柔性夹具及具有该柔性夹具的白酒大曲鲜曲坯堆垛系统技术方案

本发明专利技术公开了一种柔性夹具，包括转接法兰、夹具底板、固定夹片、活动夹片和直线驱动机构，所述直线驱动机构设于所述固定夹片和活动夹片之间，包括直线导轨、滑块、推板和气缸。本发明专利技术还公开了一种具有该柔性夹具的白酒大曲鲜曲坯堆垛系统。本发明专利技术的柔性夹具，通过固定侧夹片与鲜曲坯底平面接触定位，直线驱动结构上则设置有活动侧夹片，通过直线驱动结构驱动活动侧夹片直线移动，活动侧夹片与鲜曲坯鼓包的侧面接触，通过活动侧夹片相对于固定侧夹片的移动，实现夹具与鲜曲坯的松开和夹紧，通过调压阀调节气缸的输入压缩空气压力至合适值保证夹具的夹持力在夹紧鲜曲坯时不损伤曲坯，实现大白酒大曲鲜曲坯的自动化和码盘过程中的柔性夹持和松开。

【技术实现步骤摘要】
柔性夹具及具有该柔性夹具的白酒大曲鲜曲坯堆垛系统
本专利技术属于白酒大曲鲜曲坯的自动化生产
，更具体地，涉及一种柔性夹具及具有该夹具的白酒大曲鲜曲坯堆垛系统。
技术介绍
白酒大曲作为一种以小麦为原料，由制曲环境中的微生物接种发酵，微生物在曲坯中此消彼长，自然积温转化并风干而成的一种多酶多菌的微生态制品，是酿酒生产的糖化、发酵和生香剂，含有多种微生物及其产生的多种酶类，其品质对出酒率和酒质都有极大的影响，素有“酒之骨”的美誉。在大曲的生产过程中，鲜曲坯由粉碎至一定程度的小麦粒加入适量的水拌匀后进行压制，随后送入库房进行自然接种发酵。目前，鲜曲坯制成后转移至库房的工作完成由人工从压曲机上一块块取下，然后码放在平板车上人工运至库房。在搬运过程中，由于手工搬运中用力不均，平板车上堆放的互相挤压，导致鲜曲坯容易产生变形、掉角、甚至破裂等不良现象。在新一代的鲜曲坯自动化码盘和入库工艺中，鲜曲坯将由六轴机器人配合从压曲机上取料并自动化码盘，保证鲜曲坯的自动化高效入库。为配合机器人的应用，柔软易变形的鲜曲坯需要特定的夹具进行夹取，以适应鲜曲坯的自动化取料和码盘需求。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供一种柔性夹具及具有该夹具的白酒大曲鲜曲坯堆垛系统，其通过设置转接法兰，将夹具整体固定连接在六轴机器人末端关节上，在夹具底板上设置固定侧夹片和直线驱动结构，通过固定侧夹片与鲜曲坯底平面接触定位，直线驱动结构上则设置有活动侧夹片，通过直线驱动结构驱动活动侧夹片直线移动，活动侧夹片与鲜曲坯鼓包的侧面接触，通过活动侧夹片相对于固定侧夹片的移动，实现夹具与鲜曲坯的松开和夹紧。同时，可通过调压阀调节气缸的输入压缩空气压力至合适值，保证夹具的夹持力在夹紧鲜曲坯时不损伤曲坯，实现大曲鲜曲坯的自动化和码盘过程中的柔性夹持和松开。为了实现上述目的，按照本专利技术的一个方面，提供一种柔性夹具，包括转接法兰、夹具底板、固定夹片、活动夹片和直线驱动机构；其中，所述夹具底板一端与所述转接法兰连接，另一端作为所述固定夹片和活动夹片的定位安装基础，所述固定夹片一端与所述夹具底板垂直连接，另一端自然伸直以形成柔性夹具的一侧夹具体，所述活动夹片一端与所述夹具底板垂直连接，且其与所述固定夹片对应的一侧面与所述固定夹片成一定角度以形成所述柔性夹具的另一侧夹具体；且，所述直线驱动机构设于所述固定夹片和活动夹片之间，包括直线导轨、滑块、推板和气缸，所述直线导轨与所述活动夹片垂直连接，所述滑块设于所述直线导轨上并与所述活动夹片的端部固定连接，所述推板一边与所述活动夹片连接，另一端与所述气缸连接，所述气缸用于驱动所述推板并带动所述活动夹片沿所述直线导轨运动以调节所述活动夹片与固定夹片之间的间隙，从而实现对待夹持物品的夹紧和松开。