一种四足仿真机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种四足仿真机器人，它包括：小腿、大腿、躯干，每个部分位置相对固定，且躯干连接四个大腿部分，每个大腿连接一个小腿。通过大腿的舵机以及躯干的舵机提供动力，完成步行。本发明专利技术提供了一种四足仿真机器人，可广泛运用于地球上不宜履带式和轮式等机器人行走的路段，提高了移动机器人的稳定性，且具有极强的环境适应能力。

【技术实现步骤摘要】
一种四足仿真机器人
本专利技术涉及仿真机器人
，特别是一种四足仿真机器人。
技术介绍
机器人技术是一门多学科交叉的技术，他所涉及的方面有力学、机械学、仿生学、电子学、传感技术、人工智能等学科，移动机器人是一类特殊的机器人，有着独特的优点，当前移动机器人的移动方式主要有轮式、履带式、步行、爬行等。迄今为止，轮式和履带式是最为流行的运动方式，其效率高、操作简单、易控制，然而，当路况崎岖复杂或者是松软时，轮式机器人的能耗会大大增加，车轮的作用会削弱，履带式的机器人机动性比较差，且极不稳定。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术的目的就是提供一种四足仿真机器人，解决了移动机器人在崎岖复杂路段稳定性差、机动性差、能耗高等问题，从而提高移动机器人的稳定性、节能性；改善了移动机器人在复杂路况的环境适应能力、提高了安全性。本专利技术的目的是通过这样的技术方案实现的，一种四足仿真机器人，它包括有：至少一个小腿、至少一个大腿和至少一个躯干，所述躯干与所述大腿连接；所述大腿还与所述小腿连接；所述躯干上还设置有至少一个第一舵机，所述大腿上还设置有至少一个第二舵机；整个机器人通过躯干的第一舵机以及大腿的第二舵机提供动力。进一步，小腿包括有：角形件、第一法兰盘、胫骨和机械爪；所述角形件上设置有第一法兰盘；所述角形件上还固接有胫骨；所述胫骨下端部开设有凹槽；所述机械爪可滑动地固接在所述凹槽处。进一步，所述机械爪还设置有连接部和行走部；所述机械爪通过连接部可滑动地与所述凹槽固接；所述连接部的下端还固接有凹型圆弧状的行走部；所述连接部上还设置有向外延伸的凸起部，所述凸起部的延伸方向与所述行走部的方向相反，且所述凸起部的截面积向外逐渐减小。进一步，所述大腿包括有：第二法兰盘、大腿骨和第二舵机；所述第二法兰盘固接在所述大腿骨的上端；所述大腿骨的中下端嵌入设置有第二舵机；所述第二舵机与小腿上的第一法兰盘可转动地固定连接。进一步，所述躯干包括有：脊、连接件与第一舵机；所述脊与所述连接件连接；所述连接件还与所述第一舵机连接；所述第一舵机还与大腿中的第二法兰盘可转动地固定连接。进一步，所述躯干包括有两个脊、四个连接件和四个第一舵机；所述脊的两端分别与连接件进行固定连接；每两个连接件之间固定有两个第一舵机，且整个躯干成对称分布。进一步，所述机器人包括有4个大腿。进一步，所述胫骨上还设置有若干个第一通孔。进一步，所述凸起部的外端还这设置有第二通孔。由于采用了上述技术方案，本专利技术具有如下的优点：解决了移动机器人在崎岖复杂路段稳定性差、机动性差、能耗高等问题，从而提高移动机器人的稳定性、节能性；改善了移动机器人在复杂路况的环境适应能力、提高了安全性。本专利技术较高程度模拟步行，四足机器人能够在不同地段维持自身平衡，可广泛运用于复杂区域的研究，代替人工，且具有较高的精度，模仿步行能力强。本专利技术的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本专利技术的实践中得到教导。附图说明本专利技术的附图说明如下：图1为四足仿真机器人的结构示意图。图2为小腿的结构示意图。图3为大腿的结构示意图。图4为躯干的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。实施例1，如图1至图4所示；一种四足仿真机器人，它包括有：小腿1、大腿2和躯干3，三个部分位置相对固定，躯干3与4个大腿2连接；每个大腿2还与1个小腿1连接；躯干3上还设置有第一舵机303，大腿2上还设置有第二舵机203；整个机器人通过躯干3的第一舵机303以及大腿2的第二舵机203提供动力。小腿1包括有：角形件101、第一法兰盘102、胫骨103和机械爪104；角形件101上设置有第一法兰盘102；角形件101上还固接有胫骨103；胫骨103上还设置有若干个第一通孔，用于流通空气，减少阻力。胫骨103下端部开设有凹槽；机械爪104可滑动地固接在凹槽处。所述机械爪104还设置有连接部和行走部；机械爪104通过连接部可滑动地与凹槽固接；连接部的下端还固接有凹型圆弧状的行走部；连接部上还设置有向外延伸的凸起部，凸起部的延伸方向与行走部的方向相反，且凸起部的截面积向外逐渐减小。凸起部的外端还这设置有第二通孔。大腿2包括有：第二法兰盘201、大腿骨202和第二舵机203；第二法兰盘201固接在大腿骨202的上端；大腿骨202的中下端嵌入设置有第二舵机203；第二舵机203与小腿1上的第一法兰盘102可转动地固定连接。躯干3包括有：脊301、连接件302与第一舵机303；脊301与连接件302连接；连接件302还与第一舵机303连接；第一舵机303还与大腿2中的第二法兰盘201可转动地固定连接。躯干3包括有两个脊301、四个连接件302和四个第一舵机303；脊301的两端分别与连接件302进行固定连接；每两个连接件302之间固定有两个第一舵机303，且整个躯干3成对称分布。本专利技术提供四足仿真机器人，其组成部分包括：小腿1、大腿2和躯干3。其中，小腿1与大腿2共同组成仿真机器人的四足。三者间能够相互运动，小腿1与大腿2通过法兰盘102连接，大腿2与躯干3通过法兰盘201连接，四足机器人的动力来源于舵机203与舵机303。躯干3上装有四个舵机，分别连接仿真机器人的四足。至此，完成运行。本专利技术的优点在于较高程度模拟步行，四足机器人能够在不同地段维持自身平衡，可广泛运用于复杂区域的研究，代替人工，且具有较高的精度，模仿步行能力强。本专利技术提供的四足仿真机器人，解决了移动机器人在崎岖复杂路段稳定性差、机动性差、能耗高等问题，从而提高移动机器人的稳定性、节能性；改善了移动机器人在复杂路况的环境适应能力、提高了安全性。实施例2，如图1至图4所示；一种四足仿真机器人，它包括有：小腿1、大腿2和躯干3组成，三个部分位置相对固定，躯干3连接四个大腿2，每个大腿2连接一个小腿1，整个机器人通过躯干3的舵机303以及大腿2的舵机203提供动力。小腿1由角形件101、法兰盘102、胫骨103和机械爪104组成；其中，角形件101与法兰盘102连接，角形件101与胫骨103连接，胫骨103与机械爪104连接；角形件101、法兰盘102和胫骨103位置相对固定，机械爪104相对于胫骨103是能够转动的。大腿2由法兰盘201、大腿骨202和舵机203组成；其中，法兰盘201与大腿骨202连接，大腿骨202与舵机203连接；法兰盘201、大腿骨202与舵机203位置相对固定，舵机203与小腿1的法兰盘102连接，是能够相互转动的。躯干3由脊301、连接件302与舵机303组成；其中，脊301与连接件302连接，舵机303与连接件302连接；躯干3一共由两个脊301、四个连接件302和四个舵机303组成，且位置相对固定，两个脊301的两端分别固定两个连接件302，每两个连接件302之间固定两个舵机303，整个躯干成对称分布。如图1所示，本专利技术提供四足仿真机器人，其组成部分包括：小腿1、大腿2、躯干3，三个部分组成的结构中心对称于四足仿真机器人的中心，躯干3相对固定，小腿1与大腿2组成的结构与躯干3通过法兰盘201连接，相对灵活，随着步行姿态的改变而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四足仿真机器人，包括有：至少一个小腿(1)、至少一个大腿(2)和至少一个躯干(3)，其特征在于，所述躯干(3)与所述大腿(2)连接；所述大腿(2)还与所述小腿(1)连接；所述躯干(3)上还设置有至少一个第一舵机(303)，所述大腿(2)上还设置有至少一个第二舵机(203)；整个机器人通过躯干(3)的第一舵机(303)以及大腿(2)的第二舵机(203)提供动力。

