清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种清洗机器人，包括：可伸缩支架，所述可伸缩支架上设有支架驱动装置；与可伸缩支架相连的支架固定组件，所述支架固定组件上设有高度调节装置，底部设有吸盘组；与可伸缩支架固定相连的刷头组件，所述刷头组件包括清洗刷头，所述清洗刷头上设有刷头驱动装置，底部设有吸盘组。本实用新型专利技术提供了一种尤其针对室外玻璃幕墙清洗的清洗机器人，该清洗机器人结构简单合理，使用便利，能够全自动完成室外玻璃幕墙的清洗，遇到凸起结构的窗棱或者其他设于玻璃幕墙上的障碍物可自行避开或者调整自身高度，完成玻璃幕墙的清洗，清洗效果好。

【技术实现步骤摘要】
清洗机器人
本技术属于自动化机械领域，具体涉及一种清洗用的清洗机器人。
技术介绍
随着大型高层建筑在城市中不断增多，玻璃幕墙的使用越来越频繁，越来越成为高端写字楼或者办公场所的外观首选。然而，在具有良好视觉效果的同时，玻璃幕墙的清洗却成为一个不可回避的问题。与室内墙板清洗不同，作为外墙的玻璃幕墙更容易被灰尘和脏污所覆盖，其清洗过程目前主要还是依靠人工进行清洗，有些地方为了维持大楼整体外观效果，玻璃幕墙需要经常性的清洗，非常费时费力。人工清洗不仅清洗工作成本高，而且由于往往需要高空作业，使用高空吊篮、吊板、升降机等运载工具，对清洗人员的要求非常高，而且提升了清洗人员的工作难度和危险性，尤其是在室外温度较高、刮风等因素影响的情况下，容易发生安全事故。专利申请号为201420800551.1名为《一种高层建筑玻璃幕墙自动清洗机》的中国专利中提供了一种高层建筑玻璃幕墙的自动清洗设备，该设备通过清洗轮和吸盘相结合，通过适当的机械结构实现了在建筑玻璃幕墙上的清洗，然而该技术方案中的自动清洗机结构较为复杂，而且清洗效果有限，尤其是现实写字楼外墙玻璃幕墙并不是平整的一整块玻璃，而是分散开的由许多窗棱拼接起来的表面，不同的窗棱具有不同的凸起结构，该方案中的清洗设备无法自动避开窗棱进行清洗。
技术实现思路
为了解决所述现有技术的不足，本技术提供了一种尤其针对室外玻璃幕墙清洗的清洗机器人，该清洗机器人结构简单合理，使用便利，能够全自动完成室外玻璃幕墙的清洗，遇到凸起结构的窗棱或者其他设于玻璃幕墙上的障碍物可自行避开或者调整自身高度，完成玻璃幕墙的清洗，清洗效果好。本技术所要达到的技术效果通过以下方案实现：本技术中提供的清洗机器人，包括：可伸缩支架，所述可伸缩支架上设有支架驱动装置；与可伸缩支架相连的支架固定组件，所述支架固定组件上设有高度调节装置，底部设有吸盘组；与可伸缩支架固定相连的刷头组件，所述刷头组件包括清洗刷头，所述清洗刷头上设有刷头驱动装置，底部设有吸盘组。进一步地，所述可伸缩支架包括水平交叉连杆机构以及设于其底部的伸缩杆机构。进一步地，所述支架驱动装置为设于可伸缩支架中部的电机。进一步地，所述高度调节装置包括与可伸缩支架固定相连的固定部、与固定部相连的丝杆及其驱动电机。优选地，所述固定部设于可伸缩支架中部。优选地，所述驱动电机与吸盘组通过万向节连接。进一步地，所述可伸缩支架与刷头组件之间设有转盘。进一步地，所述刷头组件包括至少两个清洗刷头，所述清洗刷头与可伸缩支架相连；所述清洗刷头包括刷头本体及刷头固定块，所述刷头固定块与所述刷头驱动装置相连；所述刷头驱动装置包括驱动电机与丝杆。进一步地，所述刷头驱动装置与刷头固定块通过万向节相连接。进一步地，所述吸盘组包括吸盘固定块及固定于吸盘固定块上的吸盘，所述吸盘连接抽真空装置。进一步地，所述可伸缩支架、支架固定组件和刷头组件上分别设有与支架驱动装置、高度调节装置、刷头驱动装置相连的传感器。本技术具有以下优点：本技术中的清洗机器人结构简单合理，使用便利，能够全自动完成室外玻璃幕墙的清洗，遇到凸起结构的窗棱或者其他设于玻璃幕墙上的障碍物可自行避开或者调整自身高度，完成玻璃幕墙的清洗，清洗效果好。附图说明图1为本技术中清洗机器人的整体结构示意图；图2为本技术中清洗机器人部分结构示意图；图3为本技术中清洗机器人的刷头组件部分结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术进行详细的说明。本实施例中提供的清洗机器人结构如附图1所示，其结构主要由可伸缩支架、支架固定组件和刷头组件三部分构成，以下结合附图对具体构成进行详细描述。在附图1和附图2中，可看到用于表示方向的X轴与Y轴，X轴方向为与支架所述平面相垂直的方向，Y轴方向则为与支架平面相平行的方向。在本实施例的描述中，垂直方向即指代X轴方向，水平方向即指代Y轴方向。附图1为清洗机器人的整体结构图，为使结构更为清晰，附图2中去掉了刷头组件，可进一步了解支架、支架固定组件以及驱动装置之间的连接方式。