一种仿真方法、终端设备及无人机的飞行控制器技术

一种仿真方法，包括：获取处于仿真模式的飞行控制器(2011)输出的控制数据，根据控制数据运行终端设备(200)内置的物理模型(202)，将物理模型(202)输出的飞行状态数据发送至飞行控制器(2011)，显示飞行状态数据，该方法采用终端设备(200)内置的物理模型(202)进行仿真。还涉及终端设备(200)及无人机的飞行控制器(2011)。由于终端设备(200)内置的物理模型(202)可由用户根据实际情况构建和修改，因此，采用该模型仿真出来的效果与无人机的实际飞行效果较相符，改善了无人机的仿真效果。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种仿真方法、终端设备及无人机的飞行控制器
本专利技术涉及无人机飞行仿真
，尤其涉及一种仿真方法、终端设备及无人机的飞行控制器。
技术介绍
随着无人机的技术越来越成熟，其应用范围也越来越广，如航拍、测绘、农业等领域。为了提高飞行的安全性，协助用户掌握飞行技巧或者降低开发者的难度，一般无人机的飞行控制器都会支持飞行仿真功能。目前，无人机的飞行仿真功能通过飞行控制器内置的无人机的物理模型实现，具体地，通过终端设备控制飞行控制器进入仿真模式，飞行控制器进入仿真模式后，飞行控制器运行其内置的物理模型并响应外部输入，同时将无人机的飞行状态数据发送给终端设备，终端设备通过交互装置显示无人机的飞行状态数据，例如交互装置显示表征所述飞行状态数据的无人机的动画。然而，由于用于飞行仿真的物理模型内置于飞行控制器中，用户或者开发者无法根据实际情况(如特定应用领域或特定机型)修改该物理模型或者根据自己的需求设计定制化的物理模型，这导致仿真出来的效果与无人机的实际飞行效果有较大差异。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种仿真方法、终端设备及无人机的飞行控制器，以在无人机仿真过程中提高物理模型选择的灵活性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真方法，应用于终端设备，其特征在于，包括：获取处于仿真模式的飞行控制器输出的控制数据；根据所述控制数据运行所述终端设备内置的物理模型；将所述物理模型输出的飞行状态数据发送至所述飞行控制器；显示所述飞行状态数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种仿真方法，应用于终端设备，其特征在于，包括：获取处于仿真模式的飞行控制器输出的控制数据；根据所述控制数据运行所述终端设备内置的物理模型；将所述物理模型输出的飞行状态数据发送至所述飞行控制器；显示所述飞行状态数据。2.根据权利要求1所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：向所述飞行控制器发送仿真请求信息，以指示所述飞行控制器进入所述仿真模式。3.根据权利要求1或2所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：向所述飞行控制器发送第一物理模型选择信息，以向所述飞行控制器指示基于所述终端设备内置的物理模型进行仿真；所述获取处于仿真模式的飞行控制器输出的控制数据，包括：在发送所述第一物理模型选择信息之后，获取处于仿真模式的飞行控制器输出的控制数据。4.根据权利要求3所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：检测用户的第一物理模型选择操作；根据检测到的所述第一物理模型选择操作确定所述第一物理模型选择信息。5.根据权利要求1-4中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：检测用户的配置信息设置操作；根据检测到的所述配置信息设置操作确定所述物理模型的配置信息；所述根据所述控制数据运行所述终端设备内置的物理模型，包括：根据所述控制数据和所述配置信息运行所述终端设备内置的物理模型。6.根据权利要求5所述的仿真方法，其特征在于，所述配置信息包括：无人机的故障信息、风速、风向、无人机的重量、无人机的机架类型中的一种或多种。7.根据权利要求1-6中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述物理模型包括：动力系统模型、动力学模型、运动学模型、传感器模型中的一种或多种。8.根据权利要求1-7中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述控制数据包括：对动力系统的控制数据、对云台的控制数据、对有效负载的控制数据、对脚架的控制数据、对指示灯的控制数据中的一种或多种。9.一种仿真方法，其特征在于，应用于无人机的飞行控制器，包括：向终端设备发送控制数据；接收所述终端设备发送的飞行状态数据，其中，所述飞行状态数据是所述终端设备根据所述控制数据运行所述终端设备内置的物理模型获得的。10.根据权利要求9所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：接收所述终端设备发送的仿真请求信息；在接收到所述仿真请求信息之后，进入仿真模式。11.根据权利要求9或10所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：接收所述终端设备发送的第一物理模型选择信息；所述向终端设备发送控制数据，包括：当接收到所述第一物理模型选择信息时，向所述终端设备发送控制数据。12.根据权利要求9-11中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述飞行状态数据是所述终端设备根据所述控制数据运行所述终端设备内置的物理模型获得的，包括：所述飞行状态数据是所述终端设备根据所述控制数据和物理模型的配置信息运行所述终端设备内置的物理模型获得的，其中，所述物理模型的配置信息是所述终端设备基于检测到的用户的操作确定的。13.根据权利要求12所述的仿真方法，其特征在于，所述配置信息包括：无人机的故障信息、风速、风向、无人机的重量、无人机的机架类型中的一种或多种。14.根据权利要求9-13中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：接收控制终端或所述终端设备发送的控制指令；根据所述控制指令生成所述控制数据。15.根据权利要求9-14中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述物理模型包括：动力系统模型、动力学模型、运动学模型、传感器模型中的一种或多种。16.根据权利要求9-15中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述控制数据包括：对动力系统的控制数据、对云台的控制数据、对有效负载的控制数据、对脚架的控制数据、对指示灯的控制数据中的一种或多种。17.