平衡车控制方法、装置、平衡车和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种平衡车控制方法、装置、平衡车和存储介质，方法包括：获取平衡车在运行时的监测信息；当根据运行时的监测信息，确定满足报警条件时，控制平衡车的车轮停止运转；获取平衡车在停止运转后的监测信息；当根据停止运转后的监测信息，确定满足运转条件后，控制平衡车的车轮运转。该方法在平衡车处于危险场景时，仅控制车轮停止运转，并没有对车体关闭电源，而在停止运转后，满足运转条件则控制平衡车的车轮运转，整个车体恢复行走的过程无需进行开关机操作，避免了频繁的开关机操作导致的电流冲击对平衡车的伤害。

【技术实现步骤摘要】
平衡车控制方法、装置、平衡车和存储介质
本申请涉及平衡车
，特别是涉及一种平衡车控制方法、装置、平衡车和存储介质。
技术介绍
随着平衡车技术的飞速发展以及人们生活水平的日益提高，越来越多的用户选择平衡车作为出行的代步工具。在驾驶平衡车时，用户通过改变重心来实现加速、减速、转弯等动作，操作简单，易上手。传统的平衡车，设置了飞转保护等保护动作，在感知到预设的危险情况时，控制车轮停下并报警。而平衡车在报警动作后，用户对车体的任何常规操作都失去了响应，电机没有动车，平衡车无法进入平衡控制的工作模式，只能用户主动关闭电源或报警几秒后，车体自动关闭。当用户再次启动车体电源开机时，平衡车才能进入正常工作模式。而平衡车在行驶过程中频繁的开关机导致的电流冲击会对平衡车造成伤害。
技术实现思路
基于此，有必要针对平衡车频繁开关机的技术问题，提供一种平衡车控制方法、装置、平衡车和存储介质。一种平衡车控制方法，运行于平衡车的控制器，包括：获取平衡车在运行时的监测信息；当根据所述运行时的监测信息，确定满足报警条件时，控制所述平衡车的车轮停止运转；获取所述平衡车在停止运转后的监测信息；当根据停止运转后的监测信息，确定满足运转条件后，控制平衡车的车轮运转。一种平衡车控制装置，包括：监测信息获取模块，用于获取平衡车在运行时的监测信息；运转控制模块，用于当根据所述运行时的监测信息，确定满足报警条件时，控制平衡车的车轮停止运转；所述监测信息获取模块，还用于获取所述平衡车在停止运转后的监测信息；所述运转控制模块，还用于当根据停止运转后的监测信息，确定满足运转条件后，控制所述平衡车的车轮运转。一种平衡车，包括车体，所述车体包括：用于支撑所述车体的承载组件；用于行驶和运行所述车体的行走机构；用于根据所述承载组件的承载状态控制所述行走机构的运行，以实现所述车体的自平衡的控制组件；和用于为控制组件提供电能的供电装置；所述控制组件包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述的平衡车控制方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的平衡车控制方法的步骤。上述的平衡车控制方法、装置、平衡车和存储介质，通过当根据平衡车在运行时的监测信息，确定满足报警条件时，控制平衡车的车轮停止运转，使平衡车停止，防止平衡车在危险场景继续行走，当根据停止运转后的监测信息，确定满足运转后条件后，控制平衡车的车轮运行，使平衡车继续行走，该方法在平衡车处于危险场景时，仅控制车轮停止运转，并没有对车体关闭电源，而在停止运转后，满足运转条件则控制平衡车的车轮运转，整个车体恢复行走的过程无需进行开关机操作，避免了频繁的开关机操作导致的电流冲击对平衡车的伤害。附图说明图1为一个实施例中平衡车控制方法的流程示意图；图2为一个实施例中平衡车的结构示意图；图3为另一个实施例中平衡车的结构示意图；图4为另一个实施例中平衡车控制方法的流程示意图；图5为一个实施例中平衡车控制装置的结构框图；图6为图3所示的自平衡代步车中车体的第一实施例的结构示意图；图7所示的车体的另一视角的结构示意图；图8为图6所示的车体的爆炸图；图9为图8所示的车体中车架的截面图；图10为一个实施例中驱动件的电气绕组示意图；图11为一个实施例中行走机构中驱动件的霍尔换向波形图；图12为一个实施例中行走机构的爆炸图；图13为一个实施例中车体中局部结构的模块框图；图14为图6所示的车体中局部结构的爆炸图；图15为图3所示的自平衡代步车中车体的第二实施例的结构示意图；图16为图15所示的车体中脚踏板和第二支撑块的结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。在一个实施例中，如图1所示，提供了一种平衡车控制方法，运行于平衡车的控制器，该方法包括以下步骤：S102，获取平衡车在运行时的监测信息。其中，平衡车的运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”(DynamicStabilization)的基本原理，是一种在没电时无法保持平衡，启动时通过动态运行调整平衡的一种交通工具。控制器是平衡车的控制系统，用于实现对平衡车各部件的控制。