一种平面写字机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种平面写字机械臂，包括矩形平台板、前侧板、竖向撑板以及两个伸展驱动舵机；竖向撑板设置在矩形平台板的下侧；前侧板安装在矩形平台板的前侧；在竖向撑板的后侧边设置有条形板；两个伸展驱动舵机摆动式安装在条形板的后端部上；在伸展驱动舵机的驱动轴上固定安装有驱动摆臂；在驱动摆臂的伸出端部上摆动式铰接安装有前端摆臂；两根前端摆臂的伸出端部铰接安装在一起，并在其中一根前端摆臂的伸出端部上设有弧形夹持头。该平面写字机械臂利用对两个伸展驱动舵机进行控制，从而实现对前端的弧形夹持头进行位置控制，实现夹持的书写笔写字动作控制，满足机械臂的编程实践要求。

A plane writing manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种平面写字机械臂
本技术涉及一种机械臂，尤其是一种平面写字机械臂。
技术介绍
目前，现有的可编程积木中，还没有针对平面写字机的可编程积木模块，而对写字机的机械臂进行编程控制，能够满足对机械臂的编程实践需要。因此，有必要设计出一种平面写字机械臂，能够在控制器模块的编程控制作用对写字机的机械臂进行有效控制，从而满足对机械臂的编程实践需要。
技术实现思路
技术目的：提供一种平面写字机械臂，能够在控制器模块的编程控制作用对写字机的机械臂进行有效控制，从而满足对机械臂的编程实践需要。技术方案：本技术所述的平面写字机械臂，包括矩形平台板、前侧板、竖向撑板以及两个伸展驱动舵机；竖向撑板竖向固定设置在矩形平台板的下侧面中部；前侧板竖向安装在矩形平台板的前侧边下方；竖向撑板与前侧板相垂直，且竖向撑板的前侧边可拆卸安装在前侧板的后侧面上；在竖向撑板的后侧边向后延伸设置有条形板；两个伸展驱动舵机通过舵机支架摆动式安装在条形板的后端部上；在两个伸展驱动舵机的驱动轴上均固定安装有一根驱动摆臂；在两根驱动摆臂的伸出端部上均摆动式铰接安装有一根前端摆臂；两根前端摆臂的伸出端部摆动式铰接安装在一起，并在其中一根前端摆臂的伸出端部上设有用于夹持笔杆的弧形夹持头。进一步地，舵机支架包括舵机安装板和摆动板；摆动板竖向摆动式铰接安装在条形板的后端部上；舵机安装板安装可拆卸安装在摆动板的上侧边上，且舵机安装板与摆动板相垂直；两个伸展驱动舵机均固定安装在舵机安装板上，且两个伸展驱动舵机分别位于摆动板的左右两侧；在舵机安装板左右两侧均设有一个矩形孔，两个伸展驱动舵机的驱动轴由矩形孔向上贯穿舵机安装板。进一步地，在竖向撑板上固定安装有倾角调节舵机；在倾角调节舵机的驱动轴上固定安装有调节摆臂；在摆动板的前侧边设有矩形凸边；在调节摆臂上摆动式铰接安装有拉杆，拉杆端部摆动式铰接安装在矩形凸边上。进一步地，在前侧板的右侧边凸出矩形平台板外，并在凸出部分的上侧边向上延展设置有矩形安装板；在矩形安装板上安装有笔筒夹，并在笔筒夹上夹持有笔筒；在矩形平台板的右侧边前端设置有笔筒平台，笔筒的底部支撑在笔筒平台上。进一步地，笔筒夹由条形插杆、固定夹持杆以及弹性夹持杆一体成型构成；在条形插杆的前端向后开设有条形槽口；在条形插杆前端的长度侧边上设有卡扣槽口；在矩形安装板上设有矩形插装孔；条形插杆的前端插装在矩形插装孔上，且卡扣槽口卡扣在矩形插装孔的孔壁上；固定夹持杆位于条形插杆的左侧长度侧边的中部，弹性夹持杆位于条形插杆的后端，且固定夹持杆和弹性夹持杆均向左伸出。进一步地，在条形插杆的后端且靠近弹性夹持杆连接处设有侧边槽口。进一步地，在条形插杆的前端面侧边设有便于插入矩形插装孔的斜坡面。进一步地，在弹性夹持杆和固定夹持杆的左端均设有用于夹持笔筒的弧形弯折段。进一步地，在竖向撑板的前侧边向后延伸设置有紧固条形槽口；在紧固条形槽口的中部设有宽槽，并在宽槽处安装有紧固螺母；在前侧板上且位于紧固条形槽口处设有紧固安装孔；在紧固安装孔处插装有紧固螺栓，且紧固螺栓的螺杆端部插入紧固条形槽口中，并与紧固螺母螺纹旋合安装。本技术与现有技术相比，其有益效果是：利用对两个伸展驱动舵机进行控制，从而实现对前端的弧形夹持头进行位置控制，实现夹持的书写笔写字动作控制，满足机械臂的编程实践要求；利用竖向撑板与前侧板相垂直的可拆卸安装，实现对上侧的矩形平台板进行平稳支撑。