一种可360°转向的搬运装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种可360°转向的搬运装置，包括车架、以及设置在车架上的多个行进机构、多个转向机构、减震机构、夹持机构、操作手柄、控制器，控制器分别与多个行进机构、多个转向机构、夹持机构、操作手柄电性连接，本实用新型专利技术通过行进机构、和转向机构不仅实现搬运装置可360°转向，使得搬运装置可以实现前后移动、斜向平移、斜向转向和原地自转运动，提高了移动的灵活性；搬运装置还设置有减震机构，使搬运小车平稳移动，减轻不良路况带来的冲击，大大提高搬运装置搬运货物的多样性，进一步提高了装置的适用范围；另外，通过操作手柄准确控制搬运装置的行进、转向，进一步提高了搬运装置的操作性，进一步提高了搬运效率，降低了搬运成本。

【技术实现步骤摘要】
一种可360°转向的搬运装置
本技术涉及一种搬运装置
，尤其是一种可360°转向的搬运装置。
技术介绍
目前，常见的轮式仓库物流搬运装置，主要是四轮叉车、两轮叉车、四轮搬运车等，都不具备原地自转或向任意方向平移的功能。因此，一般的仓库物流搬运设备的运动灵活性受到一定程度的限制。另外，常见的轮式搬运装置在控制其转向和速度时需要采用手脚配合，这种操控方式在一定程度上限制了人在驾驶过程中的活动，而且操作方式复杂；另外，现有的仓库物流搬运设备和移动平台不能根据实际需要结合辅助轮来设置轮子的位置和数量，单一的设计不能满足不同领域的移动需求，因此亟需要一种新型的物流搬运装置。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供一种实用性强、操作简单的四轮的可360度转向的搬运装置，该搬运装置具有原地自转和可向任意方向移动的功能。本技术的技术方案为：一种可360°转向的搬运装置，包括车架、以及设置在车架上的多个行进机构、多个转向机构、减震机构、夹持机构、操作手柄、控制器，所述的控制器分别与多个行进机构、多个转向机构、夹持机构、操作手柄电性连接，所述的多个行进机构与转向机构设置在车架的下端，并且所述的转向机构与行进机构传动连接，从而控制进行机构转向，所述的减震机构设置在车架与转向机构之间。进一步的，所述的行进机构包括车轮、导电滑环、以及内置于车轮内的行进电机，所述的导电滑环设置在车架上并与进行电机电连接，从而通过控制行进电机驱动车轮转动。进一步的，所述的转向机构包括连接板、转向电机、车叉、转向齿轮、电机齿轮、转向轴，所述的转向电机设置在连接板的下端，所述的转向电机的电机轴向上穿过连接板并与电机齿轮传动连接，所述的电机齿轮与设置在转向轴上的转向齿轮齿合，所述转向轴的下端向下穿过连接板并与车叉固定连接，所述车叉的下端设置有车轮，所述连接板的下端还设置有角度编码器，所述的角度编码器通过编码器齿轮与转向齿轮齿合，通过角度编码器实时检测车轮的转向角度以及转动方向。进一步的，所述的减震机构包括减震板、多个减震连杆、减震弹簧，所述减震板贴合在车架的下端，多个所述减震连杆的上端贯穿减震板与车架，下端贯穿连接板，所述的减震连杆上套设有减震弹簧。进一步的，所述的夹持机构的数量为2个，2个所述的夹持机构对称设置在车架上并相互配合，从而实现货物的夹紧；所述的夹持机构包括夹持固定板、夹紧气缸a、夹紧气缸b、弹性夹手、升降气缸a、升降气缸b，所述的升降气缸a和升降气缸b设置在车架上，所述升降气缸a和升降气缸b的上端设置有夹持固定板，所述夹持固定板上设置有夹紧气缸a、夹紧气缸b，所述弹性夹手分别与夹紧气缸a、夹紧气缸b的活塞杆连接，从而通过夹紧气缸a、夹紧气缸b驱动弹性夹手移动，并通过升降气缸a和升降气缸b控制弹性夹手上下移动。