两个无人机，所述第一无人机包括：获取模块，用于在确认所述第一无人机失步后，获取第二无人机所发送的所述基站的定位信息，其中，所述第二无人机为所述无人机系统中除所述第一无人机之外的任意一个无人机，所述基站的定位信息由所述第二无人机以广播形式进行发送；第一确定模块，用于根据所述基站的定位信息，确定所述第一无人机的定位信息。本专利技术第三方面提供一种无人机系统，所述无人机系统包括基站，所述无人机系统至少还包括上述第二方面所述的第一无人机以及第二无人机。本专利技术所提供的无人机失步处理方法、无人机以及无人机系统，第一无人机通过在失步时从第二无人机所广播的信息中获取基站的定位信息，进而根据所获取的基站的定位信息确定高精度的自身定位信息，从而使得第一无人机在失步时也可以确定出高精度的自身定位信息，进而使得第一无人机可以确定正确的返航线路或航向，从而避免出现由于偏离预设航线而导致与其他无人机发生碰撞等问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的无人机失步处理方法对应的系统架构图；图2为现有技术中无人机确定作业路径的流程示意图；图3为本专利技术提供的无人机失步处理方法实施例一的流程示意图；图4为本专利技术提供的无人机失步处理方法的子帧发送示意图；图5为本专利技术提供的无人机失步处理方法的RTK子帧结构示意图；图6为本专利技术提供的无人机失步处理方法实施例二的流程示意图；图7为本专利技术提供的无人机失步处理方法实施例三的流程示意图；图8为本专利技术提供的第一无人机实施例一的模块结构图；图9为本专利技术提供的第一无人机实施例二的模块结构图；图10为本专利技术提供的第一无人机实施例三的模块结构图；图11为本专利技术提供的第一无人机实施例四的模块结构图；图12为本专利技术提供的第一无人机实施例五的模块结构图；图13为本专利技术提供的第一无人机实施例六的模块结构图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术提供的无人机失步处理方法对应的系统架构图，如图1所示，该方法适用于无人机系统，该无人机系统中包括基站、至少一个控制台以及至少两个无人机。其中，基站与每个控制台之间存在双向通信链路，基站可以控制多个控制台。每个控制台分别与多个无人机之间存在双向通信链路，每个控制台分别控制多个无人机。图2为现有技术中无人机确定作业路径的流程示意图，如图2所示，该流程包括：S201、基站获取自身的实时动态差分(RealTimeKinetics，简称RTK)观测值和观测站坐标信息。S202、基站通过从基站到控制台的无线链路将自身的RTK观测值和观测站坐标信息发送给控制台。S203、控制台将RTK观测值和观测站坐标信息转发给无人机。S204、无人机结合从控制台接收到的基站的RTK观测值和观测站坐标信息，以及自身的全球定位系统(GlobalPositionSystem，简称GPS)观测值，计算出高精度的自身定位信息。S205、无人机根据高精度的自身定位信息，实现高精度的路线规划作业。在上述过程中，无人机需要根据基站的RTK观测值和观测站坐标信息，自己自身的GPS观测值，来确定高精度的自身定位信息，进而实现高精度的路线规划作业。而无人机在工作时可能由于一些特殊原因而出现失步，例如当无人机逐步飞走远离控制台，或者当无人机和控制台之间有遮挡，导致信号太弱的时候，都可能出现失步，即无法和其对应的控制台正常通信。在这种情况下，无人机就无法从控制台获取到基站的RTK观测值和观测站坐标信息，进而无法确定出高精度的自身定位信息。而在图1所示的无人机系统中，基站与多个控制台通信，每个控制台又分别控制多个无人机，即为一种多无人机协同组网的系统，在这种系统中，如果某个无人机出现失步，在其返航以期与其父节点(即控制该无人机的控制台)重新同步的过程中，由于该无人机不能确定出高精度的自身定位信息，因此有可能逐步偏离预设的航线而与其它正在作业的无人机发生碰撞。本专利技术基于上述问题，提出一种无人机失步处理方法，在无人机失步时也能获取到基站的RTK观测值和观测站坐标信息，从而保证无人机在失步时也能获取到高精度的自身定位信息。图3为本专利技术提供的无人机失步处理方法实施例一的流程示意图，如图3所示，该方法包括：S301、第一无人机在确认第一无人机失步后，获取第二无人机所发送的所述基站的定位信息。其中，上述第一无人机为无人机系统中的任意一个无人机，上述第二无人机为无人机系统中除上述第一无人机之外的任意一个无人机。上述基站的定位信息由第二无人机以广播形式进行发送。可选地，基站可以通过其所控制的控制台向无人机广播基站的定位信息，进而，获取到基站的定位信息的各无人机可以按照一定的原则向周围广播基站的定位信息，例如，各无人机可以按照一定的周期进行广播。当第一无人机出现失步后，第一无人机可以通过周围的某个第二无人机所广播的信息来获取基站的定位信息。S302、第一无人机根据上述基站的定位信息，确定第一无人机的定位信息。具体地，当第一无人机从其周围的第二无人机所广播的信息中获取到基站的定位信息后，可以结合基站的定位信息以及无人机自身的GPS观测值，确定出高精度的无人机自身定位信息。