一种仿生柔性爪刺足结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿生柔性爪刺足结构，涉及爬壁机器人技术领域，安装板上阵列设置四个分足单元，每个分足单元上均安装一个用于抓附壁面的分足，尼龙线两端分别与固设于安装板上的两个丝线固定块连接，尼龙线绕过各安装板和各分足滑轮设置，用于以压力限制分足相对于滑杆的滑动。本实用新型专利技术尼龙线绕过各安装板滑轮和各分足滑轮设置，将各分足受到的负载力均摊，使每个分足受力均匀，最大程度地充分利用每个分足的抓附力，避免各分足负载不均导致的单个分足脱附，改善机器人抓附的稳定性；通过磁钢和霍尔传感器获取分足的位移，进而通过弹簧形变量计算反馈分足的抓附力和抓附状态，大大降低了机器人控制算法的编制难度。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生柔性爪刺足结构
本技术涉及爬壁机器人
，具体涉及一种用于爬壁机器人的爪刺足结构。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人在生产业、建筑业等领域得到广泛应用，尤其常见用于协助或替代人类进行危险作业或在人类无法到达的区域进行作业。爬壁机器人是机器人中常见的类型，可以代替人类在陡峭壁面上执行任务，能够有效提高壁面作业效率，降低壁面作业风险，具有广泛的应用前景。自然界中很多生物天生具有飞檐走壁的能力，例如甲虫、蜥蜴、猫等生物足部具有锋利的爪刺结构，可以与粗糙的坚硬壁面间形成摩擦锁合，或者刺入柔软的表面，利用静摩擦力或刺入产生的力，实现陡峭壁面附着。受此启发，利用微型爪刺进行壁面攀爬的仿生爬壁机器人已被研发，其主要适用于坚硬并多灰尘的粗糙壁面以及柔软壁面，得到了一定范围的应用。通过专利检索，存在以下已知的技术方案：专利1：申请号：CN200710072237.0，申请日：2007.05.22，授权公告日：2007.10.10，本技术提供的是一种钩爪式爬壁机器人。它包括机体板，在机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生柔性爪刺足结构，其特征在于：两个滑杆(12)平行设置，每个所述滑杆(12)分别通过两个滑杆座(11)连接于安装板(1)上，两个安装板滑轮(13)位于两个所述滑杆(12)之间，连接于所述安装板(1)上，构成分足单元，两个所述安装板滑轮(13)的轴连线与所述滑杆(12)的轴线垂直设置；连接架(21)顶部两侧各一体成型一个滑块(22)，中间设分足滑轮(23)，各足片(24)平行设于所述连接架(21)底部，构成分足(2)；两个所述滑块(22)分别安装于两个所述滑杆(12)上，将所述分足(2)与所述分足单元滑动连接；所述滑杆(12)上套接弹簧(4)，所述弹簧(4)设于一组对应的滑块(22)和...

【技术特征摘要】
1.一种仿生柔性爪刺足结构，其特征在于：两个滑杆(12)平行设置，每个所述滑杆(12)分别通过两个滑杆座(11)连接于安装板(1)上，两个安装板滑轮(13)位于两个所述滑杆(12)之间，连接于所述安装板(1)上，构成分足单元，两个所述安装板滑轮(13)的轴连线与所述滑杆(12)的轴线垂直设置；连接架(21)顶部两侧各一体成型一个滑块(22)，中间设分足滑轮(23)，各足片(24)平行设于所述连接架(21)底部，构成分足(2)；两个所述滑块(22)分别安装于两个所述滑杆(12)上，将所述分足(2)与所述分足单元滑动连接；所述滑杆(12)上套接弹簧(4)，所述弹簧(4)设于一组对应的滑块(22)和滑杆座(11)之间，用于以拉力限制所述分足(2)相对于所述滑杆(12)的滑动；所述安装板(1)上阵列设置四个所述分足单元，每个所述分足单元上均安装一个用于抓附壁面的所述分足(2)，尼龙线(3)两端分别与固设于所述安装板(1)上的两个丝线固定块(14)连接，所述尼龙线(3)绕过各所述安装板滑轮(13)和各分足滑轮(23)设置，并于每个分足单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓杰，吴晅，谢超，刘高伟，张亚男，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：新型
国别省市：安徽,34