【技术实现步骤摘要】
一种负重爬楼梯机器人
本专利技术涉及爬楼梯机器人领域，具体的说是一种负重爬楼梯机器人。
技术介绍
可调节负重爬楼梯机器人的研究具有重要的意义。可以在不便人员活动的地区和情况(比如火灾)用于运输，方便救援活动的展开与救援物资的运输，也可以节约大量的人力物力。同时在实际生产生活中，可以降低生产运输成本，提高工作效率，使得工作人员的安全更有保障。从某种意义上，它可以代替人类运载重物和避免危险。虽然现存在很多种爬楼梯机器人，但是大部分都没有考虑到机器人在负载大量重物上楼梯时，重物重量会引起的翻转力矩这一问题。因此，在负载大量重物时，存在翻转的危险，存在稳定性方面的问题。而且现有的爬楼梯机器人，无论是腿式，履带式还是轮式都存在着结构上过于复杂的问题。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种可大量负重的爬楼梯机器人，可以通过手动方式调节升降板来消除重物带来的翻转力矩；采用行星轮式结构较为简单，且考虑到国家标准下的楼梯尺寸，可以适应各种楼梯；成本较低，便于推广；可以负载较大的重物，方便易于推广。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种负重爬楼梯机器人，包括主车...
【技术保护点】
1.一种负重爬楼梯机器人，其特征在于，包括主车架(4)、设置于所述主车架(4)下方的第一电机(11)、与第一电机(11)相连的后轴(12)、第二电机(10)、与第二电机(10)相连的前轴(8)、连接在后轴(12)两端的两组后轮轮组(2)、连接在前轴(8)两端的两组前轮轮组(7)、设于所述主车架(4)上方的升降板(13)，所述升降板(13)与所述主车架(4)铰接连接，所述升降板(13)通过绳索(14)和位于所述主车架(4)头端的手动摇杆机构(15)相连，转动所述手动摇杆机构(15)可实现所述绳索(14)的收放从而带动所述升降板(13)围绕铰接点旋转升降，所述升降板(13)上放置负重。
【技术特征摘要】
1.一种负重爬楼梯机器人，其特征在于，包括主车架(4)、设置于所述主车架(4)下方的第一电机(11)、与第一电机(11)相连的后轴(12)、第二电机(10)、与第二电机(10)相连的前轴(8)、连接在后轴(12)两端的两组后轮轮组(2)、连接在前轴(8)两端的两组前轮轮组(7)、设于所述主车架(4)上方的升降板(13)，所述升降板(13)与所述主车架(4)铰接连接，所述升降板(13)通过绳索(14)和位于所述主车架(4)头端的手动摇杆机构(15)相连，转动所述手动摇杆机构(15)可实现所述绳索(14)的收放从而带动所述升降板(13)围绕铰接点旋转升降，所述升降板(13)上放置负重。2.根据权利要求1所述的一种负重爬楼梯机器人，其特征在于，所述第一电机(11)通过第一齿轮齿条结构(3)与第一转轴(20)的一端连接，所述第一转轴(20)的另一端通过第二齿轮齿条结构与后轴(12)连接，所述后轴(12)通过位于其两端的第三齿轮齿条结构分别与两个第二转轴(18)的一端连接，两个所述第二转轴(18)的另一端分别通过第四齿轮齿条结构与两个传动轴(19)的一端连接，两个所述传动轴(19)的另一端分别与两组后轮轮组(2)连接从而实现后轮轮组(2)的动力传输。3.根据权利要求2所述的一种负重爬楼梯机器人，其特征在于，所述后轮轮组(2)包括一中心点位置与所述传动轴(19)的末端固定连接的第一Y型转动架(21)以及与第一Y型转动架(21)的三个顶点分别转动连接的三...
【专利技术属性】
技术研发人员：张鑫琪，曹兵，岳松辰，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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