进一步地，所述固定夹片、活动夹片及之间直线驱动机构均为两套，分别设于所述夹具底板上，且所述固定夹片的内表面共面，不同所述活动夹片与所述固定夹片之间的夹角相同或不同。进一步地，所述固定夹片用于与白酒大曲鲜曲坯的底平面接触，并由两片相同的固定夹片固定连接在所述夹具底板上作为所述柔性夹具与所述白酒大曲鲜曲坯之间的夹持定位基准。进一步地，所述活动夹片用于与鲜曲坯的鼓包侧面接触，并由对称布置的两组构成，所述活动夹片的平面与所述白酒大曲鲜曲坯的坯鼓包侧面平行相对设置，作为所述柔性夹具与白酒大曲鲜曲坯坯之间的夹持施力面。进一步地，所述固定夹片和所述活动夹片与所述白酒大曲鲜曲坯接触的表面上均设有多个凸纹，用于增加所述固定夹片和活动夹片与白酒大曲鲜曲坯坯之间的表面摩擦力。进一步地，所述调压阀用于调节驱动压缩空气压力以实现所述柔性夹具的夹持力调节。进一步地，其L边一端与所述活动夹片连接，另一端与所述气缸的活塞杆连接。按照本专利技术的另一个方面，提供一种具有所述的柔性夹具的白酒大曲鲜曲坯堆垛系统，该系统还包括六轴机器人和机器人底座，所述六轴机器人的一端与所述转接法兰连接，另一端与所述机器人底座固定连接。进一步地，所述系统包括托盘堆垛，所述托盘堆垛包括多个结构相同的托盘层叠构成。总体而言，通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：(1)本专利技术的柔性夹具，通过设置转接法兰，将夹具整体固定连接在六轴机器人末端关节上，在夹具底板上设置固定侧夹片和直线驱动结构，通过固定侧夹片与鲜曲坯底平面接触定位，直线驱动结构上则设置有活动侧夹片，通过直线驱动结构驱动活动侧夹片直线移动，活动侧夹片与鲜曲坯鼓包的侧面接触，通过活动侧夹片相对于固定侧夹片的移动，实现夹具与鲜曲坯的松开和夹紧。同时，可通过调压阀调节气缸的输入压缩空气压力至合适值，保证夹具的夹持力在夹紧鲜曲坯时不损伤曲坯，实现大曲鲜曲坯的自动化和码盘过程中的柔性夹持和松开。(2)本专利技术的柔性夹具，两个固定夹片的内表面共面，在夹具底板上倾斜相对的布置有两根直线导轨，与之相配对的滑块上固定连接有活动夹片，两个活动夹片的板面成特定的角度，以使得两个活动夹片的表面与鲜曲坯的鼓包两个长侧面相接触，并在气缸的施力作用下，活动夹片与固定夹片将鲜曲坯夹持住，且当气缸的活塞杆伸出时活动夹片将相对远离固定夹片从而脱开鲜曲坯，实现柔性夹具的松开，从而保证夹具在夹紧鲜曲坯时不损伤曲坯。(3)本专利技术的柔性夹具，相同结构的两套气缸、推板、活动夹片、滑块和直线导轨在夹具底板上对称布置，以适应鲜曲坯的形状，从而实现码盘过程中的柔性夹持和松开。(4)本专利技术的柔性夹具，夹片内侧表面增加了凸起的细花纹或做其他粗糙化处理，以增加固定夹片和活动夹片与鲜曲坯表面的摩擦力，从而保证其夹紧力。(5)本专利技术的柔性夹具，气缸的输入气压可进行调节，以适应鲜曲坯的柔软表面，保证柔性夹具在夹取码盘过程中不会对鲜曲坯造成损伤。(6)本专利技术的柔性夹具，每个活动夹片上各有一个L形的推板，推板的L边一端连接在活动夹片上，另一端连接在与气缸的活塞杆相连接，从而使得气缸的伸缩带动活动夹片直线移动，活动夹片可用气动滑台等带动，降低结构复杂性和夹具整体尺寸。