当平衡车的车体受到外力扰动而前倾时，平衡车的控制系统控制车体向前加速；在车体受到外力扰动而后倾时，控制系统控制车体向后加速；当车体保证水平时，控制系统控制车轮保持当前速度行驶。其中，平衡车上可设置有姿态传感器，通过姿态传感器可捕捉到车体姿态的变化，如车体前倾、后倾或者水平的姿态的变化。该平衡车可包括电动平衡车，该电动平衡车可称为体感车、思维车、摄位车、平衡扭扭车等。平衡车的车体上的车轮可为1个或2个或其他数量。当车体上的车轮为2个时，该2个车轮可为同轴设置，也可为不同轴地设置。在一个实施例中，如图2和图3所示，分别给出了两种不同类型的平衡车的示意图。比如该平衡车可为常见的9号平衡车、分体式扭扭车等，分体式扭扭车可呈现为如图3所示的自平衡轮滑鞋的样式，并可由2个自平衡轮滑鞋形成一组一起使用。监测信息是指平衡车所产生的能够用于监测平衡车状态的信息，包括但不限于平衡车的承载信息、速度信息、角度信息、运行时长、电池电压信息，车体温度信息等。承载信息用于体现平衡车上的是否存在负载的信息，包括有承载状态和无承载状态，还可包括在有承载状态下的承载用户的信息。例如，如图3所示，当平衡车检测到有用户站立在车体上时，如检测到车体上的承载组件被用户踩下时，即检测到车体上有负载，则该承载信息可为有承载状态；又比如图2所示，当平衡车上无负载时，该承载信息可为无承载状态。角度信息是指平衡车的角度传感器所监测的平衡车车体的倾斜角度。以图3所示的平衡车为例，以平衡车的运行方向作为平衡车的前方，则当角度传感器监测到平衡车车体向前倾斜、向右倾斜、向左倾斜和向右倾斜时，可检测得对应的侧倾角度和俯仰角度。速度信息是指平衡车的运行速度，可以理解的是，当平衡车停止时，运行速度为零。当平衡车处于不同状态时，所产生的监测信息不同。例如，当平衡车处于运行状态时，处于负载状态，并产生速度信息和时长信息。S104，根据运行时的监测信息，确定满足报警条件时，控制平衡车的车轮停止运转。在一个实施例中，平衡车设置了报警条件，可根据平衡车运行时的监测信息，来判断处于运行状态的平衡车是否满足报警条件，当满足报警状态时，可控制平衡车的车轮停止运转。具体地报警条件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平衡车控制方法，运行于平衡车的控制器，包括：获取平衡车在运行时的监测信息；当根据所述运行时的监测信息，确定满足报警条件时，控制所述平衡车的车轮停止运转；获取所述平衡车在停止运转后的监测信息；当根据停止运转后的监测信息，确定满足运转条件后，控制所述平衡车的车轮运转。

【技术特征摘要】
1.一种平衡车控制方法，运行于平衡车的控制器，包括：获取平衡车在运行时的监测信息；当根据所述运行时的监测信息，确定满足报警条件时，控制所述平衡车的车轮停止运转；获取所述平衡车在停止运转后的监测信息；当根据停止运转后的监测信息，确定满足运转条件后，控制所述平衡车的车轮运转。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当根据所述运行时的监测信息，确定满足报警条件时，控制平衡车生成报警信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取平衡车在报警后的监测信息；当根据所述报警后的监测信息，确定满足报警解除条件时，控制所述平衡车生成报警解除信息；获取所述平衡车在停止运转后的监测信息，包括：获取所述平衡车在报警解除后的监测信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述报警条件包括以下条件中的一种或几种的组合：所述平衡车在运行时从有承载状态变为无承载状态；所述平衡车处于无承载状态的运行时长超过时长阈值，运行时长的起始时刻为承载信息为从有承载状态变成无承载状态的时刻；在承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，所述平衡车的车速超过速度阈值；在承载信息表示从有承载状态变成无承载状态后，所述平衡车的运行距离超过预设距离阈值；在运行时所述平衡车的车轮空转且空转速度超过空转速度阈值；在运行时所述平衡车的车内设备温度超过温度阈值；在运行时所述平衡车的车体的侧倾角度/俯仰角度超过安全角度阈值。5.根据权利要求1或所述的方法，其特征在于，所述运转条件包括以下条件中的一种或几种的组合：所述平衡车从无承载状态变为有承载状态；所述平衡车的车体侧倾角度/俯仰角度在第一角度阈值范围内；所述平衡车的车内设备温度在温度阈值范围内；所述平衡车的电池的电压在电压阈值范围内；所述平衡车的车轮停止运转的时间在第一延时阈值范围内。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述报警解除条件包括以下条件中的一种或几种的组合：所述平衡...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一鹏，
申请(专利权)人：深圳乐行运动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44