【技术特征摘要】
1.一种四足仿真机器人，包括有：至少一个小腿(1)、至少一个大腿(2)和至少一个躯干(3)，其特征在于，所述躯干(3)与所述大腿(2)连接；所述大腿(2)还与所述小腿(1)连接；所述躯干(3)上还设置有至少一个第一舵机(303)，所述大腿(2)上还设置有至少一个第二舵机(203)；整个机器人通过躯干(3)的第一舵机(303)以及大腿(2)的第二舵机(203)提供动力。2.如权利要求1所述的四足仿真机器人，其特征在于，小腿(1)包括有：角形件(101)、第一法兰盘(102)、胫骨(103)和机械爪(104)；所述角形件(101)上设置有第一法兰盘(102)；所述角形件(101)上还固接有胫骨(103)；所述胫骨(103)下端部开设有凹槽；所述机械爪(104)可滑动地固接在所述凹槽处。3.如权利要求2所述的四足仿真机器人，其特征在于，所述机械爪(104)还设置有连接部和行走部；所述机械爪(104)通过连接部可滑动地与所述凹槽固接；所述连接部的下端还固接有凹型圆弧状的行走部；所述连接部上还设置有向外延伸的凸起部，所述凸起部的延伸方向与所述行走部的方向相反，且所述凸起部的截面积向外逐渐减小。4.如权利要求1所述的四足仿真机器人，其特征在于，所述大腿(2)包括有：第二法兰...

【专利技术属性】
技术研发人员：张可，韩载道，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50