【技术实现步骤摘要】
一种码垛用桁架机器人
本专利技术涉及自动化运输
,尤其涉及一种码垛用桁架机器人。
技术介绍
随着经济的发展,生产水平不断提高,在生产水泥、面粉等袋装的成品物料完成后,需要对物料进行码垛。然而现有的码垛装置受其结构限制,无法对物料的抓取角度和投料角度进行调整,从而容易造成堆垛的物料稳定性并不是很高。
技术实现思路
基于上述
技术介绍
存在的技术问题,本专利技术提出一种码垛用桁架机器人。需要说明是的:本专利技术中所述的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向为相互正交的三个方向。本专利技术提出了一种码垛用桁架机器人,包括:桁架、第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构、第四动力机构、以及用于抓取物料的抓取装置,其中:桁架包括第一立架、第二立架、横梁和滑座,第一立架位于第二立架的一侧并与第二立架间距布置;横梁安装在第一立架和第二立架上,第一动力机构与横梁连接以用于驱动横梁沿X轴方向来回移动;滑座安装在横梁上,第二动力机构与滑座连接以用于驱动滑座沿Y轴方向来回移动;滑座上设有摆臂,第三动力机构、第四动力机构分别与摆臂连接,且第三动力机构用于驱动摆动沿Z轴方向来回移动,第四动力机构用于驱动摆臂以Z轴方向为中心线方向摆动;抓取装置与摆臂连接并随着摆臂的摆动而摆动。优选地,抓取装置包括支撑架、转移箱和驱动机构,其中:支撑架与摆臂固定连接;转移箱包括箱体和托板,箱体固定安装在支撑架上,且箱体的一侧开设有进料口,箱体的底部开放以形成卸料口;托板位于箱体的下方,托板可移动的安装在支撑架上,驱动机构用于驱动托板移动并通过移动托板制卸料口开/合动作。优选地,托板包括相对布置的左侧托板和右侧托板 ...
【技术保护点】
1.一种码垛用桁架机器人,其特征在于,包括:桁架、第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构、第四动力机构、以及用于抓取物料的抓取装置(5),其中:桁架包括第一立架(1)、第二立架(2)、横梁(3)和滑座(4),第一立架(1)位于第二立架(2)的一侧并与第二立架(2)间距布置;横梁(3)安装在第一立架(1)和第二立架(2)上,第一动力机构与横梁(3)连接以用于驱动横梁(3)沿X轴方向来回移动;滑座(4)安装在横梁(3)上,第二动力机构与滑座(4)连接以用于驱动滑座(4)沿Y轴方向来回移动;滑座(4)上设有摆臂(6),第三动力机构、第四动力机构分别与摆臂(6)连接,且第三动力机构用于驱动摆动沿Z轴方向来回移动,第四动力机构用于驱动摆臂(6)以Z轴方向为中心线方向摆动;抓取装置(5)与摆臂(6)连接并随着摆臂(6)的摆动而摆动。
【技术特征摘要】
1.一种码垛用桁架机器人,其特征在于,包括:桁架、第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构、第四动力机构、以及用于抓取物料的抓取装置(5),其中:桁架包括第一立架(1)、第二立架(2)、横梁(3)和滑座(4),第一立架(1)位于第二立架(2)的一侧并与第二立架(2)间距布置;横梁(3)安装在第一立架(1)和第二立架(2)上,第一动力机构与横梁(3)连接以用于驱动横梁(3)沿X轴方向来回移动;滑座(4)安装在横梁(3)上,第二动力机构与滑座(4)连接以用于驱动滑座(4)沿Y轴方向来回移动;滑座(4)上设有摆臂(6),第三动力机构、第四动力机构分别与摆臂(6)连接,且第三动力机构用于驱动摆动沿Z轴方向来回移动,第四动力机构用于驱动摆臂(6)以Z轴方向为中心线方向摆动;抓取装置(5)与摆臂(6)连接并随着摆臂(6)的摆动而摆动。2.根据权利要求1所述的码垛用桁架机器人,其特征在于,抓取装置(5)包括支撑架、转移箱和驱动机构,其中:支撑架与摆臂(6)固定连接;转移箱包括箱体(7)和托板(8),箱体(7)固定安装在支撑架上,且箱体(7)的一侧开设有进料口,箱体(7)的底部开放以形成卸料口;托板(8)位于箱体(7)的下方,托板(8)可移动的安装在支撑架上,驱动机构用于驱动托板(8)移动并通过移动托板(8)制卸料口开/合动作。3.根据权利要求2所述的码垛用桁架机器人,其特征在于,托板(8)包括相对布置的左侧托板(801)和右侧托板(802),托板(8)具有第一状态和第二状态,当托板(8)处于第一状态时,托板(8)中的左侧托板(801)和右侧托板(802)位于同一水平面内并相互抵靠,且左侧托板(801)和右侧托板(802)所在平面平行于卸料口所在平面,当托板(8)处于第二状态时,托板(8)中的左侧托板(801)、右侧托板(802)分别位于卸料口的两侧;驱动机构包括第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元,且第一驱动单元用于驱动托板(8)进行上下移动,第二驱动单元用于驱动托板(8)进行水平移动,第三驱动单元用于托板(8)在第一状态与第二状态之间自动切换。4.根据权利要求3所述的码垛用桁架机器人,其特征在于,支撑架包括第一侧架(9)、第二侧架(10)、顶架(11)、第一活动架(12)、第二活动架(13)、第一导向杆(14)和第二导向杆(15),所述第一侧架(9)与第二侧架(10)相对布置,所述顶架(11)位于第一侧架(9)与第二侧架(10)的上方并分别与第一侧架(9)和第二侧架(10)固定,所述第一活动架(12)位于第一侧架(9)的一侧并可上下滑动的安装在第一侧架(9)上,所述第二活动架(13)位于第二侧架(10)的一侧并可上下滑动的安装在第二侧架(10)上,所述第一导向杆(14)、第二导向杆(15)相对布置,第一导向杆(14)和第二导向杆...
【专利技术属性】
技术研发人员:符荣华,张聪,陈龙,蒋小丽,
申请(专利权)人:芜湖固高自动化技术有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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