制动系统技术方案

一种计算机被编程为确定低于预设保持制动扭矩并且至少高到足以使车辆保持静止的目标制动扭矩；以及在检测到应用了车辆的制动器并且车辆的速度低于阈值时，单调减小制动器的制动扭矩使得当速度基本上达到零时制动扭矩达到目标制动扭矩。

【技术实现步骤摘要】
制动系统
本专利技术涉及一种制动系统。
技术介绍
车辆配备有用于减慢或停止车辆的制动器。一种类型的制动器是摩擦制动器。摩擦制动器(例如，盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器)通过与车轮旋转的部件和相对于车辆静止的部件之间的摩擦力提供停止动力。另一种类型的制动器是再生制动器。再生制动器将车辆的动能转化为电池中储存的能量。再生制动器是电动马达，该电动马达可以是与混合动力电动动力传动系统中的电动马达相同的电动马达，或者是与车轮耦合的附加电动马达。再生制动器作为发电机运行，其中车轮的向前转动提供输入。通过反转例如在电动马达上的扭矩的方向来抵抗车轮的运动，电动马达用作发电机而不是马达，并且电动马达通过扭矩和车轮的运动吸收车辆的动能。当车辆的制动器被应用以使车辆从移动到静止时，车辆的加速度从负转变为零。加速度从负到零的转变会导致定义为加速度的导数的“颠簸(jerk)”以较高的幅度振荡。当车辆完全停止时，车辆的乘员感觉到该颠簸是向前和向后的短暂推力。这对于乘员来说可能是不期望的、令人不安的和/或不愉快的。不仅在乘员不要求制动的自主车辆中存在颠簸问题，而且在非自主车辆中，例如，在人类通常通过激活制动踏板来控制制动的情况下，制动不能被控制使得施加扭矩以防止或减少颠簸也是问题。
技术实现思路
根据本专利技术，提供一种计算机，编程为：确定低于预设保持制动扭矩并且至少高到足以使车辆保持静止的目标制动扭矩；以及在检测到应用了车辆的制动器并且车辆的速度低于阈值时，单调减小制动器的制动扭矩使得当速度基本上达到零时制动扭矩达到目标制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，计算机还编程为在制动扭矩达到目标制动扭矩之后将制动扭矩增加到保持制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，计算机还编程为确定对应于阈值和零之间的多个速度的制动扭矩的时间表以实现将制动扭矩单调减小到目标制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，计算机还编程为确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的目标制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，确定目标制动扭矩是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，目标制动扭矩是将车辆保持静止的最小制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，计算机还编程为确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的阈值。根据本专利技术的一个实施例，确定阈值是基于目标制动扭矩和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，计算机还编程为确定修改停止距离等于默认停止距离和由制动扭矩的单调减小引起的停止距离的增加量之间的差值；并且在速度达到阈值之前基于修改停止距离施加制动器的制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，默认停止距离是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。根据本专利技术，提供一种方法，包括：确定低于预设保持制动扭矩并且至少高到足以使车辆保持静止的目标制动扭矩；以及在检测到应用了车辆的制动器并且车辆的速度低于阈值时，单调减小制动器的制动扭矩使得当速度基本上达到零时制动扭矩达到目标制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，方法还包括在制动扭矩达到目标制动扭矩之后将制动扭矩增加到保持制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，方法还包括确定对应于阈值和零之间的多个速度的制动扭矩的时间表以实现将制动扭矩单调减小到目标制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，方法还包括确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的目标制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，确定目标制动扭矩是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，目标制动扭矩是将车辆保持静止的最小制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，方法还包括确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的阈值。