【技术实现步骤摘要】
基于黏附材料的圆轮爬壁机器人
本专利技术涉及攀爬机器人的
，特别涉及爬壁机器人能够快速且稳定爬壁的
技术背景爬壁机器人可在垂直壁面上爬行工作,开拓了工作空间：检查人类难以到达的天花板，清洁危险的高空玻璃，探索人类未涉足过的深洞，乃至在失重和真空的环境下在航天器表面工作。在这些极限环境下，机器人代替人工作业具有重大意义，故爬壁机器人的发展势在必行。国内外早期研发的爬壁机器人多采用足式或履带式设计，比如北京航空航天大学的SKYCLEAN爬壁机器人、斯坦福大学的Stickybot爬壁机器人。这些机器人都能实现垂直光滑表面的爬行功能，但行进速度太慢，工作效率低下。近年来卡内基梅隆大学研制出了Mini-Wheg轮腿爬壁机器人，该机器人采用接近方形的滚轮设计，提高了爬壁机器人的行进速度，但是机器人爬行的过程中振动程度较大，爬行稳定性欠佳，机器人工作稳定性较差。
技术实现思路
基于上述背景，本专利技术提供了一种基于黏附材料的圆轮爬壁机器人，并通过合理布置粘附垫，使得爬壁机器人能够快速且稳定地爬行垂直光滑表面并在垂直表面与水平表面之间稳定过渡。一种基于黏附材料的圆轮...
【技术保护点】
1.一种基于黏附材料的圆轮爬壁机器人，其特征在于;包括底板（4），安装于底板（4）的传动齿轮轴杆（3）、减速电机（5）和航模电池（6）；上述传动齿轮轴杆（3）两端安装各有圆形滚轮（2）；每个圆形滚轮（2）表面均设有固定相位差的2至3圈黏附垫，每圈由5至12片黏附垫组成；底板（4）上装有起稳定作用的尾部。
【技术特征摘要】
1.一种基于黏附材料的圆轮爬壁机器人，其特征在于;包括底板（4），安装于底板（4）的传动齿轮轴杆（3）、减速电机（5）和航模电池（6）；上述传动齿轮轴杆（3）两端安装各有圆形滚轮（2）；每个圆形滚轮（2）表面均设有固定相位差的2至3圈黏附垫，每圈由5至12片黏附垫组成；底板（4...
【专利技术属性】
技术研发人员：吉爱红，徐杰，王伟，胡捷，李力，贺伟，沈欢，戴振东，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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