进一步的，所述的操作手柄包括转盘、摇杆、编码器a、编码器b、编码器c、万向球转动机构、弧形转动夹a、弧形转动夹b，所述的编码器a、编码器b、编码器c均与控制器电性连接，并且所述转盘的下端一体设置有转盘连杆，所述的转盘连杆的下端与编码器a连接，所述编码器a设置在套设在转盘连杆外侧的编码器固定座上，所述的编码器固定座外侧还套设有一轴承，所述的轴承与转盘的外侧套设有一外套，通过轴承实现旋转外套时，达到旋转转盘的效果，所述的转盘连杆上还套设有复位弹簧a，所述的编码器a通过连接套与摇杆连接，所述摇杆的下端与设置在壳体内的万向球转动机构连接，所述的壳体的右侧壁上设置有编码器b，所述的编码器b与弧形转动夹a的一端连接，所述弧形转动夹a的另一端通过转动杆a设置在壳体的左侧壁上，所述的转动杆a上设置有复位弹簧b；所述的壳体的前侧壁上设置有编码器c，所述的编码器c与弧形转动夹b的一端连接，所述弧形转动夹b的另一端通过转动杆b设置在壳体的前侧壁上，所述的转动杆上设置有复位弹簧c，并且所述的摇杆穿过弧形转动夹a、弧形转动夹b，所述的外套上还设置有紧急开关和切换开关，所述的紧急开关用于控制搬运装置紧急制动，所述的切换开关用于换搬运装置的自转模式和正常模式的相互切换；正常模式时，通过向前或者向后拨动摇杆时，控制器通过读取编码器c检测的转动角度，进而通过控制行进机构、以及转向机构，实现搬运装置向前移动或者向后移动，通过摇杆的拨动角度控制搬运装置的速度；通过向左或向右拨动摇杆时，控制器通过读取编码器b检测的转动角度，进而通过控制行进机构、以及转向机构，实现搬运装置向左或者向右移动，并且通过摇杆的拨动角度控制搬运装置的速度，松开摇杆时，通过复位弹簧b或者弹簧c使得摇杆复位；自转模式时，摇杆的倾斜动作不起作用，通过顺时针或者逆时针转动转盘，控制器通过读取编码器a检测的转动角度，进而通过控制转向机构，实现搬运装置顺时针或者逆时针转动，通过控制转盘的转动角度控制搬运装的转动角度，松开转盘后，通过复位弹簧a使得转盘复位。进一步的，本技术还提供另一种夹持机构，该夹持机构包括叉手、两个升降机构，所述的叉手分别与2个升降机构固定连接，从而通过两个升降机构驱动叉手升降，所述的升降机构包括升降架、升降气缸c、升降链轮、升降链条，所述的升降架设置在车架上，所述的升降气缸c设置在升降架上，所述的升降链轮设置在升降气缸c的活塞杆上端，所述升降链轮上设置有升降链条，所述的叉手通过升降链条在升降架的导槽内上下移动，从而实现叉手的升降。进一步的，本技术还提供另一种操作手柄，该操作手柄包括控制杆、传感器、壳体，所述的控制杆与传感器连接，所述的传感器设置在壳体内，所述控制杆外侧套设有外套，所述的外套上设置有紧急开关和切换开关，所述的紧急开关用于控制搬运装置紧急制动，所述的切换开关用于换搬运装置的自转模式和正常模式的相互切换；正常模式时，控制器通过读取传感器检测施加在控制杆上力的大小和受力方向，进而通过控制行进机构、以及转向机构，实现搬运装置的行进、以及转向动作；自转模式时，控制器通过读取传感器检测控制杆的绕Z轴旋转的力矩，从而通过控制转向机构，实现搬运装置的自转。进一步的，所述的控制器还与导电滑环、转向电机、角度编码器、夹紧气缸a、夹紧气缸b、升降气缸a、升降气缸b、升降气缸c电性连接，从而通过控制器控制行进机构、转向机构、夹紧机构工作。进一步的，所述的连接板上还设置有转向校正机构，所述的转向校正机构包括安装架、光电开关、限位板，所述的安装架设置在连接板上，所述的安装架上设置有光电开关，所述的限位板设置在转向齿轮上，转向齿轮旋转时限位板触发光电开关并向控制器发送上升沿信号，该位置即为转向齿轮的起始位置，该位置也是车轮转向角度的起始位置，转向齿轮转动时通过编码器齿轮带动角度编码器转动，角度编码器为增量式编码器，角度编码器发出A、B两路时序交叉的脉冲信号，控制器接收到这两路信号后可以计算出转向齿轮的实际转向角度，从而避免由于角度编码器的误差累积导致的转向检测不准确问题。