根据本专利技术的一个实施例，确定阈值是基于目标制动扭矩和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，方法还包括确定修改停止距离等于默认停止距离和由制动扭矩的单调减小引起的停止距离的增加量之间的差值；并且基于修改停止距离在速度达到阈值之前施加制动器的制动扭矩。根据本专利技术的一个实施例，默认停止距离是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。附图说明图1是示例性车辆的框图；图2是车辆速度和制动扭矩相对于时间的示例图；图3是用于施加制动扭矩的示例性过程的过程流程图；图4是用于施加制动扭矩的第二示例性过程的过程流程图；图5是用于施加制动扭矩的第三示例性过程的过程流程图。具体实施方式如本文所公开的，当车辆停止时，可以减小车辆的乘员经受的颠簸的幅度。由车辆的制动器施加的制动扭矩被计算机控制。计算机在车辆完全停止前不久减小制动扭矩。计算机确定制动时间表，即在制动操作期间随时间施加的扭矩量，并且指示制动器(即，电子制动控制单元)根据确定的制动时间表以推动制动踏板的人类驾驶员无法复制的细粒度(fine-grained)的方式减小制动扭矩。该系统增加了车辆的乘员的舒适度。一种计算机被编程为确定低于预设保持制动扭矩并且至少高到足以使车辆保持静止的目标制动扭矩；以及在检测到应用了车辆的制动器并且车辆的速度低于阈值时，单调减小制动器的制动扭矩使得当速度基本上达到零时制动扭矩达到目标制动扭矩。计算机还可以被编程为在制动扭矩达到目标制动扭矩之后将制动扭矩增加到保持制动扭矩。计算机还可以被编程为确定对应于阈值和零之间的多个速度的制动扭矩的时间表以实现将制动扭矩单调减小到目标制动扭矩。计算机还可以被编程为确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的目标制动扭矩。确定目标制动扭矩可以是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。目标制动扭矩可以是将车辆保持静止的最小制动扭矩。计算机还可以被编程为确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的阈值。确定阈值可以是基于目标制动扭矩和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。计算机还可以被编程为确定修改停止距离等于默认停止距离和由制动扭矩的单调减小引起的停止距离的增加量之间的差值；并且在速度达到阈值之前基于修改停止距离施加制动器的制动扭矩。默认停止距离可以是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。一种方法包括确定低于预设保持制动扭矩并且至少高到足以使车辆保持静止的目标制动扭矩；以及在检测到应用了车辆的制动器并且车辆的速度低于阈值时，单调减小制动器的制动扭矩使得当速度基本上达到零时制动扭矩达到目标制动扭矩。方法可以包括在制动扭矩达到目标制动扭矩之后将制动扭矩增加到保持制动扭矩。方法可以包括确定对应于阈值和零之间的多个速度的制动扭矩的时间表以实现将制动扭矩单调减小到目标制动扭矩。方法可以包括确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的目标制动扭矩。确定目标制动扭矩可以是基于阈值和当速度处于阈值时的初始制动扭矩。目标制动扭矩可以是将车辆保持静止的最小制动扭矩。方法可以包括确定由制动扭矩的单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得车辆在停止距离的最大增加量内停止的阈值。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：确定低于预设保持制动扭矩并且至少高到足以使车辆保持静止的目标制动扭矩；以及在检测到应用了所述车辆的制动器并且所述车辆的速度低于阈值时，单调减小所述制动器的制动扭矩使得当所述速度基本上达到零时所述制动扭矩达到所述目标制动扭矩。

【技术特征摘要】
2017.06.09 US 15/618,4541.一种方法，包括：确定低于预设保持制动扭矩并且至少高到足以使车辆保持静止的目标制动扭矩；以及在检测到应用了所述车辆的制动器并且所述车辆的速度低于阈值时，单调减小所述制动器的制动扭矩使得当所述速度基本上达到零时所述制动扭矩达到所述目标制动扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，还包括在所述制动扭矩达到所述目标制动扭矩之后将所述制动扭矩增加到所述保持制动扭矩。3.根据权利要求1所述的方法，还包括确定对应于所述阈值和零之间的多个速度的制动扭矩的时间表以实现将所述制动扭矩单调减小到所述目标制动扭矩。4.根据权利要求1所述的方法，还包括确定由所述制动扭矩的所述单调减小导致的停止距离的最大增加量；并且确定使得所述车辆在所述停止距离的最大增加量内停止的所述目标制动扭矩。5.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述目标制动扭矩是基于所述阈值和当所述速度处于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张臣，徐力，赵亚楠，乔治·埃德蒙·韦利，马克·戴维森，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US