附图说明图1为本技术的立体结构示意图；图2为本技术的左视结构示意图；图3为本技术的笔筒夹结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术技术方案进行详细说明，但是本技术的保护范围不局限于所述实施例。实施例1：如图1-3所示，本技术公开的平面写字机械臂包括：矩形平台板1、前侧板7、竖向撑板19以及两个伸展驱动舵机4；竖向撑板19竖向固定设置在矩形平台板1的下侧面中部；前侧板7竖向安装在矩形平台板1的前侧边下方；竖向撑板19与前侧板7相垂直，且竖向撑板19的前侧边可拆卸安装在前侧板7的后侧面上；在竖向撑板19的后侧边向后延伸设置有条形板13；两个伸展驱动舵机4通过舵机支架摆动式安装在条形板13的后端部上；在两个伸展驱动舵机4的驱动轴上均固定安装有一根驱动摆臂5；在两根驱动摆臂5的伸出端部上均摆动式铰接安装有一根前端摆臂11；两根前端摆臂11的伸出端部摆动式铰接安装在一起，并在其中一根前端摆臂11的伸出端部上设有用于夹持笔杆的弧形夹持头12。利用对两个伸展驱动舵机4进行控制，从而实现对前端的弧形夹持头12进行位置控制，实现夹持的书写笔写字动作控制，满足机械臂的编程实践要求；利用竖向撑板19与前侧板7相垂直的可拆卸安装，实现对上侧的矩形平台板1进行平稳支撑。进一步地，舵机支架包括舵机安装板3和摆动板2；摆动板2竖向摆动式铰接安装在条形板13的后端部上；舵机安装板3安装可拆卸安装在摆动板2的上侧边上，且舵机安装板3与摆动板2相垂直；两个伸展驱动舵机4均固定安装在舵机安装板3上，且两个伸展驱动舵机4分别位于摆动板2的左右两侧；在舵机安装板3左右两侧均设有一个矩形孔，两个伸展驱动舵机4的驱动轴由矩形孔向上贯穿舵机安装板3。利用舵机支架来摆动式安装两个伸展驱动舵机4，从而便于对两根驱动摆臂5的倾角进行调节；利用可拆卸方式安装舵机安装板3和摆动板2，能够实现积木式组合安装。进一步地，在竖向撑板19上固定安装有倾角调节舵机6；在倾角调节舵机6的驱动轴上固定安装有调节摆臂17；在摆动板2的前侧边设有矩形凸边18；在调节摆臂17上摆动式铰接安装有拉杆20，拉杆20端部摆动式铰接安装在矩形凸边18上。利用倾角调节舵机6、调节摆臂17、拉杆20、矩形凸边18以及摆动板2构成倾角调节驱动机构，从而实现对两根驱动摆臂5的倾角进行电控调节，从而实现对前端夹持的笔杆倾角进行调节。进一步地，在前侧板7的右侧边凸出矩形平台板1外，并在凸出部分的上侧边向上延展设置有矩形安装板；在矩形安装板上安装有笔筒夹8，并在笔筒夹8上夹持有笔筒9；在矩形平台板1的右侧边前端设置有笔筒平台，笔筒9的底部支撑在笔筒平台上。利用笔筒夹8对笔筒9进行夹持，便于实现笔筒9的可拆卸安装。进一步地，笔筒夹8由条形插杆21、固定夹持杆25以及弹性夹持杆27一体成型构成；在条形插杆21的前端向后开设有条形槽口22；在条形插杆21前端的长度侧边上设有卡扣槽口23；在矩形安装板上设有矩形插装孔10；条形插杆21的前端插装在矩形插装孔10上，且卡扣槽口23卡扣在矩形插装孔10的孔壁上；固定夹持杆25位于条形插杆21的左侧长度侧边的中部，弹性夹持杆27位于条形插杆21的后端，且固定夹持杆25和弹性夹持杆27均向左伸出。利用条形槽口22能够在条形插杆21前端插入矩形插装孔10时，使得两侧槽边能够相对夹紧，从而使得条形插杆21的前端变窄，便于快速插入矩形插装孔10中；利用卡扣槽口23能够在条形插杆21前端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平面写字机械臂，其特征在于：包括矩形平台板(1)、前侧板(7)、竖向撑板(19)以及两个伸展驱动舵机(4)；竖向撑板(19)竖向固定设置在矩形平台板(1)的下侧面中部；前侧板(7)竖向安装在矩形平台板(1)的前侧边下方；竖向撑板(19)与前侧板(7)相垂直，且竖向撑板(19)的前侧边可拆卸安装在前侧板(7)的后侧面上；在竖向撑板(19)的后侧边向后延伸设置有条形板(13)；两个伸展驱动舵机(4)通过舵机支架摆动式安装在条形板(13)的后端部上；在两个伸展驱动舵机(4)的驱动轴上均固定安装有一根驱动摆臂(5)；在两根驱动摆臂(5)的伸出端部上均摆动式铰接安装有一根前端摆臂(11)；两根前端摆臂(11)的伸出端部摆动式铰接安装在一起，并在其中一根前端摆臂(11)的伸出端部上设有用于夹持笔杆的弧形夹持头(12)。/n

