【技术实现步骤摘要】
一种外圆管爬壁机器人的磁性吸附轮结构
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种外圆管爬壁机器人的磁性吸附轮结构。
技术介绍
爬壁机器人在其底盘的驱动提供上增加永磁体或者电磁体以吸附到船舶或者金属表面，利用磁吸附力和摩擦力共同作用下克服机器人自身重力，使机器人可以在倾斜、甚至垂直的金属表面上做爬行运动。电磁体吸附的爬壁机器人由于控制相对复杂、同等吸附力的情况下电磁铁的重量也相对永磁体重，因此电磁体吸附形式的磁吸附爬壁机器人仅在非常特殊的情况下使用。永磁体吸附的磁吸附爬壁机器人是当前的应用主流和趋势。针对当前海上油田平台圆管钢结构的防腐、清洗和结构检测等应用的爬壁机器人较少，其中的一个主要难点来自于这种爬壁机器人的吸附轮需要适应管道曲面造成的吸附力下降而带来的吸附力不足。而应用于管道焊接的磁吸附机器人主要是以平行轮式的驱动方式，其行走的方向主要是以绕管道的圆周方向运动，缺点是沿管道轴向行走效率特别低，甚至无法沿管道轴向行走，因此并不适用于海上油田平台圆管钢结构的防腐、清洗和结构检测等大面积作业需求的场合。另外，海上油田平台的立管通常位于水下几十米甚至几百米的水下，因...
【技术保护点】
1.一种外圆管爬壁机器人的磁性吸附轮结构，包括磁性吸附轮单元(I，III)、磁性吸附轮转向轴(Ⅴ)、压力补偿接口(Ⅳ)和水密接插件(Ⅱ)，其特征在于：所述磁性吸附轮单元固定在磁性吸附轮转向轴(Ⅴ)上，用于吸附在管壁上；所述磁性吸附轮转向轴(Ⅴ)用于调整整个装置的方向；所述压力补偿接口(Ⅳ)用于连接压力补偿装置；所述水密接插件(Ⅱ)用于水密连接。
【技术特征摘要】
1.一种外圆管爬壁机器人的磁性吸附轮结构，包括磁性吸附轮单元(I，III)、磁性吸附轮转向轴(Ⅴ)、压力补偿接口(Ⅳ)和水密接插件(Ⅱ)，其特征在于：所述磁性吸附轮单元固定在磁性吸附轮转向轴(Ⅴ)上，用于吸附在管壁上；所述磁性吸附轮转向轴(Ⅴ)用于调整整个装置的方向；所述压力补偿接口(Ⅳ)用于连接压力补偿装置；所述水密接插件(Ⅱ)用于水密连接。2.根据权利要求1所述的一种外圆管爬壁机器人的磁性吸附轮结构，其特征在于：所述磁性吸附轮单元包括左磁性吸附轮单元(Ⅰ)和右磁性吸附轮单元(Ⅲ)，所述左磁性吸附轮单元(Ⅰ)和右磁性吸附轮单元(Ⅲ)结构相同、成对使用，分别用螺栓固定在磁性吸附轮转向轴(Ⅴ)的左右两侧。3.根据权利要求2所述的一种外圆管爬壁机器人的磁性吸附轮结构，其特征在于：所述磁性吸附轮单元主要由转接端盖(21)、深沟球轴承(24)、电机输出轴(17)、双列深沟球轴承(30)、无框电机定子(15)、无框电机转子(16)、无框电机外壳(14)、电机传感器电路板(22)、一级减速器组件(11)、二级减速器组件(8)、中间驱动轮毂(5)、右锥形导磁轮(19)、锥形永磁体轮(13)、左锥形导磁轮(2)、压紧环(4)、锥形耐磨环(1)、若干O型圈、若干螺栓和若干螺钉组成；所述无框电机外壳(14)上有圆形的外圆，上面加工有O型圈槽，O型圈槽内安装有第五O型圈(27)；无框电机外壳(14)设有一个大圆孔和紧挨着的小圆孔，大圆孔上过盈配合安装无框电机定子(15)，无框电机定子(15)一端紧贴着小圆孔的端面，另一端面上紧贴安装电机传感器电路板(22)；电机传感器电路板(22)侧的无框电机外壳(14)上紧贴着安装用第二螺钉(20)紧固的转接端盖(21)；无框电机外壳(14)的另外一侧端面上加工有与小孔同轴的沉孔，该沉孔与二级减速器组件(8)的输入端凸台配合，二级减速器组件(8)输入侧端面与无框电机外壳(14)端面紧贴并用螺栓固定；所述转接端盖(21)沿轴向加工有电机轴承孔(23)，用于安装深沟球轴承(24)，转接端盖(21)有一个外圆周与无框电机外壳(14)的大圆孔过度配合，圆周上加工有O型圈槽，槽上安装有第四O型圈(26)；转接端盖(21)另一侧端面上加工有O型圈槽，O型圈槽上安装有第三O型圈(25)；所述电机输出轴(17)过盈安装有无框电机转子(16)，无框电机转子(16)的一侧端面紧贴着电机输出轴(17)的轴肩；电机输出轴(17)的两端分别穿过并和深沟球轴承(24)和双列深沟球轴承(30)配合，且紧固到电机输出轴(17)的两端轴肩上；所述一级减速器组件(11)内孔安装到深沟球轴承(24)侧的电机输出轴(17)上，并和电机轴轴肩紧贴；另外一侧使用第三螺栓(9)和垫片(10)将一级减速器组件(11)固定到电机输出轴(17)上；所述二级...
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