【技术实现步骤摘要】
一种带机械手的轮式爬杆机器人
本技术属于高空作业设备领域，尤其是涉及一种爬杆机器人。
技术介绍
随着现代城市建设步伐越来越快，城市中矗立着许多集实用性、美观性于一体的市政、商业工程，诸如电线杆、路灯杆、广告牌立柱等，它们一般高在5--30米，由于常年受风沙影响，表面积累了一层厚厚的尘沙层，或是由于雨水冲刷、空气中的酸性物质腐蚀，这些建筑需要定期清洁。清洁分为两种，人工清洗和高压水枪清洗，但是这些方式都有劳动强度大、成本高的弊端。尤其是电线杆的电力维修、维护等高空作业，人工操作危险性极高。而随着近些年机器人的发展，爬杆机器人应运而生。目前市场上现有爬杆机器人一般速度较慢，稳定性较差，工作效率低下。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种带机械手的轮式爬杆机器人，以解决现有技术中，爬杆机器人速度较慢，稳定性较差，工作效率低下的问题。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种带机械手的轮式爬杆机器人，包括机架，其下端安装有行进电机，行进电机的主轴上固接有行进轮；两个固定电机，其安装于机架上，且相对于机架的中心线对称；每个固定电机的电机轴上分别固接有一个定爬杆轮，...
【技术保护点】
1.一种带机械手的轮式爬杆机器人，其特征在于，包括：机架(1)，其下端安装有行进电机(8)，行进电机(8)的主轴上固接有行进轮(7)；两个固定电机(81)，其安装于机架(1)上，且相对于机架(1)的中心线对称；每个固定电机(81)的电机轴上分别固接有一个定爬杆轮(71)，两个定爬杆轮(71)的轴线水平方向所成角度为锐角；两个机械臂，其分别通过一个竖直设置的支柱(4)与机架(1)的上端水平转动连接；每个机械臂上分别安装有一个旋转电机(82)，旋转电机(82)的电机轴上安装有动爬杆轮(72)，动爬杆轮(72)的轴向与机械臂的延伸方向相同；每个机械臂配有一个驱动缸(6)，驱动缸(...
【技术特征摘要】
1.一种带机械手的轮式爬杆机器人，其特征在于，包括：机架(1)，其下端安装有行进电机(8)，行进电机(8)的主轴上固接有行进轮(7)；两个固定电机(81)，其安装于机架(1)上，且相对于机架(1)的中心线对称；每个固定电机(81)的电机轴上分别固接有一个定爬杆轮(71)，两个定爬杆轮(71)的轴线水平方向所成角度为锐角；两个机械臂，其分别通过一个竖直设置的支柱(4)与机架(1)的上端水平转动连接；每个机械臂上分别安装有一个旋转电机(82)，旋转电机(82)的电机轴上安装有动爬杆轮(72)，动爬杆轮(72)的轴向与机械臂的延伸方向相同；每个机械臂配有一个驱动缸(6)，驱动缸(6)的活塞杆与机械臂水平铰接，驱动缸(6)的缸体端部通过支架与机架(1)水平铰接；机械手(116)，其通过位移单元安装于机架(1)上端。2.根据权利要求1所述的带机械手的轮式爬杆机器人，其特征在于：所述机架(1)包括一个框架(101)，框架(101)为水平设置的等腰梯形结构；框架(101)的较长边的外侧壁水平固接有两个架杆(105)，两个架杆(105)沿框架(101)的中心线对称；每个架杆(105)的悬空端固接有一个所述行进电机(8)，且两个行进电机(8)同轴线；框架(101)中，与较长边平行的较短边的下端中部固接有一个万向轮(9)。3.根据权利要求2所述的带机械手的轮式爬杆机器人，其特征在于：所述机架(1)还包括两根支撑梁(2)；两根支撑梁(2)的一端分别固定于所述框架(101)的较长边的上端，另一端分别固接于两个所述架杆(105)的上端；两个所述固定电机(81)分别固接于两根支撑梁(2)上；两个所述支柱(4)的下端分别安装于两根支撑梁(2)上，且位于固定电机(81)靠近行进电机(8)的一侧。4.根据权利要求3所述的带机械手的轮式爬杆机器人，其特征在于：所述机械臂包括高度较低的第一机械臂(5)和高度较高的第二机械臂(51)，两者高度差不小于第二机械臂(51)的厚度；两个旋转电机(82)分别固定于第一机械臂(5)的上端和第二机械臂(51)的下端。5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵地，王泽宇，王常维，侯贵洋，李文凯，杨真，王璐瑶，王春江，沈业勤，
申请(专利权)人：天津工业大学，
类型：新型
国别省市：天津,12
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