【技术实现步骤摘要】
磁吸附式横向越障爬壁机器人
本专利技术涉及一种磁吸附式横向越障爬壁机器人。
技术介绍
换流阀是直流输电工程的核心设备，通过将三相交流电压连接到直流端得到期望的直流电压并实现对功率的控制。换流阀大厅是放置换流阀的封闭建筑，高度有30米，即机器人要在高约30米的垂直壁面上爬行并进行清洁工作，其内壁累积的灰尘若不及时清理会扩散到空气中，从而对换流阀的正常运行和使用寿命产生很大影响。目前，壁面的清洁工作由人工完成，需购买专业升降机器，效率低、危险性高且浪费了大量的人力和物力，研制自动化清洁机器人势在必行。目前市场上未能查到能在换流阀内壁上爬壁，并且可越过内壁彩钢板上的横棱障碍的机器人。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出了一种可用于在垂直壁的移动、并可越过换流阀内壁彩钢板的横棱障碍的磁吸附式横向越障爬壁机器人。本专利技术所述的磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在于：包括：车架，用于安装越障机构；横向越障装置，包括越障驱动机构和摆动机构，越障驱动机构设置在车架上，摆动机构的上部与越障驱动机构的输出端相连，下部的摆动端安装驱动吸附装置，用于带动驱动吸附装置翻越行走表面...
【技术保护点】
1.磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在于：包括：车架，用于安装越障机构；横向越障装置，包括越障驱动机构和摆动机构，越障驱动机构设置在车架上，摆动机构的上部与越障驱动机构的输出端相连，下部的摆动端安装驱动吸附装置，用于带动驱动吸附装置翻越行走表面障碍；驱动吸附装置，包括行走驱动机构和吸附机构，行走驱动机构安装在越障机构的摆动端，吸附机构设置在行走驱动机构的行走处，用于吸附在钢板上并在行走驱动机构带动下沿钢板行走；以及控制装置，包括控制器和压力传感器，其中压力传感器设置在驱动吸附装置上，并且压力传感器的输出端与控制器的输入端电连接，而控制器的输出端与横向越障装置以及驱动吸附装...
【技术特征摘要】
1.磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在于：包括：车架，用于安装越障机构；横向越障装置，包括越障驱动机构和摆动机构，越障驱动机构设置在车架上，摆动机构的上部与越障驱动机构的输出端相连，下部的摆动端安装驱动吸附装置，用于带动驱动吸附装置翻越行走表面障碍；驱动吸附装置，包括行走驱动机构和吸附机构，行走驱动机构安装在越障机构的摆动端，吸附机构设置在行走驱动机构的行走处，用于吸附在钢板上并在行走驱动机构带动下沿钢板行走；以及控制装置，包括控制器和压力传感器，其中压力传感器设置在驱动吸附装置上，并且压力传感器的输出端与控制器的输入端电连接，而控制器的输出端与横向越障装置以及驱动吸附装置的信号输入端信号连接，用于控制横向越障装置以及控制驱动吸附装置工作。2.如权利要求1所述的磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在于：所述越障驱动机构包括越障步进电机、第一行星减速器以及传动齿轮组，所述越障步进电机、第一行星减速器安装在车架上，并且越障步进电机的输出端与第一行星减速器的输入端相连，第一行星减速器的输出端通过传动齿轮组与摆动机构的上端连接，用于带动整个摆动机构内外摆动以横向翻越行走面障碍，定义内外摆动为传动齿轮组其中一齿轮中心轴转动方向。3.如权利要求2所述的磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在于：所述传动齿轮组包括圆柱齿轮和圆柱半齿轮，其中圆柱齿轮与第一行星减速器的输出端同轴固接，圆柱半齿轮下部装有一可与摆动机构固接的连接杆，其上部外齿轮在与同轴布置的圆柱齿轮啮合，使得连接杆在越障步进电机驱动下可以圆柱半齿轮中心轴为转动轴内外摆动。4.如权利要求2所述的磁吸附式横向越障爬壁机器人，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾晰，邱文彬，蔡超鹏，何兴，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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