一种双足灭火机器人及其行走方法技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，具体涉及一种双足灭火机器人，包括固定板及两个行走底板，所述固定板的两端分别安装有转向舵机，每个转向舵机的输出轴都竖直向下设置且与转向圆盘固定连接，所述转向圆盘与舵机连接杆固定连接；每个行走底板上都安装有水平舵机，所述水平舵机的输出轴水平设置且与行走底板前进方向相同，水平舵机的输出轴与舵机连接杆固定连接；其中一个行走底板的上方安装有储水罐，另一个行走底板的上方安装有水泵，储水罐与水泵连通，水泵的出水口与喷水管连通。本发明专利技术能够实现灭火机器人的快速越障及自动灭火功能。

【技术实现步骤摘要】
一种双足灭火机器人及其行走方法
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种双足灭火机器人及其行走方法。
技术介绍
随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。无人驾驶灭火机器人技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。传统的轮式灭火机器人越障能力差、地形适应能力差、转弯效率低，或转弯半径大，容易打滑，行走不够平稳。履带式灭火机器人对地形的要求也很高，对高地落差较大的地形无能为力。现有的双足式机器人为仿照人类双足行走的原理，一般需要在每侧的行走足上设置至少3个关节，同时在一个行走足迈步的同时还要考虑整个装置的稳定性，避免因工况复杂造成的倾倒状况。为了保证双足机器人的姿态平衡及稳定性，双足机器人的速度一般远低于轮式机器人及履带式机器人，高速双足行走机器人的价格高昂，无法大范围推广。
技术实现思路
本专利技术的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种双足灭火机器人及其行走方法，能够实现灭火机器人的快速越障及自动灭火功能。为实现上述目的，本专利技术采用下述技术方案：一种双足灭火机器人，包括固定板及两个行走底板，所述固定板的两端分别安装有转向舵机，每个转向舵机的输出轴都本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双足灭火机器人，其特征在于，一种双足灭火机器人，包括固定板及两个行走底板，所述固定板的两端分别安装有转向舵机，每个转向舵机的输出轴都竖直向下设置且与转向圆盘固定连接，所述转向圆盘与舵机连接杆固定连接；每个行走底板上都安装有水平舵机，所述水平舵机的输出轴水平设置且与行走底板前进方向相同，水平舵机的输出轴与舵机连接杆固定连接；其中一个行走底板的上方安装有储水罐，另一个行走底板的上方安装有水泵，储水罐与水泵连通，水泵的出水口与喷水管连通；还包括控制系统和监测系统，所述控制系统分别与转向舵机及水平舵机信号连接；所述监测系统用于监测路况及火源温度并将信息发送给控制系统。

【技术特征摘要】
1.一种双足灭火机器人，其特征在于，一种双足灭火机器人，包括固定板及两个行走底板，所述固定板的两端分别安装有转向舵机，每个转向舵机的输出轴都竖直向下设置且与转向圆盘固定连接，所述转向圆盘与舵机连接杆固定连接；每个行走底板上都安装有水平舵机，所述水平舵机的输出轴水平设置且与行走底板前进方向相同，水平舵机的输出轴与舵机连接杆固定连接；其中一个行走底板的上方安装有储水罐，另一个行走底板的上方安装有水泵，储水罐与水泵连通，水泵的出水口与喷水管连通；还包括控制系统和监测系统，所述控制系统分别与转向舵机及水平舵机信号连接；所述监测系统用于监测路况及火源温度并将信息发送给控制系统。2.根据权利要求1所述的双足灭火机器人，其特征在于，所述固定板为竖直方向布置的平板，所述平板的前部固定安装有U型槽，所述U型槽的底端面两侧分别与转向舵机固定连接。3.根据权利要求1所述的双足灭火机器人，其特征在于，所述行走底板为U型板，两个U型板的缺口相对且交错布置。4.根据权利要求1所述的双足灭火机器人，其特征在于，安装有水泵的行走底板上方固定设有支撑杆，所述支撑杆的上方设有喷水转向舵机，所述喷水转向舵机的输出轴与软管支撑架固定连接，所述软管支撑架与喷水管固定连接并用于支撑喷水管。5.根据权利要求1所述的双足灭火机器人，其特征在于，所述控制系统包括安装于固定板后侧的单片机，所述监测系统包括红外温度传感器及激光测距雷达，所述红外温度传感器用于感知火源位置，所述激光测距雷达根据激光来测定前进方向的障碍物。6.根据权利要求4所述的双足灭火机器人，其特征在于，所述固定板后侧还安装有电源稳压模块，所述电源稳压模块用于连接外界电源并根据不同电压对单片机、红外温度传感器、转向舵机、水平舵机及喷水转向舵机进行供电。7.如权利要求1-6任意一项所述的双足灭火机器人的机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭安福，姜涛，王玉鑫，程学斌，
申请(专利权)人：聊城大学，
类型：发明
国别省市：山东,37