【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制装置以及具备该控制装置的机器人
本专利技术涉及一种用以控制具备附带无激磁动作型电磁制动器的伺服发动机的机器人的机器人控制装置、以及具备该控制装置的机器人。
技术介绍
机器人、尤其是工业用机器人的臂的驱动轴等所使用的伺服发动机除了要确保停止时的位置等之外，为了防止动作中的电源丧失等时的失控等，一般具备无激磁动作型电磁制动器。但是，以往，在将附带无激磁动作型电磁制动器的伺服发动机用于驱动轴的机器人中，存在如下问题。第一，存在无激磁动作型电磁制动器的动作特性上的问题。即，无激磁动作型电磁制动器将激磁线圈、弹簧、电枢以及摩擦板按此顺序配设成一排，在激磁线圈未通电时，通过弹簧的作用力将电枢压抵在摩擦板而进行制动器动作，在激磁线圈通电时，抵抗弹簧的作用力将电枢吸引到激磁制动器侧而从摩擦板分开，以此解除制动器动作。在将激磁线圈的电感设为L、且电阻设为R时，对此种无激磁动作型电磁制动器(以下，有时简称为“制动器”)的激磁线圈施加固定的直流电压时流经激磁线圈的电流根据下式表示的时间常数T而变化，因此，激磁线圈对电枢的吸引力也根据时间常数T而增大。此外，时间常数T例如是从施...
【技术保护点】
1.一种机器人控制装置，具有由具备无激磁动作型电磁制动器的伺服发动机驱动的驱动轴，所述无激磁动作型电磁制动器构成为，具有激磁线圈、弹簧、电枢以及摩擦板，且在所述激磁线圈未通电时，通过所述弹簧的作用力将所述电枢压抵在所述摩擦板而进行制动器动作，在所述激磁线圈通电时，抵抗所述弹簧的作用力将所述电枢吸引到所述激磁线圈侧而从所述摩擦板分开，以此解除制动器动作，该机器人控制装置构成为，取得流经所述无激磁动作型电磁制动器的所述激磁线圈的线圈电流，根据所取得的所述线圈电流的时间变化的特性而控制所述机器人。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.06 JP 2016-0769151.一种机器人控制装置，具有由具备无激磁动作型电磁制动器的伺服发动机驱动的驱动轴，所述无激磁动作型电磁制动器构成为，具有激磁线圈、弹簧、电枢以及摩擦板，且在所述激磁线圈未通电时，通过所述弹簧的作用力将所述电枢压抵在所述摩擦板而进行制动器动作，在所述激磁线圈通电时，抵抗所述弹簧的作用力将所述电枢吸引到所述激磁线圈侧而从所述摩擦板分开，以此解除制动器动作，该机器人控制装置构成为，取得流经所述无激磁动作型电磁制动器的所述激磁线圈的线圈电流，根据所取得的所述线圈电流的时间变化的特性而控制所述机器人。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中所述线圈电流的时间变化的特性是对所述激磁线圈的电压施加时间点以后及电压施加解除时间点以后的电流变化的特性，且所述机器人控制装置构成为，根据对所述激磁线圈的电压施加时间点以后的电流变化的特性，推断从电压施加时间点到所述电枢吸引时间点为止的所述电枢的吸引时间，及/或，根据所述激磁线圈的电压施加解除时间点以后的电流变化的特性，推断从电压施加解除时间点到所述电枢释放时间点为止的所述电枢的释放时间，并根据所推断的所述电枢的吸引时间及/或释放时间而控制所述机器人。3.根据权利要求2所述...
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