在此基础上，第一无人机基于高精度的自身定位信息，可以准确地确定自身的返航线路，并按照返航线路返航，以期与其父节点重新同步上，或者准确确定自身的航向，从而保证第一无人机在返航或按航向行驶时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机失步处理方法，其特征在于，所述方法应用于无人机系统，所述无人机系统中包括基站以及至少两个无人机，所述方法包括：第一无人机在确认所述第一无人机失步后，获取第二无人机发送的所述基站的定位信息，其中，所述第二无人机为所述无人机系统中除所述第一无人机之外的任意一个无人机，所述基站的定位信息由所述第二无人机以广播形式进行发送；所述第一无人机根据所述基站的定位信息，确定所述第一无人机的定位信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机失步处理方法，其特征在于，所述方法应用于无人机系统，所述无人机系统中包括基站以及至少两个无人机，所述方法包括：第一无人机在确认所述第一无人机失步后，获取第二无人机发送的所述基站的定位信息，其中，所述第二无人机为所述无人机系统中除所述第一无人机之外的任意一个无人机，所述基站的定位信息由所述第二无人机以广播形式进行发送；所述第一无人机根据所述基站的定位信息，确定所述第一无人机的定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站的定位信息包括所述基站的实时动态差分RTK观测值和观测站坐标信息；所述第一无人机在确认所述第一无人机失步后，获取第二无人机发送的所述基站的定位信息，包括：所述第一无人机在确认所述第一无人机失步后，从所述第二无人机所发送的RTK子帧中获取所述基站的RTK观测值和观测站坐标信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述RTK子帧中包括导频信号，以及，所述RTK观测值和观测站坐标信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述RTK子帧由所述第二无人机在预设位置上周期性进行发送，所述预设位置由所述第二无人机在所述无人机系统中的位置确定。5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述第二无人机所发送的RTK子帧中获取所述基站的RTK观测值和观测站坐标信息，包括：所述第一无人机从所述第二无人机所广播的子帧中搜索所述RTK子帧；所述第一无人机从搜索出的所述RTK子帧中解调所述RTK观测值和观测站坐标信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一无人机从所述第二无人机所广播发送的子帧中搜索所述RTK子帧，包括：A、第一无人机从所述第二无人机所广播的子帧中搜索所述RTK子帧；B、若所述第一无人机未从所述第二无人机所广播的子帧中搜索出所述RTK子帧，则循环执行A，直至所述第一无人机搜索的子帧数量达到预设数量。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：若所述第一无人机搜索的子帧数量达到所述预设数量之后未搜索到所述RTK子帧，则所述第一无人机搜索所述第一无人机对应的所述控制台的导频信号。8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：所述第一无人机根据所述定位信息，确定所述第一无人机的返航线路。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一无人机根据所述定位信息，确定所述第一无人机的返航线路，包括：所述第一无人机根据所述定位信息，以及所述无人机系统中除所述第一无人机之外的无人机的作业路径信息，确定所述第一无人机的返航线路，以使得所述第一无人机的返航线路与所述作业路径不相交。10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机系统还包括：至少一个控制台；所述第一无人机确认所述第一无人机失步后，获取第二无人机所发送的所述基站的定位信息之前，还包括：所述第一无人机与所述控制台建立通信连接；所述第一无人机接收所述控制台发送的至少一个第三无人机的作业路径信息，所述第三无人机为除所述第一无人机外与所述控制台建立通信连接的无人机。11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述第一无人机确认所述第一无人机失步后，获取第二无人机所发送的所述基站的定位信息之前，还包括：所述第一无人机接收控制台发送的所述无人机系统中除所述第一无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶雄斌，马宁，王乃博，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44