一种线驱动柔性外骨骼康复机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种线驱动柔性外骨骼康复机械手，包括：手部单元具有四个手指套、与四个手指套一一对应且用于拉动对应的手指套进行弯曲动作的四个牵引线以及用于驱动牵引线进行动作的驱动单元。其中，手指套具有依次通过弹性构件连接的手掌固定块、两个指节套以及指尖套，手掌固定块、两个指节套、以及指尖套的两侧分别形成有第一引导孔、第二引导孔以及第三引导孔，牵引线的两端分别依次穿过对应的手指套的两侧上的第三引导孔、第二引导孔以及第一引导孔后与驱动单元相连接，当牵引线在驱动单元的驱动下被拉紧时，手指套在对应的牵引线的拉动下进行弯曲动作，当牵引线不被拉紧而松弛时，手指套在弹性部件的作用下恢复到伸展状态。

【技术实现步骤摘要】
一种线驱动柔性外骨骼康复机械手
本专利技术属于康复器材
，具体涉及一种线驱动柔性外骨骼康复机械手。
技术介绍
据统计，中国每年新增200多万脑卒中患者，平均每12秒就有一人发生卒中，每21秒就有一人死亡，脑卒中已经成为中国人死亡的第一元凶。而手功能障碍是脑卒中后遗症中最常见也是最难恢复的功能障碍，需要大量的反复训练才能逐渐恢复肌力。近年来，随着机器人技术在康复领域的不断应用，越来越多的康复训练机器人被运用到手功能障碍康复过程中来。但是目前的外骨骼康复机械手多为刚性传动结构，这类结构虽然具有较强的运动准确性，但是刚性结构的适应性太差，无法适应不同患者的手部尺寸和结构，人机运动不协同。同时，由于刚性结构多为连杆设计，其体积和重量较大，会对患者手部产生较大的压力，且无法应用于日常生活生活辅助。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种线驱动柔性外骨骼康复机械手，能够穿戴在使用者的手部使使用者的手指进行弯曲和伸展锻炼，且结构简单轻便。本专利技术采用了如下技术方案：本专利技术提供了一种线驱动柔性外骨骼康复机械手，用于穿戴在使用者的手部使使用者的手指进行弯曲和伸展锻炼，其特征在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种线驱动柔性外骨骼康复机械手，用于穿戴在使用者的手部使所述使用者的手指进行弯曲和伸展锻炼，其特征在于，包括：手部单元，包括手掌套以及固定设置在该手掌套上的四个手指套，四个所述手指套分别用于带动所述使用者的食指、中指、无名指和小拇指进行弯曲和伸展动作；四个牵引线，与四个所述手指套一一对应，分别用于拉动对应的所述手指套进行弯曲动作；以及驱动单元，与所述牵引线相连接，用于驱动所述牵引线进行动作，其中，所述手指套具有依次通过弹性构件连接的手掌固定块、两个指节套、以及指尖套，所述手掌固定块固定设置在所述手掌套上，两侧沿所述手指套的长度方向分别形成有第一引导孔，所述指节套的两侧沿所述手指套的长度方向...

【技术特征摘要】
1.一种线驱动柔性外骨骼康复机械手，用于穿戴在使用者的手部使所述使用者的手指进行弯曲和伸展锻炼，其特征在于，包括：手部单元，包括手掌套以及固定设置在该手掌套上的四个手指套，四个所述手指套分别用于带动所述使用者的食指、中指、无名指和小拇指进行弯曲和伸展动作；四个牵引线，与四个所述手指套一一对应，分别用于拉动对应的所述手指套进行弯曲动作；以及驱动单元，与所述牵引线相连接，用于驱动所述牵引线进行动作，其中，所述手指套具有依次通过弹性构件连接的手掌固定块、两个指节套、以及指尖套，所述手掌固定块固定设置在所述手掌套上，两侧沿所述手指套的长度方向分别形成有第一引导孔，所述指节套的两侧沿所述手指套的长度方向设置有第二引导孔，所述指尖套的两侧沿所述手指套的长度方向分别形成有第三引导孔，所述牵引线的两端分别依次穿过对应的所述手指套的两侧上的所述第三引导孔、所述第二引导孔以及所述第一引导孔后与所述驱动单元相连接，当所述牵引线在所述驱动单元的驱动下被拉紧时，所述手指套在对应的所述牵引线的拉动下进行弯曲动作，当所述牵引线不被拉紧而松弛时，所述手指套在所述弹性部件的作用下恢复到伸展状态。2.根据权利要求1所述的线驱动柔性外骨骼康复机械手，其特征在于：其中，所述驱动单元具有电机箱以及固定设置在该电机箱内的第一电动机和第二电动机，所述第一电动机与所述食指对应的所述牵引线相连接，所述第二电动机与所述中指、所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟巧玲，陈忠哲，张慧，谢巧莲，邵海存，王孟，王海涛，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：上海,31