本技术的有益效果为：通过转向齿轮，实现搬运装置可360°转向，并且通过行进机构、和转向机构，实现车轮的独立行进和转向，车轮转动的方向、角度和速度可自由控制，使得搬运装置可以实现前后移动、斜向平移、斜向转向和原地自转运动，极大地提高了移动的灵活性；并且搬运装置还设置有减震机构，使搬运小车平稳移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可360°转向的搬运装置，其特征在于：包括车架、以及设置在车架上的多个行进机构、多个转向机构、减震机构、夹持机构、操作手柄、控制器，所述的控制器分别与多个行进机构、多个转向机构、夹持机构、操作手柄电性连接，所述的多个行进机构与转向机构设置在车架的下端，并且所述的转向机构与行进机构传动连接，从而控制进行机构转向，所述的减震机构设置在车架与转向机构之间。

【技术特征摘要】
1.一种可360°转向的搬运装置，其特征在于：包括车架、以及设置在车架上的多个行进机构、多个转向机构、减震机构、夹持机构、操作手柄、控制器，所述的控制器分别与多个行进机构、多个转向机构、夹持机构、操作手柄电性连接，所述的多个行进机构与转向机构设置在车架的下端，并且所述的转向机构与行进机构传动连接，从而控制进行机构转向，所述的减震机构设置在车架与转向机构之间。2.根据权利要求1所述的一种可360°转向的搬运装置，其特征在于：所述的行进机构包括车轮、导电滑环、以及内置于车轮内的行进电机，所述的导电滑环设置在车架上并与进行电机电连接。3.根据权利要求1所述的一种可360°转向的搬运装置，其特征在于：所述的转向机构包括连接板、转向电机、车叉、转向齿轮、电机齿轮、转向轴，所述的转向电机设置在连接板的下端，所述的转向电机的电机轴向上穿过连接板并与电机齿轮传动连接，所述的电机齿轮与设置在转向轴上的转向齿轮齿合，所述转向轴的下端向下穿过连接板并与车叉固定连接，所述车叉的下端设置有车轮，所述连接板的下端还设置有角度编码器，所述的角度编码器通过编码器齿轮与转向齿轮齿合。4.根据权利要求1所述的一种可360°转向的搬运装置，其特征在于：所述的夹持机构的数量为2个，2个所述的夹持机构对称设置在车架上并相互配合；所述的夹持机构包括夹持固定板、夹紧气缸a、夹紧气缸b、弹性夹手、升降气缸a、升降气缸b，所述的升降气缸a和升降气缸b设置在车架上，所述升降气缸a和升降气缸b的上端设置有夹持固定板，所述夹持固定板上设置有夹紧气缸a、夹紧气缸b，所述弹性夹手分别与夹紧气缸a、夹紧气缸b的活塞杆连接。5.根据权利要求1所述的一种可360°转向的搬运装置，其特征在于：所述的操作手柄包括转盘、摇杆、编码器a、编码器b、编码器c、万向球转动机构、弧形转动夹a、弧形转动夹b，所述的编码器a、编码器b、编码器c均与控制器电性连接，并且所述转盘的下端一体设置有转盘连杆，所述的转盘连杆的下端与编码器a连接，所述编码器a设置在转盘连杆外侧的编码器固定座上，所述的编码器固定座外侧还套设有一轴承，所述的轴承与转盘的外侧套设有一外套，所述的转盘连杆上还套设有复位弹簧a，所述的编码器a通过连接套与摇杆连接，所述摇杆的下端与设置在壳体内的万向...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小彤，林群煦，姚镇城，梁乃锋，杨一湛，刘胜祥，杨智才，张凌，
申请(专利权)人：惠州城市职业学院，五邑大学，
类型：新型
国别省市：广东,44