一种仿真方法，其特征在于，应用于无人机的飞行控制器，包括：接收终端设备发送的物理模型选择信息；根据所述物理模型选择信息确定对所述无人机进行仿真的目标物理模型；其中，所述目标物理模型为飞行控制器内置的物理模型和所述终端设备内置的物理模型中的一个。18.根据权利要求17所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：当所述目标物理模型为所述终端设备内置的物理模型时，向所述终端设备发送控制数据；接收所述终端设备发送的飞行状态数据，其中，所述飞行状态数据是终端设备根据所述控制数据运行所述终端设备内置的物理模型获得的。19.根据权利要求17所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：当所述目标物理模型为所述飞行控制器内置的物理模型时，生成控制数据，根据所述控制数据运行所述飞行控制器内置的物理模型以获取所述飞行状态数据；将所述飞行状态数据发送给所述终端设备。20.根据权利要求19所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：接收控制终端发送的控制指令；所述生成控制数据，包括：根据接收到的所述控制指令生成所述控制数据。21.根据权利要求19所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：接收所述终端设备发送的控制指令；所述生成控制数据，包括：根据接收到的所述控制指令生成所述控制数据。22.根据权利要求17-21中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：接收所述终端设备发送的仿真请求信息；在接收到所述仿真请求信息之后，确定所述飞行控制器是否满足预设仿真要求；所述接收终端设备发送的物理模型选择信息，包括：在确定所述飞行控制器满足所述预设仿真要求之后，接收所述终端设备发送的物理模型选择信息。23.根据权利要求18所述的仿真方法，其特征在于，所述飞行状态数据是所述终端设备根据所述控制数据运行所述终端设备内置的物理模型获得到的，包括：所述飞行状态数据是所述终端设备根据所述控制数据和物理模型的配置信息运行所述终端设备内置的物理模型获得的，所述物理模型的配置信息是所述终端设备基于检测到的用户的操作确定的。24.根据权利要求19所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：接收所述终端设备发送的物理模型的配置信息，其中，所述物理模型的配置信息是所述终端设备基于检测到的用户的操作确定的；所述根据所述控制数据运行所述飞行控制器内置的物理模型以获取所述飞行状态数据，包括：根据所述控制数据和所述物理模型的配置信息运行所述飞行控制器内置的物理模型以获取所述飞行状态数据。25.根据权利要求23或24所述的仿真方法，其特征在于，所述配置信息包括：无人机的故障信息、风速、风向、无人机的重量、无人机的机架类型中的一种或多种。26.根据权利要求17-25中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述物理模型包括动力系统模型、动力学模型、运动学模型、传感器模型中的一种或多种。27.根据权利要求18或19所述的仿真方法，其特征在于，所述控制数据包括：对动力系统的控制数据、对云台的控制数据、对有效负载的控制数据、对脚架的控制数据、对指示灯的控制数据中的一种或多种。28.一种仿真方法，其特征在于，应用于终端设备，包括：检测用户的物理模型选择操作；根据检测到的所述用户的物理模型选择操作确定物理模型选择信息；向无人机的飞行控制器发送所述物理模型选择信息；其中，所述物理模型选择信息用于指示对无人机进行仿真的目标物理模型，所述目标物理模型为所述飞行控制器内置的物理模型和所述终端设备内置的物理模型中的一个。29.根据权利要求28所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：当所述目标物理模型为所述终端设备内置的物理模型时，接收所述飞行控制器发送的控制数据；根据所述控制数据运行所述终端设备内置的物理模型以获取飞行状态数据；向所述飞行控制器发送所述飞行状态数据；显示所述飞行状态数据。30.根据权利要求28所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：当所述目标物理模型为所述飞行控制器内置的物理模型时，接收所述飞行控制器发送的飞行状态数据，其中，所述飞行状态数据是所述飞行控制器根据控制数据运行所述飞行控制器内置的物理模型获得的；显示所述飞行状态数据。31.根据权利要求29或30所述的仿真方法，其特征在于，所述显示所述状态数据包括：以无人机动画的形式显示所述飞行状态数据。32.根据权利要求29所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：检测用户的配置信息设置操作；根据检测到的所述配置信息设置操作确定物理模型的配置信息；所述根据所述控制数据运行所述终端设备内置的物理模型以获取飞行状态数据，包括：根据所述控制数据和所述配置信息运行所述终端设备内置的物理模型以获取所述飞行状态数据。33.根据权利要求30所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：检测用户的配置信息设置操作；根据检测到的所述配置信息设置操作确定物理模型的配置信息；将所述配置信息发送给飞行控制器；所述飞行状态数据是所述飞行控制器根据控制数据运行所述飞行控制器内置的物理模型获得的，包括：所述飞行状态数据是所述飞行控制器根据所述控制数据和所述配置信息运行所述飞行控制器内置的物理模型获得的。34.根据权利要求28-33中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法包括：检测用户的仿真请求操作；根据检测到的所述仿真请求操作确定仿真请求信息；向所述飞行控制器发送所述仿真请求信息以指示所述飞行控制器确定是否满足预设仿真要求；所述向无人机的飞行控制器发送物理模型选择信息，包括：当所述飞行控制器确定满足所述预设仿真要求时，向所述无人机的飞行控制器发送所述物理模型选择信息。35.根据权利要求32或33所述的仿真方法，其特征在于，所述配置信息包括：无人机的故障信息、风速、风向、无人机的重量、无人机的机架类型中的一种或多种。36.根据权利要求28-35中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述物理模型包括动力系统模型、动力学模型、运动学模型、传感器模型中的一种或多种。37.根据权利要求29或30所述的仿真方法，其特征在于，所述控制数据包括：对动力系统的控制数据、对云台的控制数据、对有效负载的控制数据、对脚架的控制数据、对指示灯的控制数据中的一种或多种。38.一种终端设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈超彬，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44