附图说明图1为本专利技术实施例白酒大曲鲜曲坯的三维结构示意图；图2为本专利技术实施例白酒大曲鲜曲坯的主视图；图3为本专利技术实施例白酒大曲鲜曲坯的俯视图；图4为本专利技术实施例白酒大曲鲜曲坯空托盘堆垛的结构示意图；图5为本专利技术实施例白酒大曲鲜曲坯满料码盘的三维结构示意图；图6为本专利技术实施例白酒大曲鲜曲坯满料码盘的主视图；图7为本专利技术实施例六轴机器人自动化夹取装置的示意图；图8为本专利技术实施例一种大曲鲜曲坯码盘的状态示意图；图9为本专利技术实施例一种白酒大曲鲜曲坯柔性夹具的结构示意图；图10为本专利技术实施例一种夹具夹取大曲鲜曲坯的状态示意图。在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1-白酒大曲鲜曲坯、2-托盘堆垛、3-机器人底座、4-六轴机器人、5-柔性夹具、51-转接法兰、52-夹具底板、53-固定夹片、54-气缸、55-推板、56-活动夹片、57-滑块、58-直线导轨。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性夹具，其特征在于，包括转接法兰、夹具底板、固定夹片、活动夹片和直线驱动机构；其中，所述夹具底板一端与所述转接法兰连接，另一端作为所述固定夹片和活动夹片的定位安装基础，所述固定夹片一端与所述夹具底板垂直连接，另一端自然伸直以形成柔性夹具的一侧夹具体，所述活动夹片一端与所述夹具底板垂直连接，且其与所述固定夹片对应的一侧面与所述固定夹片成一定角度以形成所述柔性夹具的另一侧夹具体；且，所述直线驱动机构设于所述固定夹片和活动夹片之间，包括直线导轨、滑块、推板和气缸，所述直线导轨与所述活动夹片垂直连接，所述滑块设于所述直线导轨上并与所述活动夹片的端部固定连接，所述推板一边与所述活动夹片连接，另一端与所述气缸连接，所述气缸用于驱动所述推板并带动所述活动夹片沿所述直线导轨运动以调节所述活动夹片与固定夹片之间的间隙，从而实现对待夹持物品的夹紧和松开。

【技术特征摘要】
1.一种柔性夹具，其特征在于，包括转接法兰、夹具底板、固定夹片、活动夹片和直线驱动机构；其中，所述夹具底板一端与所述转接法兰连接，另一端作为所述固定夹片和活动夹片的定位安装基础，所述固定夹片一端与所述夹具底板垂直连接，另一端自然伸直以形成柔性夹具的一侧夹具体，所述活动夹片一端与所述夹具底板垂直连接，且其与所述固定夹片对应的一侧面与所述固定夹片成一定角度以形成所述柔性夹具的另一侧夹具体；且，所述直线驱动机构设于所述固定夹片和活动夹片之间，包括直线导轨、滑块、推板和气缸，所述直线导轨与所述活动夹片垂直连接，所述滑块设于所述直线导轨上并与所述活动夹片的端部固定连接，所述推板一边与所述活动夹片连接，另一端与所述气缸连接，所述气缸用于驱动所述推板并带动所述活动夹片沿所述直线导轨运动以调节所述活动夹片与固定夹片之间的间隙，从而实现对待夹持物品的夹紧和松开。2.根据权利要求1所述的一种柔性夹具，其特征在于，所述固定夹片、活动夹片及之间直线驱动机构均为两套，分别设于所述夹具底板上，且所述固定夹片的内表面共面，不同所述活动夹片与所述固定夹片之间的夹角相同或不同。3.根据权利要求1或2所述的一种柔性夹具，其特征在于，所述固定夹片用于与白酒大曲鲜曲坯的底平面接触，并由两片相同的固定夹片固定连接在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘淼，张宿义，杨平，涂飞勇，涂荣坤，雷光电，许德富，邬捷锋，董异，王超，王小军，陈垚，毛振宇，宋凯，刘志江，刘佳，王内，张竞涛，杜帮云，陈枫，李驰，唐浩，王诗佳，雷军，黄冰，
申请(专利权)人：泸州品创科技有限公司，中国船舶重工集团公司第七二二研究所，中船重工纵横科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51