【技术实现步骤摘要】
一种新型仿生多足运输机器人及使用方法
本专利技术属于陆面仿生机器人领域，涉及一种新型仿生多足运输机器人及使用方法。
技术介绍
仿生机器人的发展是机器人发展的高级阶段，其采用的仿生物特性的设计不仅使机器人的运动更灵活、控制更精确，而且其特定的结构可以更好的满足某些特殊的工作要求。目前，世界上很多国家的科研机构都在着力研究仿生机器人，仿生机器人已逐渐应用于抢险救灾、科研探索等领域，特别是在人类难以到达或很危险的作业环境下工作。因此，仿生机器人的研究专利技术是非常重要和急切的。仿生机器人的发展经历了原始探索、仿生仿型、机电与生物系统融合三个阶段。随着现代科技的快速发展，仿生机器人正迈向更加智能、更加符合生物结构特性的方向。但是，如今仿生机器人还存在很多问题，包括：结构模型相对简单、对生物机理揭示不足、驱动方式能量利用率较低、控制无法达到足够精确等。现有的运输机器人重量沉、体积大，且只能平地运输，很多场合不能应用。
技术实现思路
为了改善传统运输机器人的缺点，使运输机器人结构设计巧妙，运行平稳并具有一定的越障能力，本专利技术通过研究多足行走生物的行为、结构、原理等进行结构模仿...
【技术保护点】
1.一种新型仿生多足运输机器人，其特征在于，包括箱式承载支架(1)、驱动电机及控制电路(2)、减速器装置(3)、传动装置(4)和腿部多杆机构(5)；所述的箱式承载支架(1)，由上部的箱体和下部的支撑架组成；箱体分为三个槽，分别用于承载重物、放置驱动电机及控制电路(2)和放置减速器装置(3)；支撑架由支撑杆、底板和多个三角形侧板组成，支撑杆用于连接承载箱和底板，三角形侧板对称布置在底板的两侧，三角形侧板的上设有圆孔，用于安装传动装置(4)和腿部多杆机构(5)；所述的驱动电机及控制电路(2)，安装在箱式承载支架(1)的箱体内，用于控制整个装置的动力；所述的减速器装置(3)，包括...
【技术特征摘要】
1.一种新型仿生多足运输机器人，其特征在于，包括箱式承载支架(1)、驱动电机及控制电路(2)、减速器装置(3)、传动装置(4)和腿部多杆机构(5)；所述的箱式承载支架(1)，由上部的箱体和下部的支撑架组成；箱体分为三个槽，分别用于承载重物、放置驱动电机及控制电路(2)和放置减速器装置(3)；支撑架由支撑杆、底板和多个三角形侧板组成，支撑杆用于连接承载箱和底板，三角形侧板对称布置在底板的两侧，三角形侧板的上设有圆孔，用于安装传动装置(4)和腿部多杆机构(5)；所述的驱动电机及控制电路(2)，安装在箱式承载支架(1)的箱体内，用于控制整个装置的动力；所述的减速器装置(3)，包括弹性联轴器(6)、齿轮轴(7)、第一滚动轴承(8)、挡油盘(9)、大齿轮(10)、阶梯轴(11)、轴套(12)和第二滚动轴承(13)，减速器装置(3)安装在箱式承载支架(1)的箱体内；所述的齿轮轴(7)上安装有两个第一滚动轴承(8)和两个挡油盘(9)，齿轮位于齿轮轴(7)的中部，两个第一滚动轴承(8)和挡油盘(9)分别对称布置在齿轮的两侧，挡油盘(9)与第一滚动轴承(8)的内侧相接触；齿轮轴(7)通过第一滚动轴承(8)与箱式承载支架(1)相互配合；齿轮轴(7)的一端设有弹性联轴器(6)，齿轮轴(7)通过弹性联轴器(6)与驱动电机及控制电路(2)的输出端相连接；所述的阶梯轴(11)上安装有大齿轮(10)、轴套(12)和第二滚动轴承(13)，大齿轮(10)通过平键安装在阶梯轴(11)上，与齿轮轴(7)上的齿轮相啮合，两个第二滚动轴承(13)对称安装在大齿轮(10)的两侧，阶梯轴(11)通过第二滚动轴承(13)与箱式承载支架(1)相互配合；轴套(12)安装在大齿轮(10)与第二滚动轴承(13)之间，与二者相接触；阶梯轴(11)的外伸轴段设有花键，阶梯轴(11)通过花键与传动装置(4)的第一传动齿轮(14)相联接；所述的传动装置(4)，包括第一传动齿轮(14)、第二传动齿轮(15)、锁紧螺母a(16)、第三传动齿轮(17)、第一曲轴(18)、第二曲轴(19)、连接杆(20)和锁紧螺母b(21)，传动装置(4)安装在箱式承载支架(1)的侧面；所述的第一曲轴(18)和第二曲轴(19)为折型结构，二者的末端通过锁紧螺母b(21)与连接杆(20)的两端连接，第一曲轴(18)的首端设有花键，并通过花键与第三传动齿轮(17)相连接，第一曲轴(18)和第二曲轴(19)通过箱式承载支架(1)的三角形侧板的孔安装在箱式承载支架(1)底部的侧面；所述的第一传动齿轮(14)安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜世杰，崔鹤瀚，孙伟，马辉，张学良，李朝峰，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21
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