本实施例中提供的可伸缩支架包括水平交叉连杆机构101以及设于其底部的伸缩杆机构102，两者共同构成支架的主体部分。可伸缩支架的驱动机构为设于可伸缩支架中部的电机103和104，如附图所示，设于中部的电机103和104与伸缩杆机构102和分设于电机两侧的水平交叉连杆结构固定连接，控制两侧水平交叉连杆结构在水平方向上的运动。上述伸缩杆机构优选采用丝杆结构与电机相配合。为保证使用过程中支架的稳定性，同时也为了使在使用过程中机器人能够紧紧地附着于待清洗的壁面上，还设有如附图所示与可伸缩支架相连、设于支架中部的支架固定组件，支架固定组件上设有高度调节装置，底部设有吸盘组。该高度调节装置包括与可伸缩支架固定相连的固定部115、与固定部相连的丝杆105及其驱动电机108。该件上的吸盘组包括吸盘固定块106及固定于吸盘固定块上的吸盘107，吸盘连接抽真空装置，需要依靠吸盘吸附于待清洗玻璃或者墙面上时，抽真空装置则抽取吸盘底部空间气体，使其吸附，当无需吸盘工作时，则停止抽真空装置的工作，使吸盘脱离。驱动电机108与吸盘组中的固定块通过万向节连接，在使用过程中可根据需要调节吸盘组与固定部之间的相对角度，从而调整与固定块相连的可伸缩支架的位置。吸盘组内吸盘数量可根据实际需要而定。在驱动电机108的带动下，通过丝杆105的运动，高度调节装置可带动固定部115在垂直方向上下运动，进而带动可伸缩支架在垂直方向上下运动。在本实施例中，用于清洗壁面的刷头组件设于可伸缩支架两侧，包括设于两侧的与可伸缩支架相连的清洗刷头。如附图3所示，以一侧的清洗刷头为例，清洗刷头包括刷头本体111及刷头固定块113，刷头本体即为清洗玻璃的工具，可使用现有技术中的玻璃擦拭棉、玻璃清洗棉等。还设有刷头驱动装置110（包括驱动电机与丝杆）来控制刷头组件在垂直方向上的运动，清洗刷头驱动装置优选使用与刷头固定块113相连的丝杆及其驱动电机。在附图1中可看到两侧刷头组件的结构，刷头本体111和112为清洗玻璃的材料，刷头固定块113和114起到固定刷头本体和刷头驱动装置110和109的作用，清洗刷头驱动装置在使用过程中根据需要调节刷头本体的高度位置。进一步地，刷头驱动装置内的丝杆与刷头固定块通过万向节相连接，在实际使用过程中可根据需要调节刷头的角度。清洗刷头底部同样设有吸盘组，同样的，吸盘组也由吸盘固定块与吸盘固定块上的吸盘组成，吸盘连接抽真空装置（图中未标示），驱动装置为驱动电机。进一步改进，可伸缩支架与刷头组件之间设有转盘116在实际应用过程中，往往会遇到清洗的玻璃幕墙或者墙壁某处具有不规则形状，该转盘则有助于使可伸缩支架与刷头组件之间形成不同的相对角度，利于清洗上述不规则形状壁面。进一步进行改进，还可在可伸缩支架、支架固定组件和刷头组件上分别设有与支架驱动装置、高度调节装置、刷头驱动装置相连的传感器。以本实施例中提供的示意图为例，可在可伸缩支架中部（电机103、104所处位置）、吸盘底部或者吸盘固定块两侧边位置、刷头本体上或者刷头固定块侧边上设有与相对应驱动装置相连的传感器，在机器人的实际使用过程中，一旦设于这些侧边、底面的传感器感应到非平面结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洗机器人，其特征在于，包括：可伸缩支架，所述可伸缩支架上设有支架驱动装置；与可伸缩支架相连的支架固定组件，所述支架固定组件上设有高度调节装置，底部设有吸盘组；与可伸缩支架固定相连的刷头组件，所述刷头组件包括清洗刷头，所述清洗刷头上设有刷头驱动装置，底部设有吸盘组。

【技术特征摘要】
1.一种清洗机器人，其特征在于，包括：可伸缩支架，所述可伸缩支架上设有支架驱动装置；与可伸缩支架相连的支架固定组件，所述支架固定组件上设有高度调节装置，底部设有吸盘组；与可伸缩支架固定相连的刷头组件，所述刷头组件包括清洗刷头，所述清洗刷头上设有刷头驱动装置，底部设有吸盘组。2.如权利要求1所述清洗机器人，其特征在于：所述可伸缩支架包括水平交叉连杆机构以及设于其底部的伸缩杆机构。3.如权利要求1所述清洗机器人，其特征在于：所述支架驱动装置为设于可伸缩支架中部的电机。4.如权利要求1所述清洗机器人，其特征在于：所述高度调节装置包括与可伸缩支架固定相连的固定部、与固定部相连的丝杆及其驱动电机。5.如权利要求4所述清洗机器人，其特征在于：所述固定部设于可伸缩支架中部，所述驱动电机与...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙建华，
申请(专利权)人：深圳市愳仁智慧机器科技研发有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44