【技术特征摘要】
1.一种平面写字机械臂，其特征在于：包括矩形平台板(1)、前侧板(7)、竖向撑板(19)以及两个伸展驱动舵机(4)；竖向撑板(19)竖向固定设置在矩形平台板(1)的下侧面中部；前侧板(7)竖向安装在矩形平台板(1)的前侧边下方；竖向撑板(19)与前侧板(7)相垂直，且竖向撑板(19)的前侧边可拆卸安装在前侧板(7)的后侧面上；在竖向撑板(19)的后侧边向后延伸设置有条形板(13)；两个伸展驱动舵机(4)通过舵机支架摆动式安装在条形板(13)的后端部上；在两个伸展驱动舵机(4)的驱动轴上均固定安装有一根驱动摆臂(5)；在两根驱动摆臂(5)的伸出端部上均摆动式铰接安装有一根前端摆臂(11)；两根前端摆臂(11)的伸出端部摆动式铰接安装在一起，并在其中一根前端摆臂(11)的伸出端部上设有用于夹持笔杆的弧形夹持头(12)。


2.根据权利要求1所述的平面写字机械臂，其特征在于：舵机支架包括舵机安装板(3)和摆动板(2)；摆动板(2)竖向摆动式铰接安装在条形板(13)的后端部上；舵机安装板(3)安装可拆卸安装在摆动板(2)的上侧边上，且舵机安装板(3)与摆动板(2)相垂直；两个伸展驱动舵机(4)均固定安装在舵机安装板(3)上，且两个伸展驱动舵机(4)分别位于摆动板(2)的左右两侧；在舵机安装板(3)左右两侧均设有一个矩形孔，两个伸展驱动舵机(4)的驱动轴由矩形孔向上贯穿舵机安装板(3)。


3.根据权利要求2所述的平面写字机械臂，其特征在于：在竖向撑板(19)上固定安装有倾角调节舵机(6)；在倾角调节舵机(6)的驱动轴上固定安装有调节摆臂(17)；在摆动板(2)的前侧边设有矩形凸边(18)；在调节摆臂(17)上摆动式铰接安装有拉杆(20)，拉杆(20)端部摆动式铰接安装在矩形凸边(18)上。


4.根据权利要求1所述的平面写字机械臂，其特征在于：在前侧板(7)的右侧边凸出矩形平台板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐开强，孙建，胡希，田雪，曹敏，李步印，舒沛通，冯科，范健均，
申请(专利权)人：南京蜘蛛侠智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32