【技术实现步骤摘要】
一种易组装的模块化六足机器人
本技术涉及一种机器人，尤其是一种易组装的模块化六足机器人。
技术介绍
足式机器人逐渐成为一个研究热点，在大型、中型多足机器人中，驱动器占据了一部分机器人的体积，如果不能对机器人的驱动器进行合理的布置，则会增加不必要的体积。另一方面，多足机器人往往在野外工作，零部件易损坏，需要对相应的零件进行拆换修复，有时甚至由于局部损坏而导致整体报废，维护麻烦且成本高，不适合野外生存使用。
技术实现思路
技术目的：提供一种易组装的模块化六足机器人，能够方便快速模块化更换维护，适用于野外生存使用。技术方案：本技术所述的易组装的模块化六足机器人，包括至少两个组合模块；每个组合模块均包括机身框架、水平推杆机构、两个机械大腿机构、两个机械小腿机构以及两个T型连接机构；水平推杆机构包括两个电推杆机构和一个推杆支架；推杆支架固定安装在机身框架上；水平推杆机构的两个电推杆机构均铰接安装在推杆支架上；两个T型连接机构分别铰接安装在机身框架的左右侧边缘上；水平推杆机构的两个电推杆机构的伸缩端分别与两个T型连接机构的一侧相铰接；两个机械大腿机构均包括两个电推杆机构，且其中一个电...
【技术保护点】
1.一种易组装的模块化六足机器人，其特征在于：包括至少两个组合模块；每个组合模块均包括机身框架(1)、水平推杆机构、两个机械大腿机构(3)、两个机械小腿机构(4)以及两个T型连接机构(6)；水平推杆机构包括两个电推杆机构(2)和一个推杆支架(5)；推杆支架(5)固定安装在机身框架(1)上；水平推杆机构的两个电推杆机构(2)均铰接安装在推杆支架(5)上；两个T型连接机构(6)分别铰接安装在机身框架(1)的左右侧边缘上；水平推杆机构的两个电推杆机构(2)的伸缩端分别与两个T型连接机构(6)的一侧相铰接；两个机械大腿机构(3)均包括两个电推杆机构(2)，且其中一个电推杆机构(2)...
【技术特征摘要】
1.一种易组装的模块化六足机器人，其特征在于：包括至少两个组合模块；每个组合模块均包括机身框架(1)、水平推杆机构、两个机械大腿机构(3)、两个机械小腿机构(4)以及两个T型连接机构(6)；水平推杆机构包括两个电推杆机构(2)和一个推杆支架(5)；推杆支架(5)固定安装在机身框架(1)上；水平推杆机构的两个电推杆机构(2)均铰接安装在推杆支架(5)上；两个T型连接机构(6)分别铰接安装在机身框架(1)的左右侧边缘上；水平推杆机构的两个电推杆机构(2)的伸缩端分别与两个T型连接机构(6)的一侧相铰接；两个机械大腿机构(3)均包括两个电推杆机构(2)，且其中一个电推杆机构(2)的伸缩端与T型连接机构(6)的另一侧相铰接，另一个电推杆机构(2)的伸缩端与机械小腿机构(4)的上端部相铰接；每个组合模块的机身框架(1)依次对接安装，且位于同一平面上。2.根据权利要求1所述的易组装的模块化六足机器人，其特征在于：机身框架(1)包括左右侧的侧边框(7)以及横向连接在左右侧的侧边框(7)之间的连接横梁(11)；两个根侧边框(7)与连接横梁(11)构成U形结构，且U形结构为一体成型结构；在两根侧边框(7)上均横向设有一个用于铰接安装T型连接机构(6)的横向矩形孔(9)；在侧边框(7)上且位于横向矩形孔(9)处竖向贯穿设置有竖向销轴孔(10)。3.根据权利要求2所述的易组装的模块化六足机器人，其特征在于：推杆支架(5)包括两根横向杆(12)以及一个竖向杆(13)；两根横向杆(12)分别横向安装在左右侧的侧边框(7)的上下侧对应位置处；竖向杆(13)竖向安装在两根横向杆(12)之间，且位于横向杆(12)的中间位置处；两个电推杆机构(2)分别铰接安装在上下两根横向杆(12)之间，且位于竖向杆(13)的左右两侧。4.根据权利要求3所述的易组装的模块化六足机器人，其特征在于：电推杆机构(2)包括电动推杆(15)、U形叉头(17)以及铰接安装在U形叉头(17)两侧叉臂上的推杆铰接轴(18)；在电动推杆(15)的外壁上对称设置有两根用于铰接安装的短轴(16)；U形叉头(17)固定安装在电动推杆(15)的伸缩端上。5.根据权利要求4所述的易组装的模块化六足机器人，其特征在于：T型连接机构(6)包括一体成型的横向摆杆(24)和竖向摆杆(23)；横向摆杆(24)的一端固定设置在竖向摆杆(23)的中部；在横向摆杆(24)的另一端设有铰接安装孔(28)；在横向摆杆(24)的中部竖向旋转式安装有铰接转轴(27)；在竖向摆杆(23)的两端均设有一个端部铰接孔(26)，且端部铰接孔(...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐开强，孙建，刘佳生，王岚，洪俊，陈文玉，朱冰清，
申请(专利权)人：南京蜘蛛侠智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32
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